本發(fā)明涉及智能機(jī)器人運(yùn)輸，更具體地，涉及一種行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走裝置和立體倉儲機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著科技智能化和自動(dòng)化的發(fā)展，立體倉儲機(jī)器人被廣泛使用在立體倉庫中。立體倉庫為幾層、十幾層乃至幾十層高的儲存貨架，每層儲存貨架包括多個(gè)儲存單元，相鄰儲存單元之間設(shè)置有呈十字型分布的母軌和子軌，立體倉儲機(jī)器人在母軌和子軌上行走，自動(dòng)完成貨物的儲存和調(diào)度。

2、立體倉儲機(jī)器人具有兩套彼此獨(dú)立的輪系，母軌行走輪負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在母軌上行走，子軌行走輪負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人在子軌上行走。一般情況下，母軌行走輪和子軌行走輪的行走由一套行走裝置實(shí)現(xiàn)。

3、現(xiàn)有行走裝置通常包括一個(gè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、一個(gè)母軌傳動(dòng)軸和一個(gè)子軌傳動(dòng)軸，母軌傳動(dòng)軸的兩端連接母軌行走輪，子軌傳動(dòng)軸的兩端連接子軌行走輪，母軌傳動(dòng)軸和子軌傳動(dòng)軸的長度分別與立體倉儲機(jī)器人的長度和寬度近似相等，母軌傳動(dòng)軸和子軌傳動(dòng)軸呈上下十字交叉設(shè)置，不僅會(huì)增加立體倉儲機(jī)器人的厚度，而且兩個(gè)長傳動(dòng)軸的使用易破壞機(jī)架內(nèi)部空間的完整性，不利于安裝其它元器件，導(dǎo)致體積過大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，提供一種行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走裝置和立體倉儲機(jī)器人，避免母軌傳動(dòng)軸和子軌傳動(dòng)軸呈上下十字交叉設(shè)置。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的第一技術(shù)方案如下：

3、一種行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：

4、箱體；以及

5、齒輪組，設(shè)置于所述箱體內(nèi)，所述齒輪組包括母軌傳動(dòng)齒輪組、換向齒輪組和子軌傳動(dòng)齒輪組；

6、所述母軌傳動(dòng)齒輪組包括相互嚙合的主動(dòng)母軌齒輪和從動(dòng)母軌齒輪，所述主動(dòng)母軌齒輪和所述從動(dòng)母軌齒輪沿第一方向并排設(shè)置，所述主動(dòng)母軌齒輪為行走動(dòng)力輸入端，所述從動(dòng)母軌齒輪為第一行走動(dòng)力輸出端；

7、所述換向齒輪組包括換向輸出軸以及相互嚙合的換向輸入錐齒輪和換向輸出錐齒輪，所述換向輸入錐齒輪沿第二方向設(shè)置在所述從動(dòng)母軌齒輪的一側(cè)并與所述從動(dòng)母軌齒輪保持相對靜止，所述換向輸入錐齒輪與所述從動(dòng)母軌齒輪同軸設(shè)置，所述換向輸出軸與所述換向輸出錐齒輪相連接；

8、所述子軌傳動(dòng)齒輪組包括相互嚙合的主動(dòng)子軌齒輪和從動(dòng)子軌齒輪，所述主動(dòng)子軌齒輪和所述從動(dòng)子軌齒輪沿第二方向并排設(shè)置，所述主動(dòng)子軌齒輪與所述換向輸出軸相連接，所述從動(dòng)子軌齒輪為第二行走動(dòng)力輸出端。

9、本發(fā)明的第二技術(shù)方案如下：

10、一種行走裝置，包括：

11、機(jī)架、兩個(gè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、母軌行走輪、子軌行走輪以及兩個(gè)行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別鏡像設(shè)置于所述機(jī)架的相對設(shè)置的兩端，所述行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為上述的行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；

