本發(fā)明涉及一種用于螃蟹加工的快速抓取機(jī)械手，屬于螃蟹加工技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
新鮮的螃蟹作為一種美食，廣為大眾所享用，然而要想保證螃蟹的美味以及運(yùn)輸方便，需要從捕撈后對螃蟹進(jìn)行捆綁，然后進(jìn)入鮮活市場銷售，現(xiàn)有的螃蟹抓取過程多采用人工戴手套進(jìn)行抓取然后進(jìn)行捆綁，抓取效率不高，也容易被蟹爪弄傷。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于，克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，解決上述技術(shù)問題，提出一種用于螃蟹加工的快速抓取機(jī)械手。
本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：一種用于螃蟹加工的快速抓取機(jī)械手，其特征在于，包括架體、曳引機(jī)、抓取部，所述架體的內(nèi)部開設(shè)有型腔，所述曳引機(jī)固定設(shè)置于所述型腔中；所述架體的一側(cè)設(shè)置有鉸接板，所述抓取部固定設(shè)置于所述鉸接板上，所述曳引機(jī)的輸出端與所述抓取部的輸入端相連接。
作為一種較佳的實施例，型腔中設(shè)置有中空的連接桿件，連接桿件的一端與曳引機(jī)的輸出端電聯(lián)接，連接桿件的另一端上設(shè)置有磁力線圈，連接桿件的另一端與磁力線圈電聯(lián)接。
作為一種較佳的實施例，磁力線圈的外側(cè)包裹設(shè)置有起保護(hù)殼作用的橡膠帽。
作為一種較佳的實施例，抓取部的一端設(shè)置有磁力轉(zhuǎn)子，磁力轉(zhuǎn)子與曳引機(jī)的輸出端配合連接。
作為一種較佳的實施例，抓取部上還設(shè)置有第一移動鉸接副、對稱分布的轉(zhuǎn)動連桿、對稱分布的第二移動鉸接副、對稱分布的固定轉(zhuǎn)動副、對稱分布的手爪，轉(zhuǎn)動連桿的一端通過第一移動鉸接副與磁力轉(zhuǎn)子相連接，轉(zhuǎn)動連桿的另一端通過第二移動鉸接副與手爪的一端轉(zhuǎn)動連接，手爪通過固定轉(zhuǎn)動副與鉸接板轉(zhuǎn)動連接。
作為一種較佳的實施例，手爪的內(nèi)側(cè)設(shè)置有用來柔性抓取螃蟹的圓弧槽。
作為一種較佳的實施例，手爪的一端設(shè)置有平滑的限位端，防止夾壞螃蟹。
本發(fā)明所達(dá)到的有益效果：本發(fā)明通過在架體的型腔中安裝曳引機(jī)，通過曳引機(jī)驅(qū)動連接桿件上的磁力線圈的通斷來驅(qū)動磁力轉(zhuǎn)子的移動，磁力轉(zhuǎn)子帶動第一移動鉸接副移動，帶動轉(zhuǎn)動連桿以及第二移動鉸接副進(jìn)行移動，進(jìn)而帶動手爪繞固定轉(zhuǎn)動副進(jìn)行轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)手爪內(nèi)側(cè)的圓弧槽進(jìn)行靠近和遠(yuǎn)離，實現(xiàn)螃蟹在圓弧槽中進(jìn)行夾緊，同時通過限位端實現(xiàn)螃蟹的柔性抓取，防止夾壞螃蟹。
附圖說明
圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中標(biāo)記的含義：1-架體，2-型腔，3-鉸接板，4-曳引機(jī)，5-連接桿件，6-橡膠帽，7-磁力線圈，8-磁力轉(zhuǎn)子，9-第一移動鉸接副，10-轉(zhuǎn)動連桿，11-第二移動鉸接副，12-固定轉(zhuǎn)動副，13-手爪，14-圓弧槽，15-限位端。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明提出一種用于螃蟹加工的快速抓取機(jī)械手，其特征在于，包括架體1、曳引機(jī)4、抓取部，架體1的內(nèi)部開設(shè)有型腔2，曳引機(jī)4固定設(shè)置于型腔2中；架體1的一側(cè)設(shè)置有鉸接板3，抓取部固定設(shè)置于鉸接板3上，曳引機(jī)4的輸出端與抓取部的輸入端相連接。
作為一種較佳的實施例，型腔2中設(shè)置有中空的連接桿件5，連接桿件5的一端與曳引機(jī)4的輸出端電聯(lián)接，連接桿件5的另一端上設(shè)置有磁力線圈7，連接桿件5的另一端與磁力線圈7電聯(lián)接。
作為一種較佳的實施例，磁力線圈7的外側(cè)包裹設(shè)置有起保護(hù)殼作用的橡膠帽6。
作為一種較佳的實施例，抓取部的一端設(shè)置有磁力轉(zhuǎn)子8，磁力轉(zhuǎn)子8與曳引機(jī)4的輸出端配合連接。
作為一種較佳的實施例，抓取部上還設(shè)置有第一移動鉸接副9、對稱分布的轉(zhuǎn)動連桿10、對稱分布的第二移動鉸接副11、對稱分布的固定轉(zhuǎn)動副12、對稱分布的手爪13，轉(zhuǎn)動連桿10的一端通過第一移動鉸接副9與磁力轉(zhuǎn)子8相連接，轉(zhuǎn)動連桿10的另一端通過第二移動鉸接副11與手爪13的一端轉(zhuǎn)動連接，手爪13通過固定轉(zhuǎn)動副12與鉸接板3轉(zhuǎn)動連接。
作為一種較佳的實施例，手爪13的內(nèi)側(cè)設(shè)置有用來柔性抓取螃蟹的圓弧槽14。
作為一種較佳的實施例，手爪13的一端設(shè)置有平滑的限位端15，防止夾壞螃蟹。
本發(fā)明的工作原理：本發(fā)明通過在架體1的型腔2中安裝曳引機(jī)4，通過曳引機(jī)4驅(qū)動連接桿件5上的磁力線圈7的通斷來驅(qū)動磁力轉(zhuǎn)子8的移動，磁力轉(zhuǎn)子8帶動第一移動鉸接副9移動，帶動轉(zhuǎn)動連桿10以及第二移動鉸接副9進(jìn)行移動，進(jìn)而帶動手爪13繞固定轉(zhuǎn)動副12進(jìn)行轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)手爪13內(nèi)側(cè)的圓弧槽14進(jìn)行靠近和遠(yuǎn)離，實現(xiàn)螃蟹在圓弧槽14中進(jìn)行夾緊，同時通過限位端16實現(xiàn)螃蟹的柔性抓取，防止夾壞螃蟹。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和變形，這些改進(jìn)和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。