本技術(shù)涉及貼標(biāo)，貼標(biāo)涉及一種基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)的人工貼標(biāo)已逐步被自動化貼標(biāo)機所替代，而根據(jù)貼標(biāo)精度的不同，貼標(biāo)實現(xiàn)的方式和效果也良莠不齊，對于貼標(biāo)精度低的產(chǎn)品，只需要簡單的傳動結(jié)構(gòu)搭配傳感器、治具定位即可實現(xiàn)，而對于精度較高的產(chǎn)品，采用傳統(tǒng)的方式則無法實現(xiàn)產(chǎn)品需求，這就需要涉及比傳感器更為精密的視覺技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型所要解決的技術(shù)問題是：提供一種基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，能夠提高貼標(biāo)的精度。

2、為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案為：

3、一種基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，包括機架，所述機架的一側(cè)面的一端沿送料方向依次設(shè)有機器人模組、相機定位機構(gòu)、整平機構(gòu)和上料機構(gòu)，所述機架的一側(cè)面的另一端沿送料方向依次設(shè)有輸送機構(gòu)和下料機構(gòu)，所述輸送機構(gòu)上等間距安裝有若干個待貼標(biāo)治具，所述機器人模組用于將整平后的標(biāo)簽移動至相機定位機構(gòu)上方進行拍攝檢測，之后將標(biāo)簽移動至待貼標(biāo)治具上進行貼合。

4、進一步的，所述相機定位機構(gòu)包括兩個安裝組件和兩個相機組件，兩個所述相機組件均設(shè)置在安裝組件之間，兩個所述相機組件分別安裝在兩個安裝組件上，且兩個所述相機組件斜對稱設(shè)置。

5、進一步的，所述相機組件包括相機、支架和環(huán)形燈，所述支架安裝在安裝組件上，所述相機和環(huán)形燈均安裝在支架上，所述相機位于環(huán)形燈的正下方，所述相機的鏡頭朝向環(huán)形燈的通孔設(shè)置。

6、進一步的，所述整平機構(gòu)包括整平臺和兩個整平移動組件，所述整平臺和兩個整平移動組件均安裝在機架上，兩個所述整平移動組件分別位于整平臺的相對兩側(cè)，所述整平移動組件上安裝有驅(qū)動氣缸，所述驅(qū)動氣缸的伸縮端朝向整平臺設(shè)置，所述驅(qū)動氣缸的伸縮端上安裝有整平鋼條，所述整平鋼條遠(yuǎn)離驅(qū)動氣缸的伸縮端的一端伸至整平臺的臺面上。

7、進一步的，所述整平機構(gòu)還包括第一驅(qū)動電機，所述整平移動組件包括轉(zhuǎn)動軸、主動齒輪、皮帶輪、兩個第一滑塊、兩個條形齒輪和兩個條形滑軌，兩個所述條形滑軌均安裝在機架的一側(cè)面上，兩個所述條形滑軌之間設(shè)有間距，兩個所述第一滑塊分別與兩個條形滑軌對應(yīng)滑動連接，所述條形齒輪安裝在第一滑塊上，所述驅(qū)動氣缸安裝在條形齒輪上，兩個所述條形齒輪之間設(shè)有間距，所述第一驅(qū)動電機安裝在機架的一側(cè)面相對的另一側(cè)面上，所述轉(zhuǎn)動軸與第一驅(qū)動電機的輸出端固定連接，所述轉(zhuǎn)動軸的一端貫穿機架伸至兩個條形滑軌之間，所述主動齒輪套設(shè)在轉(zhuǎn)動軸的一端外壁上，所述主動齒輪位于兩個條形齒輪之間且分別與兩個條形齒輪相嚙合；

8、所述皮帶輪套設(shè)在轉(zhuǎn)動軸的一端外壁上且位于主動齒輪下方，兩個所述整平移動組件中的皮帶輪之間通過第二傳動皮帶進行連接。

9、進一步的，所述上料機構(gòu)包括取料組件和儲料組件，所述儲料組件安裝在機架的一側(cè)面上，所述取料組件安裝在機架的一側(cè)面相對的另一側(cè)面，且所述取料組件與機架滑動連接，所述取料組件位于儲料組件正下方；

10、所述儲料組件包括兩個外側(cè)板，兩個所述外側(cè)板之間設(shè)有兩個內(nèi)側(cè)板，兩個所述外側(cè)板和兩個內(nèi)側(cè)板之間圍成一個上下均開口的物料倉儲，所述物料倉儲用于放置標(biāo)簽，所述外側(cè)板的內(nèi)側(cè)面且靠近取料組件的邊沿設(shè)有若干個用于承載標(biāo)簽的支撐片。

11、進一步的，所述內(nèi)側(cè)板的外側(cè)面沿高度方向等間距設(shè)有若干個分層氣缸，每個所述分層氣缸的伸縮端貫穿內(nèi)側(cè)板伸至物料倉儲內(nèi)部并連接有限位塊。