12、兩個(gè)所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與兩個(gè)所述行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述行走動(dòng)力輸入端相連接，兩個(gè)所述母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與兩個(gè)所述行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述第一行走動(dòng)力輸出端相連接，所述母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別連接一所述母軌行走輪，兩個(gè)所述行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述第二行走動(dòng)力輸出端分別連接一所述子軌行走輪。

13、本發(fā)明的第三技術(shù)方案如下：

14、一種行走裝置，包括：

15、機(jī)架、四個(gè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、四個(gè)母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、母軌行走輪、子軌行走輪以及四個(gè)行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，四個(gè)所述行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于所述機(jī)架的四個(gè)角處，所述行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為上述的行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；

16、四個(gè)所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與四個(gè)所述行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述行走動(dòng)力輸入端相連接，四個(gè)所述行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述第一行走動(dòng)力輸出端分別通過一所述母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)連接一所述母軌行走輪，四個(gè)所述行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述第二行走動(dòng)力輸出端分別連接一所述子軌行走輪。

17、本發(fā)明的第四技術(shù)方案如下：

18、一種立體倉儲機(jī)器人，包括上述的行走裝置。

19、實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，將具有如下有益效果：

20、本發(fā)明實(shí)施例的行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過將所有的母軌傳動(dòng)齒輪組、換向齒輪組和子軌傳動(dòng)齒輪組集中于一個(gè)箱體內(nèi)，齒輪兩兩嚙合，安裝難度小，傳動(dòng)精度高，不僅能夠提高傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體穩(wěn)定性，而且將其作為整體安裝在機(jī)架內(nèi)，組裝更便捷，占用體積更小，進(jìn)一步降低立體倉儲機(jī)器人的尺寸和厚度，或者進(jìn)一步節(jié)約機(jī)架內(nèi)的安裝體積。

21、本發(fā)明實(shí)施例的行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過使從動(dòng)母軌齒輪作為第一行走動(dòng)力輸出端，使從動(dòng)子軌齒輪作為第二行走動(dòng)力輸出端，第一行走動(dòng)力輸出端和第二行走動(dòng)力輸出端分別設(shè)置在不同的齒輪上，可以提高傳動(dòng)精度和傳動(dòng)穩(wěn)定性，以及減小運(yùn)行噪音。

22、本發(fā)明實(shí)施例的行走裝置，一種實(shí)施例通過采用兩個(gè)行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和兩個(gè)平行的母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，避免使用長的子軌傳動(dòng)軸，避免形成上下十字交叉結(jié)構(gòu)，降低立體倉儲機(jī)器人的厚度和尺寸，以及避免機(jī)架內(nèi)空間被破壞，有利于節(jié)約機(jī)架內(nèi)的安裝體積，使安裝更大規(guī)格的電池成為可能。

23、本發(fā)明實(shí)施例的行走裝置，另一種實(shí)施例通過采用四個(gè)行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、四個(gè)母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和四個(gè)行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，避免使用長的母軌傳動(dòng)軸和長的子軌傳動(dòng)軸，避免形成上下十字交叉結(jié)構(gòu)，降低立體倉儲機(jī)器人的厚度和尺寸。

24、本發(fā)明實(shí)施例的立體倉儲機(jī)器人，兩頂升傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的軸線基本與母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)軸平行，避免形成上下十字交叉結(jié)構(gòu)，降低立體倉儲機(jī)器人的厚度。

技術(shù)特征：

1.一種行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述從動(dòng)母軌齒輪的數(shù)量至少為1個(gè)，所述從動(dòng)子軌齒輪的數(shù)量至少為1個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第二行走動(dòng)力輸出端的數(shù)量至少為1個(gè)，各所述第二行走動(dòng)力輸出端并排設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一行走動(dòng)力輸出端的數(shù)量為兩個(gè)，且兩所述第一行走動(dòng)力輸出端相對設(shè)置，兩所述第一行走動(dòng)力輸出端分別與母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接，所述母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的背離所述第一行走動(dòng)力輸出端的端部分別連接母軌行走輪；

