本發(fā)明涉及自動(dòng)化集裝箱中轉(zhuǎn)領(lǐng)域或其他相關(guān)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種集裝箱中轉(zhuǎn)站的堆場(chǎng)控制方法及其裝置、電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、集裝箱公路中轉(zhuǎn)站，起到與港口集裝箱碼頭或鐵路集裝箱辦理站銜接的作用，一般位于交通樞紐、鐵路和公路干線附近，是一種專業(yè)化的物流園區(qū)類型，當(dāng)前的自動(dòng)化集裝箱領(lǐng)域中，一般僅設(shè)計(jì)了自動(dòng)化集裝箱碼頭，未設(shè)計(jì)有集裝箱公路中轉(zhuǎn)站。

2、相關(guān)技術(shù)中，集裝箱公路中轉(zhuǎn)站堆場(chǎng)普遍采用內(nèi)集卡或外集卡駛?cè)胂鋮^(qū)后通過場(chǎng)橋進(jìn)行吊裝的方式完成堆取箱作業(yè)的模式，堆場(chǎng)自動(dòng)化水平不高，且這種作業(yè)模式存在多個(gè)弊端：1.不論是往來于集裝箱公路中轉(zhuǎn)站和腹地企業(yè)的外集卡，還是往來于拆裝箱庫(kù)場(chǎng)和集裝箱堆場(chǎng)的內(nèi)集卡，按常規(guī)集裝箱堆場(chǎng)布置方式，集卡需深入堆場(chǎng)區(qū)內(nèi)部，行駛路徑長(zhǎng)、速度慢(一般限速30km/h)且場(chǎng)內(nèi)駐留時(shí)間長(zhǎng)，交通事故發(fā)生概率高。2.鑒于道路相關(guān)規(guī)范對(duì)交叉路口視距、空間壓迫感和能見度的要求，有人駕駛道路必須具備充足的通行和視野空間，特別是考慮到有人集卡車體龐大，其轉(zhuǎn)彎半徑和倒車狀態(tài)占據(jù)較大空間，這些因素共同導(dǎo)致堆場(chǎng)內(nèi)道路占用較多堆場(chǎng)用地，降低了堆場(chǎng)的有效面積。

3、針對(duì)上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實(shí)施例提供了一種集裝箱中轉(zhuǎn)站的堆場(chǎng)控制方法及其裝置、電子設(shè)備，以至少解決相關(guān)技術(shù)中集裝箱公路中轉(zhuǎn)站需要集卡深入堆場(chǎng)內(nèi)部，場(chǎng)內(nèi)駐留時(shí)間長(zhǎng)，作業(yè)效率低的技術(shù)問題。

2、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種集裝箱中轉(zhuǎn)站的堆場(chǎng)控制方法，應(yīng)用于轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)分別與堆場(chǎng)區(qū)以及轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)對(duì)接，包括：接收外集卡作業(yè)指令，向待作業(yè)外集卡發(fā)送轉(zhuǎn)運(yùn)排隊(duì)指令，其中，所述外集卡作業(yè)指令用于待作業(yè)外集卡在集裝箱中轉(zhuǎn)站閘口準(zhǔn)備進(jìn)入，所述轉(zhuǎn)運(yùn)排隊(duì)指令用于控制所述待作業(yè)外集卡行駛至轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)的空閑轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)內(nèi)排隊(duì)；按照轉(zhuǎn)運(yùn)排隊(duì)隊(duì)列，將各待作業(yè)外集卡就位至固定場(chǎng)橋下的裝卸停車位，由固定式場(chǎng)橋?qū)⒓b箱從所述待作業(yè)外集卡上卸載，并裝載至集裝箱有軌制導(dǎo)車輛crgv編組列車上；在檢測(cè)到任一轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)內(nèi)的編組列車完成裝箱，控制crgv編組列車發(fā)車并行駛?cè)攵褕?chǎng)區(qū)的指定箱位，控制移動(dòng)式場(chǎng)橋行駛至所述指定箱位，由所述移動(dòng)式場(chǎng)橋完成所述crgv編組列車中所有車輛中的裝卸作業(yè)；在檢測(cè)到完成所述crgv編組列車的裝卸作業(yè)后，向所述crgv編組列車發(fā)送回程指令，其中，所述回程指令用于將空置的所述crgv編組列車行駛回所述轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)。

3、可選地，在控制crgv編組列車發(fā)車并行駛?cè)攵褕?chǎng)區(qū)的指定箱位之后，還包括：在檢測(cè)到所述crgv編組列車離開所述轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)且完全進(jìn)入所述堆場(chǎng)區(qū)后，分多批次道閘間隔放行已完成裝卸的外集卡。

