本實用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機(jī)械手左臂。

背景技術(shù)：

目前，在機(jī)械手搬運汽缸蓋的應(yīng)用中，由于汽缸蓋的型號和大小不盡相同，現(xiàn)有的機(jī)械手只能對應(yīng)單一型號的汽缸蓋進(jìn)行抓取，在搬運不同型號的汽缸蓋時，機(jī)器人需要不停的更換機(jī)械手，這樣嚴(yán)重耽誤了工作時間，影響效率，原機(jī)械手左臂的定位塊采用固定安裝的形式，并且只安裝了對應(yīng)一種汽缸蓋的定位塊，本實用新型在原有機(jī)械手左臂的基礎(chǔ)上增加了補位氣缸，并且在氣缸的伸出端安裝有第一定位塊和第二定位塊，在氣缸的推動下可以對長度和定位需求不同的汽缸蓋進(jìn)行定位。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型克服了上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機(jī)械手左臂。

本實用新型的技術(shù)方案：

一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機(jī)械手左臂，包括第一定位塊、第二定位塊、定位塊連接板、左側(cè)主臂、補位氣缸，所述補位氣缸固定安裝于左側(cè)主臂前端，其伸出端與定位塊連接板固定連接，所述第一定位塊安裝于定位塊連接板右側(cè)，所述第二定位塊安裝于定位塊連接板左側(cè)，所述第一定位塊和第二定位塊的具體位置根據(jù)所夾持的汽缸蓋的定位需求設(shè)置，補位氣缸的伸出端帶動定位塊連接板、第一定位塊和第二定位塊對長度不同的汽缸蓋進(jìn)行夾緊，第一定位塊和第二定位塊對不同型號的氣缸進(jìn)行定位。

進(jìn)一步地，本裝置還包括第一連接桿和第二連接桿，所述第一連接桿一端與定位塊連接板固定連接，中間穿過左側(cè)主臂上的通孔，另一端設(shè)置有第一接近開關(guān)觸點；所述第二連接桿一端與定位塊連接板固定連接，中間穿過左側(cè)主臂上的通孔，另一端間隔設(shè)置有第二接近開關(guān)觸點a和第二接近開關(guān)觸點b，所述第二接近開關(guān)觸點a對應(yīng)補位氣缸縮回的停止位，所述第二接近開關(guān)觸點b對應(yīng)補位氣缸伸出的停止位。第一接近開關(guān)通過接近開關(guān)架與左側(cè)主臂連接，且第一接近開關(guān)與第一接近開關(guān)觸點相對設(shè)置；第二接近開關(guān)固定安裝于左側(cè)主臂側(cè)面，并與第二接近開關(guān)觸點a相對。

進(jìn)一步地，所述第一接近開關(guān)外側(cè)設(shè)置有第一接近開關(guān)保護(hù)板，所述第二接近開關(guān)外側(cè)設(shè)置有第二接近開關(guān)保護(hù)板。

進(jìn)一步地，所述補位氣缸外側(cè)設(shè)置有補位氣缸護(hù)板。

本實用新型的有益效果為：

1)本實用新型設(shè)置有補位氣缸，可以滿足長度不同的氣缸的定位需要。

2)本實用新型設(shè)置有第一定位塊和第二定位塊，可以滿足不同形狀的汽缸蓋的定位需要。

3)本實用新型設(shè)置有保護(hù)板，對脆弱部件的保護(hù)，增加了裝置的耐用性。

附圖說明

圖1為一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機(jī)械手左臂的主視圖；

圖2為一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機(jī)械手左臂的仰視圖；

圖中：1-第一定位塊；2-第二定位塊；3-定位塊連接板；4-第一連接桿；5-左側(cè)主臂；6-接近開關(guān)架；7-第一接近開關(guān)保護(hù)板；8-第一接近開關(guān)；9-第一接近開關(guān)觸點；10-補位氣缸；11-第二接近開關(guān)觸點a；12-第二接近開關(guān)觸點b；13-第二連接桿；14-第二接近開關(guān)；15-第二接近開關(guān)保護(hù)板；16-補位氣缸護(hù)板。

具體實施方式

以下將結(jié)合附圖，對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)說明：

結(jié)合圖1和圖2所示，本實施例公開的一種復(fù)合式抓取汽缸蓋機(jī)械手左臂，包括第一定位塊1、第二定位塊2、定位塊連接板3、左側(cè)主臂5、補位氣缸10，補位氣缸10固定安裝于左側(cè)主臂5前端，其伸出端與定位塊連接板3固定連接，第一定位塊安裝于定位塊連接板3右側(cè)，第二定位塊安裝于定位塊連接板3左側(cè)，第一定位塊1和第二定位塊2的具體位置根據(jù)所夾持的汽缸蓋的定位需求設(shè)置，補位氣缸10的伸出端帶動定位塊連接板3、第一定位塊1和第二定位塊2對長度不同的汽缸蓋進(jìn)行夾緊，第一定位塊1和第二定位塊2對不同型號的氣缸進(jìn)行定位。

具體地，本裝置還包括第一連接桿4和第二連接桿13，第一連接桿4一端與定位塊連接板3固定連接，中間穿過左側(cè)主臂5上的通孔，另一端設(shè)置有第一接近開關(guān)觸點9；第二連接桿13一端與定位塊連接板3固定連接，中間穿過左側(cè)主臂5上的通孔，另一端間隔設(shè)置有第二接近開關(guān)觸點a11和第二接近開關(guān)觸點b12。第二接近開關(guān)觸點a11對應(yīng)補位氣缸10縮回的停止位，第二接近開關(guān)觸點b12和第一接近開關(guān)觸點9對應(yīng)補位氣缸10伸出的停止位。第一接近開關(guān)8通過接近開關(guān)架6與左側(cè)主臂5連接，且第一接近開關(guān)8與第一接近開關(guān)觸點9相對設(shè)置；第二接近開關(guān)14固定安裝于左側(cè)主臂5側(cè)面，并與第二接近開關(guān)觸點a11相對。

具體地，第一接近開關(guān)8外側(cè)設(shè)置有第一接近開關(guān)保護(hù)板7，第二接近開關(guān)14外側(cè)設(shè)置有第二接近開關(guān)保護(hù)板15。

具體地，補位氣缸10外側(cè)設(shè)置有補位氣缸護(hù)板16對補位氣缸10進(jìn)行保護(hù)。

本裝置中采用的氣缸為MGPM32-25Z型氣缸，接近開關(guān)的型號為m12。

以上實施例只是對本專利的示例性說明，并不限定它的保護(hù)范圍，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以對其局部進(jìn)行改變，只要沒有超出本專利的精神實質(zhì)，都在本專利的保護(hù)范圍內(nèi)。