5.一種行走裝置，其特征在于，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走裝置，其特征在于，所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括行走電機(jī)和與所述行走電機(jī)相連接的行走減速機(jī)，所述行走減速機(jī)與所述行走動(dòng)力輸入端相連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的行走裝置，其特征在于，所述母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的兩端分別通過萬向聯(lián)軸器連接所述母軌行走輪。

8.一種行走裝置，其特征在于，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行走裝置，其特征在于，所述行走驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括行走電機(jī)和與所述行走電機(jī)相連接的行走減速機(jī)，所述行走減速機(jī)與所述行走動(dòng)力輸入端相連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的行走裝置，其特征在于，所述母軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為萬向聯(lián)軸器，所述第一行走動(dòng)力輸出端通過所述萬向聯(lián)軸器連接所述母軌行走輪。

11.一種立體倉儲機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求5～10中任意一項(xiàng)所述的行走裝置。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的立體倉儲機(jī)器人，其特征在于，還包括頂升換向裝置，所述頂升換向裝置包括頂升驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和兩個(gè)頂升傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述頂升傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)架的靠近所述母軌行走輪的相對設(shè)置的兩端，所述頂升驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在兩個(gè)所述頂升傳動(dòng)機(jī)構(gòu)之間，所述頂升驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)所述頂升傳動(dòng)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的立體倉儲機(jī)器人，其特征在于，所述頂升驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量為兩個(gè)，所述頂升驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括頂升電機(jī)和與所述頂升電機(jī)相連接的頂升減速機(jī)，兩個(gè)所述頂升減速機(jī)分別與所述頂升傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂升傳動(dòng)輸入端相連接；

14.根據(jù)權(quán)利要求12或13所述的立體倉儲機(jī)器人，其特征在于，所述頂升換向裝置還包括頂升換向執(zhí)行機(jī)構(gòu)、頂升構(gòu)件和頂升托板，兩個(gè)所述頂升傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂升傳動(dòng)輸出端分別連接一所述頂升換向執(zhí)行機(jī)構(gòu)的頂升換向輸入端，所述頂升換向執(zhí)行機(jī)構(gòu)用于將所述頂升傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為升降運(yùn)動(dòng)，所述頂升構(gòu)件與所述頂升換向執(zhí)行機(jī)構(gòu)相連接，所述頂升換向執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所述頂升構(gòu)件升降運(yùn)動(dòng)，所述頂升托板設(shè)置在所述機(jī)架上方，所述頂升托板與所述頂升構(gòu)件相連接；所述母軌行走輪設(shè)置在所述頂升構(gòu)件上，所述子軌行走輪設(shè)置在所述機(jī)架上。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走裝置和立體倉儲機(jī)器人，行走傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括箱體和設(shè)置于箱體內(nèi)的齒輪組，齒輪組包括母軌傳動(dòng)齒輪組、換向齒輪組和子軌傳動(dòng)齒輪組；母軌傳動(dòng)齒輪組包括相互嚙合的主動(dòng)母軌齒輪和從動(dòng)母軌齒輪，主動(dòng)母軌齒輪為行走動(dòng)力輸入端，從動(dòng)母軌齒輪為第一行走動(dòng)力輸出端；換向齒輪組包括換向輸出軸以及相互嚙合的換向輸入錐齒輪和換向輸出錐齒輪，換向輸入錐齒輪設(shè)置在從動(dòng)母軌齒輪的一側(cè)并與其保持相對靜止，換向輸出軸與換向輸出錐齒輪相連接；子軌傳動(dòng)齒輪組包括相互嚙合的主動(dòng)子軌齒輪和從動(dòng)子軌齒輪，主動(dòng)子軌齒輪與換向輸出軸相連接，從動(dòng)子軌齒輪為第二行走動(dòng)力輸出端。本發(fā)明能避免子、母軌傳動(dòng)軸呈上下十字交叉設(shè)置。

技術(shù)研發(fā)人員：程昌順,郭科,卜浩飛,李宜傲
受保護(hù)的技術(shù)使用者：魔倉（蘇州）智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9