本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的高速發(fā)展，將計(jì)算機(jī)技術(shù)與工業(yè)生產(chǎn)相結(jié)合出現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)化或全自動(dòng)化的生產(chǎn)。自動(dòng)化技術(shù)廣泛用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、軍事、科學(xué)研究、交通運(yùn)輸、商業(yè)、醫(yī)療等方面。采用自動(dòng)生產(chǎn)線可以把人從繁重的體力勞動(dòng)、部分腦力勞動(dòng)以及惡劣、危險(xiǎn)的工作環(huán)境中解放出來，極大地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。自動(dòng)上料是自動(dòng)化生產(chǎn)過程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，通常使用機(jī)械手每次抓取物料在上料區(qū)和相應(yīng)工位之間移運(yùn)動(dòng)進(jìn)行上料，但是機(jī)械手的運(yùn)行速度有限，物料需要輸送的距離較大，使得上料速度較慢，且機(jī)械手需要來回逐一取料，不能適應(yīng)較快的生產(chǎn)節(jié)拍，有時(shí)為了提高效率，設(shè)置兩個(gè)或多個(gè)上料機(jī)械手，不僅增加生產(chǎn)成本，且占用大量生產(chǎn)現(xiàn)場的空間，對應(yīng)機(jī)械手之間的協(xié)同控制也較為復(fù)雜。

因此，需要針對上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種新的上料機(jī)構(gòu)以解決上述問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種可實(shí)現(xiàn)持續(xù)快速上料的自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

提供了一種自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，用于對相應(yīng)工位進(jìn)行上料，其包括基架及安裝在所述基架上的送料模組、上料緩存模組和上料移載模組，物料通過送料模組輸送至上料緩存模組并通過上料移載模組移動(dòng)至所需工位；其中，所述送料模組包括連續(xù)式上料裝置、送料籃和推料裝置，所述送料籃用于承載待上料的物料，所述連續(xù)式上料裝置用于輸送所述送料籃，所述推料裝置用于將送料籃中承載的待上料物料推至所述上料緩存模組，所述上料移載模組包括取放裝置，所述取放裝置在所述上料緩存模組和所需工位之間移動(dòng)。

作為上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述連續(xù)式上料裝置包括第一上料平臺(tái)、撥爪、第二上料平臺(tái)、傳送帶、第一動(dòng)力模組、第二動(dòng)力模組與第三動(dòng)力模組，所述第一上料平臺(tái)水平設(shè)置，所述傳送帶設(shè)于所述第一上料平臺(tái)上并可在所述第一動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二上料平臺(tái)設(shè)于所述傳送帶的尾端，且可在所述第二動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)下沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，所述撥爪與所述第二上料平臺(tái)連接，并可在所述第三動(dòng)力模組的驅(qū)動(dòng)下沿水平方向運(yùn)動(dòng)，其中

當(dāng)物料運(yùn)動(dòng)至上述傳送帶的尾端時(shí)，所述第二上料平臺(tái)運(yùn)動(dòng)至與所述第一上料平臺(tái)平齊的位置，所述撥爪將所述物料撥動(dòng)至所述第二上料平臺(tái)上，隨后所述第二上料平臺(tái)帶動(dòng)所述物料運(yùn)動(dòng)至上料位置。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第二上料平臺(tái)可沿豎直方向間歇運(yùn)動(dòng)，且單次運(yùn)動(dòng)的間距相等。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述送料籃包括供物料進(jìn)出的送料口、置料裝置和框體，所述置料裝置設(shè)置在所述框體內(nèi)，所述置料裝置至少包括一對側(cè)壁，所述每個(gè)側(cè)壁上設(shè)置有若干隔料結(jié)構(gòu)，所述側(cè)壁成對使用并相互對稱設(shè)置，物料置于兩個(gè)所述側(cè)壁之間，物料兩側(cè)邊沿分別可移動(dòng)地置于兩側(cè)壁上相應(yīng)的所述隔料結(jié)構(gòu)中，所述框體上與所述送料口相對的面上設(shè)置有攔料裝置，所述攔料裝置用于對置料裝置內(nèi)的物料進(jìn)行限位并對所述推料裝置起導(dǎo)向作用。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述置料裝置還包括固定架，所述側(cè)壁與所述固定架固定連接，所述側(cè)壁為板狀材料制成，所述側(cè)壁通過若干次均勻地折疊形成若干所述的隔料結(jié)構(gòu)，所述側(cè)壁沿其厚度方向的截面為波浪狀。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述推料裝置包括推料部和驅(qū)動(dòng)部，所述驅(qū)動(dòng)部驅(qū)動(dòng)推料部向送料籃內(nèi)推動(dòng)，并將所述送料籃上相應(yīng)位置的物料推出至所述上料緩存模組。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上料緩存模組對應(yīng)所述送料籃的送料口而設(shè)置，其包括緩存模塊與輸送上料模塊；所述緩存模塊包括用于放置緩存物料的水平工作臺(tái)，所述水平工作臺(tái)上固連有第一伸縮氣缸，所述第一伸縮氣缸的伸縮端固連有第二伸縮氣缸，所述第二伸縮氣缸的伸縮端固連有用于移動(dòng)物料的緩存移料裝置，所述緩存移料裝置將緩存模塊處的物料移至所述輸送上料模塊。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述輸送上料模塊包括用于傳送物料的傳送帶裝置，所述傳送帶裝置包括一對沿輸送方向并排設(shè)置的傳送帶，所述傳送帶之間有中間空隙，所述傳送帶的輸送末端正下方有第三伸縮氣缸，所述第三伸縮氣缸的伸縮端可從所述中間空隙伸出并將所述傳送帶上的物料升起至所述上料移載模組。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上料移載模組包括移載裝置和取料裝置，所述移載裝置將所述取料裝置在所述上料緩存模組和所需上料的工位之間往復(fù)移動(dòng)，所述取料裝置用于對物料進(jìn)行取放動(dòng)作。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括升降模組，用于對所述上料移載模組進(jìn)行升降。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括控制系統(tǒng)和感應(yīng)模組，所述感應(yīng)模組用于感應(yīng)和收集各模組相應(yīng)的數(shù)據(jù)信息，所述控制系統(tǒng)用于接收信息并對相應(yīng)的模組進(jìn)行控制，所述感應(yīng)模組與所述控制系統(tǒng)進(jìn)行信息交互。