4、可選地，在向所述crgv編組列車發(fā)送回程指令之后，還包括：檢測(cè)所有已完成裝卸的外集卡是否全部離開所述轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)；在檢測(cè)到所有已完成裝卸的外集卡全部離開所述轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)的情況下，通過道閘及信號(hào)燈攔截待作業(yè)外集卡進(jìn)入所述轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)，并控制所有所述crgv編組列車駛離所述堆場(chǎng)區(qū)回到各自轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)。

5、可選地，所述轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)包括：f個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)以及單向進(jìn)出場(chǎng)道路，通過轉(zhuǎn)運(yùn)通道及crgv編組列車與所述堆場(chǎng)區(qū)進(jìn)行水平運(yùn)輸，其中，所述轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)通過布置隔離圍網(wǎng)與區(qū)域外隔離，f為大于1的正整數(shù)。

6、可選地，每個(gè)所述轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)在位于堆場(chǎng)區(qū)一側(cè)布置所述固定式場(chǎng)橋，所述crgv編組列車設(shè)置于所述固定式場(chǎng)橋下的中間位置，集卡裝卸車位設(shè)置于所述固定式場(chǎng)橋下的兩側(cè)位置。

7、可選地，所述轉(zhuǎn)運(yùn)通道為軌道式的轉(zhuǎn)運(yùn)通道，或者，所述轉(zhuǎn)運(yùn)通道設(shè)置為高架橋。

8、可選地，所述crgv編組列車采用頭尾動(dòng)力機(jī)車與中間無動(dòng)力平車編組，所述crgv編組列車通過視覺感知系統(tǒng)進(jìn)行定位導(dǎo)航。

9、可選地，在所述轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)和所述堆場(chǎng)區(qū)設(shè)置滿足兩個(gè)所述crgv編組列車同時(shí)作業(yè)的雙車道。

10、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種集裝箱中轉(zhuǎn)站的堆場(chǎng)控制裝置，應(yīng)用于轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)分別與堆場(chǎng)區(qū)以及轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)對(duì)接，包括：指令接收單元，用于接收外集卡作業(yè)指令，向待作業(yè)外集卡發(fā)送轉(zhuǎn)運(yùn)排隊(duì)指令，其中，所述外集卡作業(yè)指令用于待作業(yè)外集卡在集裝箱中轉(zhuǎn)站閘口準(zhǔn)備進(jìn)入，所述轉(zhuǎn)運(yùn)排隊(duì)指令用于控制所述待作業(yè)外集卡行駛至轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)的空閑轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)內(nèi)排隊(duì)；集卡卸載單元，用于按照轉(zhuǎn)運(yùn)排隊(duì)隊(duì)列，將各待作業(yè)外集卡就位至固定場(chǎng)橋下的裝卸停車位，由固定式場(chǎng)橋?qū)⒓b箱從所述待作業(yè)外集卡上卸載，并裝載至集裝箱有軌制導(dǎo)車輛crgv編組列車上；場(chǎng)橋作業(yè)單元，用于在檢測(cè)到任一轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)內(nèi)的編組列車完成裝箱，控制crgv編組列車發(fā)車并行駛?cè)攵褕?chǎng)區(qū)的指定箱位，控制移動(dòng)式場(chǎng)橋行駛至所述指定箱位，由所述移動(dòng)式場(chǎng)橋完成所述crgv編組列車中所有車輛中的裝卸作業(yè)；編組回程單元，用于在檢測(cè)到完成所述crgv編組列車的裝卸作業(yè)后，向所述crgv編組列車發(fā)送回程指令，其中，所述回程指令用于將空置的所述crgv編組列車行駛回所述轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)。

11、可選地，集裝箱中轉(zhuǎn)站的堆場(chǎng)控制裝置還包括：集卡放行單元，用于在控制crgv編組列車發(fā)車并行駛?cè)攵褕?chǎng)區(qū)的指定箱位之后，在檢測(cè)到所述crgv編組列車離開所述轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)且完全進(jìn)入所述堆場(chǎng)區(qū)后，分多批次道閘間隔放行已完成裝卸的外集卡。

12、可選地，集裝箱中轉(zhuǎn)站的堆場(chǎng)控制裝置還包括：檢測(cè)單元，用于在向所述crgv編組列車發(fā)送回程指令之后，檢測(cè)所有已完成裝卸的外集卡是否全部離開所述轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)；控制單元，用于在檢測(cè)到所有已完成裝卸的外集卡全部離開所述轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)的情況下，通過道閘及信號(hào)燈攔截待作業(yè)外集卡進(jìn)入所述轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)，并控制所有所述crgv編組列車駛離所述堆場(chǎng)區(qū)回到各自轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)。