12、進一步的，所述輸送機構(gòu)包括第二驅(qū)動電機和傳動組件，所述第二驅(qū)動電機和兩個傳動組件均安裝在機架上，所述傳動組件包括傳動鏈條和兩個傳動齒輪，兩個所述傳動齒輪之間通過傳動鏈條連接，所述第二驅(qū)動電機的輸出端與其中一個傳動齒輪固定連接，若干個所述待貼標(biāo)治具等間距安裝在傳動鏈條上。

13、進一步的，所述下料機構(gòu)包括安裝架，所述安裝架上安裝有第一電動導(dǎo)軌，所述第一電動導(dǎo)軌上沿平行與送料方向的方向滑動連接有第二滑塊，所述第二滑塊上安裝有下料氣缸，所述下料氣缸的伸縮端安裝有下料吸頭組件，所述下料吸頭組件的吸頭端朝下。

14、進一步的，還包括壓實機構(gòu)，所述壓實機構(gòu)靠近下料機構(gòu)的進口端設(shè)置，所述壓實機構(gòu)包括第三驅(qū)動電機和兩個安裝側(cè)板，兩個所述安裝側(cè)板均安裝在機架的一側(cè)面上，所述第三驅(qū)動電機安裝在機架的一側(cè)面相對的另一側(cè)面上，兩個所述安裝側(cè)板之間轉(zhuǎn)動連接壓輥，所述壓輥的一端伸出安裝側(cè)板外部并連接有從動輪，所述第三驅(qū)動電機的輸出端套設(shè)有主動輪，所述主動輪與傳動輪之間通過第二傳動皮帶連接，兩個所述安裝側(cè)板之間還連接有吹氣組件，所述吹氣組件位于壓混上方，所述吹氣組件的吹氣端朝下。

15、本實用新型的有益效果在于：

16、本方案通過在機架的一側(cè)面的一端沿送料方向依次設(shè)置機器人模組、相機定位機構(gòu)、整平機構(gòu)和上料機構(gòu)，機架的一側(cè)面的另一端沿送料方向依次設(shè)有輸送機構(gòu)和下料機構(gòu)，通過上料機構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)標(biāo)簽的存放和上料，整平機構(gòu)對上料機構(gòu)輸送過來的標(biāo)簽進行整平，機器人模組將整平后的標(biāo)簽移動至相機定位機構(gòu)上方進行拍攝檢測，識別得到標(biāo)簽的圖像坐標(biāo)，輸送機構(gòu)將待貼標(biāo)的治具輸送至機器人模組下方，機器人模組根據(jù)識別得到的標(biāo)簽圖像坐標(biāo)，找到輸送機構(gòu)輸送過來的待貼標(biāo)治具上需要貼標(biāo)的位置點進行貼合，貼合完之后，繼續(xù)由輸送機構(gòu)將貼好標(biāo)簽的治具輸送至下料機構(gòu)下方，下料機構(gòu)將貼好標(biāo)簽的治具輸送至接料盒內(nèi)，從而實現(xiàn)自動貼標(biāo)操作；本方案采用相機定位的方式，其識別率高，測量結(jié)果精確，可以有效彌補錯貼、漏貼等品質(zhì)異常，兼容性差和貼膠精度低的缺點。

技術(shù)特征：

1.一種基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，其特征在于，包括機架，所述機架的一側(cè)面的一端沿送料方向依次設(shè)有機器人模組、相機定位機構(gòu)、整平機構(gòu)和上料機構(gòu)，所述機架的一側(cè)面的另一端沿送料方向依次設(shè)有輸送機構(gòu)和下料機構(gòu)，所述輸送機構(gòu)上等間距安裝有若干個待貼標(biāo)治具，所述機器人模組用于將整平后的標(biāo)簽移動至相機定位機構(gòu)上方進行拍攝檢測，之后將標(biāo)簽移動至待貼標(biāo)治具上進行貼合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，其特征在于，所述相機定位機構(gòu)包括兩個安裝組件和兩個相機組件，兩個所述相機組件均設(shè)置在安裝組件之間，兩個所述相機組件分別安裝在兩個安裝組件上，且兩個所述相機組件斜對稱設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，其特征在于，所述相機組件包括相機、支架和環(huán)形燈，所述支架安裝在安裝組件上，所述相機和環(huán)形燈均安裝在支架上，所述相機位于環(huán)形燈的正下方，所述相機的鏡頭朝向環(huán)形燈的通孔設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，其特征在于，所述整平機構(gòu)包括整平臺和兩個整平移動組件，所述整平臺和兩個整平移動組件均安裝在機架上，兩個所述整平移動組件分別位于整平臺的相對兩側(cè)，所述整平移動組件上安裝有驅(qū)動氣缸，所述驅(qū)動氣缸的伸縮端朝向整平臺設(shè)置，所述驅(qū)動氣缸的伸縮端上安裝有整平鋼條，所述整平鋼條遠(yuǎn)離驅(qū)動氣缸的伸縮端的一端伸至整平臺的臺面上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，其特征在于，所述整平機構(gòu)還包括第一驅(qū)動電機，所述整平移動組件包括轉(zhuǎn)動軸、主動齒輪、皮帶輪、兩個第一滑塊、兩個條形齒輪和兩個條形滑軌，兩個所述條形滑軌均安裝在機架的一側(cè)面上，兩個所述條形滑軌之間設(shè)有間距，兩個所述第一滑塊分別與兩個條形滑軌對應(yīng)滑動連接，所述條形齒輪安裝在第一滑塊上，所述驅(qū)動氣缸安裝在條形齒輪上，兩個所述條形齒輪之間設(shè)有間距，所述第一驅(qū)動電機安裝在機架的一側(cè)面相對的另一側(cè)面上，所述轉(zhuǎn)動軸與第一驅(qū)動電機的輸出端固定連接，所述轉(zhuǎn)動軸的一端貫穿機架伸至兩個條形滑軌之間，所述主動齒輪套設(shè)在轉(zhuǎn)動軸的一端外壁上，所述主動齒輪位于兩個條形齒輪之間且分別與兩個條形齒輪相嚙合；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，其特征在于，所述上料機構(gòu)包括取料組件和儲料組件，所述儲料組件安裝在機架的一側(cè)面上，所述取料組件安裝在機架的一側(cè)面相對的另一側(cè)面，且所述取料組件與機架滑動連接，所述取料組件位于儲料組件正下方；