13、可選地，所述轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)包括：f個(gè)轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)以及單向進(jìn)出場(chǎng)道路，通過轉(zhuǎn)運(yùn)通道及crgv編組列車與所述堆場(chǎng)區(qū)進(jìn)行水平運(yùn)輸，其中，所述轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)通過布置隔離圍網(wǎng)與區(qū)域外隔離，f為大于1的正整數(shù)。

14、可選地，每個(gè)所述轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)在位于堆場(chǎng)區(qū)一側(cè)布置所述固定式場(chǎng)橋，所述crgv編組列車設(shè)置于所述固定式場(chǎng)橋下的中間位置，集卡裝卸車位設(shè)置于所述固定式場(chǎng)橋下的兩側(cè)位置。

15、可選地，所述轉(zhuǎn)運(yùn)通道為軌道式的轉(zhuǎn)運(yùn)通道，或者，所述轉(zhuǎn)運(yùn)通道設(shè)置為高架橋。

16、可選地，所述crgv編組列車采用頭尾動(dòng)力機(jī)車與中間無動(dòng)力平車編組，所述crgv編組列車通過視覺感知系統(tǒng)進(jìn)行定位導(dǎo)航。

17、可選地，在所述轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)和所述堆場(chǎng)區(qū)設(shè)置滿足兩個(gè)所述crgv編組列車同時(shí)作業(yè)的雙車道。

18、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，其中，在所述計(jì)算機(jī)程序運(yùn)行時(shí)控制所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行上述任意一項(xiàng)的集裝箱中轉(zhuǎn)站的堆場(chǎng)控制方法。

19、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種電子設(shè)備，包括一個(gè)或多個(gè)處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，其中，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)上述任意一項(xiàng)的集裝箱中轉(zhuǎn)站的堆場(chǎng)控制方法。

20、根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述任意一項(xiàng)所述的集裝箱中轉(zhuǎn)站的堆場(chǎng)控制方法的步驟。

21、在本公開中，接收外集卡作業(yè)指令，向待作業(yè)外集卡發(fā)送轉(zhuǎn)運(yùn)排隊(duì)指令，其中，外集卡作業(yè)指令用于待作業(yè)外集卡在集裝箱中轉(zhuǎn)站閘口準(zhǔn)備進(jìn)入，轉(zhuǎn)運(yùn)排隊(duì)指令用于控制待作業(yè)外集卡行駛至轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)的空閑轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)內(nèi)排隊(duì)，按照轉(zhuǎn)運(yùn)排隊(duì)隊(duì)列，將各待作業(yè)外集卡就位至固定場(chǎng)橋下的裝卸停車位，由固定式場(chǎng)橋?qū)⒓b箱從待作業(yè)外集卡上卸載，并裝載至集裝箱有軌制導(dǎo)車輛crgv編組列車上，在檢測(cè)到任一轉(zhuǎn)運(yùn)子區(qū)內(nèi)的編組列車完成裝箱，控制crgv編組列車發(fā)車并行駛?cè)攵褕?chǎng)區(qū)的指定箱位，控制移動(dòng)式場(chǎng)橋行駛至指定箱位，由移動(dòng)式場(chǎng)橋完成crgv編組列車中所有車輛中的裝卸作業(yè)；在檢測(cè)到完成crgv編組列車的裝卸作業(yè)后，向crgv編組列車發(fā)送回程指令，其中，回程指令用于將空置的crgv編組列車行駛回轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)。

22、在本公開中，集卡無需深入堆場(chǎng)內(nèi)部，可以采用場(chǎng)橋直接將集卡上攜帶的集裝箱卸載至編組列車上，采取軌道運(yùn)輸方式完成集裝箱的轉(zhuǎn)運(yùn)，在確保安全的前提下，車速可以進(jìn)一步提升，承擔(dān)轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)與堆場(chǎng)間的水平運(yùn)輸，可以替代場(chǎng)橋和集卡在堆場(chǎng)內(nèi)的長(zhǎng)距離水平運(yùn)輸，提升作業(yè)效率以及作業(yè)速度，從而解決相關(guān)技術(shù)中集裝箱公路中轉(zhuǎn)站需要集卡深入堆場(chǎng)內(nèi)部，場(chǎng)內(nèi)駐留時(shí)間長(zhǎng)，作業(yè)效率低的技術(shù)問題。