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，其特征在于，所述內(nèi)側(cè)板的外側(cè)面沿高度方向等間距設(shè)有若干個分層氣缸，每個所述分層氣缸的伸縮端貫穿內(nèi)側(cè)板伸至物料倉儲內(nèi)部并連接有限位塊。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，其特征在于，所述輸送機構(gòu)包括第二驅(qū)動電機和傳動組件，所述第二驅(qū)動電機和兩個傳動組件均安裝在機架上，所述傳動組件包括傳動鏈條和兩個傳動齒輪，兩個所述傳動齒輪之間通過傳動鏈條連接，所述第二驅(qū)動電機的輸出端與其中一個傳動齒輪固定連接，若干個所述待貼標(biāo)治具等間距安裝在傳動鏈條上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，其特征在于，所述下料機構(gòu)包括安裝架，所述安裝架上安裝有第一電動導(dǎo)軌，所述第一電動導(dǎo)軌上沿平行與送料方向的方向滑動連接有第二滑塊，所述第二滑塊上安裝有下料氣缸，所述下料氣缸的伸縮端安裝有下料吸頭組件，所述下料吸頭組件的吸頭端朝下。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，其特征在于，還包括壓實機構(gòu)，所述壓實機構(gòu)靠近下料機構(gòu)的進口端設(shè)置，所述壓實機構(gòu)包括第三驅(qū)動電機和兩個安裝側(cè)板，兩個所述安裝側(cè)板均安裝在機架的一側(cè)面上，所述第三驅(qū)動電機安裝在機架的一側(cè)面相對的另一側(cè)面上，兩個所述安裝側(cè)板之間轉(zhuǎn)動連接壓輥，所述壓輥的一端伸出安裝側(cè)板外部并連接有從動輪，所述第三驅(qū)動電機的輸出端套設(shè)有主動輪，所述主動輪與傳動輪之間通過第二傳動皮帶連接，兩個所述安裝側(cè)板之間還連接有吹氣組件，所述吹氣組件位于壓混上方，所述吹氣組件的吹氣端朝下。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及貼標(biāo)技術(shù)領(lǐng)域，貼標(biāo)涉及一種基于視覺定位的自動化貼標(biāo)設(shè)備，包括機架，機架上設(shè)有機器人模組、相機定位機構(gòu)、整平機構(gòu)、上料機構(gòu)、輸送機構(gòu)和下料機構(gòu)，通過上料機構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)標(biāo)簽的存放和上料，整平機構(gòu)對上料機構(gòu)輸送過來的標(biāo)簽進行整平，機器人模組將整平后的標(biāo)簽移動至相機定位機構(gòu)上方進行拍攝檢測，識別得到標(biāo)簽的圖像坐標(biāo)，輸送機構(gòu)將待貼標(biāo)的治具輸送至機器人模組下方，機器人模組根據(jù)識別得到的標(biāo)簽圖像坐標(biāo)，找到輸送機構(gòu)輸送過來的待貼標(biāo)治具上需要貼標(biāo)的位置點進行貼合，貼合完之后，繼續(xù)由輸送機構(gòu)將貼好標(biāo)簽的治具輸送至下料機構(gòu)下方，下料機構(gòu)將貼好標(biāo)簽的治具輸送至接料盒內(nèi)，從而實現(xiàn)自動貼標(biāo)操作。

技術(shù)研發(fā)人員：陳賀元
受保護的技術(shù)使用者：福建騰博新材料科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20231228
技術(shù)公布日：2025/1/6