本發(fā)明至少有如下有益效果：

本發(fā)明自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，物料通過送料模組輸送至上料緩存模組并通過上料移載模組移動(dòng)至所需工位；其中，送料模組包括連續(xù)式上料裝置、送料籃和推料裝置，送料籃用于承載待上料的物料，連續(xù)式上料裝置用于輸送送料籃，推料裝置用于將送料籃中承載的待上料物料推至上料緩存模組，上料移載模組包括取放裝置，取放裝置在上料緩存模組和所需工位之間移動(dòng)，各模組之間相互協(xié)作，將物料不間斷的送至上料緩存模組并通過上料移載模組實(shí)現(xiàn)反復(fù)快速上料，可適應(yīng)較快的生產(chǎn)節(jié)拍，有效提高生產(chǎn)效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖做簡單說明：

圖1為本發(fā)明自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)一個(gè)實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示實(shí)施例內(nèi)部結(jié)構(gòu)的立體示意圖；

圖3為圖1所示實(shí)施例內(nèi)部結(jié)構(gòu)另一個(gè)角度的立體示意圖；

圖4為圖1所示實(shí)施例的俯視圖；

圖5為本發(fā)明自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)中連續(xù)式上料裝置一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)中送料籃一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖

圖7為本發(fā)明自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)中送料籃置料裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)中送料籃中框架的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)中上料緩存裝置一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是圖9所示實(shí)施例中緩存模塊一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是圖9所示實(shí)施例中輸送上料模塊一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

以下將結(jié)合實(shí)施例和附圖對本發(fā)明的構(gòu)思、具體結(jié)構(gòu)及產(chǎn)生的技術(shù)效果進(jìn)行清楚、完整地描述，以充分地理解本發(fā)明的目的、特征和效果。顯然，所描述的實(shí)施例只是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部實(shí)施例，基于本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的其他實(shí)施例，均屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。另外，專利中涉及到的所有聯(lián)接/連接關(guān)系，并非單指構(gòu)件直接相接，而是指可根據(jù)具體實(shí)施情況，通過添加或減少聯(lián)接輔件，來組成更優(yōu)的聯(lián)接結(jié)構(gòu)。本發(fā)明中所涉及的上、下、左、右等方位描述僅僅是相對于附圖中本發(fā)明各組成部分的相互位置關(guān)系來說的。本發(fā)明中的各個(gè)技術(shù)特征，在不互相矛盾沖突的前提下可以交互組合。

同時(shí)參考圖1～4，一種自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，用于對相應(yīng)工位進(jìn)行上料，包括基架100及安裝在該基架上的送料模組200、上料緩存模組300、上料移載模組400、升降模組500、感應(yīng)模組和控制系統(tǒng)。物料通過送料模組200輸送至上料緩存模組300并通過上料移載模組400移動(dòng)至所需工位。

基架100包括工作平面110、機(jī)柜120、腳杯130、行走輪140和固定裝置150。送料模組200、上料緩存模組300、上料移載模組400、升降模組500均安裝在基架上并以工作平面110為基本工作平臺(tái)，行走輪140、固定裝置150和腳杯130均設(shè)置在機(jī)柜120的底部，設(shè)置行走輪140使得該自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)便于移動(dòng)，設(shè)置腳杯130使得該自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)適應(yīng)不平整地面，可通過各個(gè)腳杯的高度調(diào)節(jié)從而調(diào)節(jié)工作平面110使其保持水平，通過固定裝置150將基架與地面固定安裝，使其安裝穩(wěn)定可靠。

參考圖1、2、4，上料移載模組400包括移載裝置420和取料裝置410，移載裝置420將取料裝置410在上料緩存模組300和所需上料的工位之間往復(fù)移動(dòng)，取料裝置410用于對物料進(jìn)行取放動(dòng)作，取料裝置410包括承載板411和分布在該承載板上的取料吸盤412。取料裝置410在上料緩存模組300正上方，對應(yīng)第三伸縮汽缸233的位置，第三伸縮氣缸323的伸縮端朝上可穿過傳送帶321的中間空隙，將傳送帶321上該位置的物料001托舉至該取料裝置410處，取料吸盤412將物料吸取并通過移載裝置420移動(dòng)至相應(yīng)工位。移載裝置420具體包括直線滑臺(tái)421和用于固定取料裝置410的取料固定架422，取料裝置410固定在取料固定架422上，取料固定架422通過直線滑臺(tái)421進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)取料裝置在上料緩存模組300和所需工位之間的移動(dòng)。

本實(shí)施例自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)還包括升降模組500，用于對上料移載模組400進(jìn)行升降，其包括升降汽缸510、升降滑臺(tái)520和升降連接板530，升降滑臺(tái)520包括升降滑軌521和升降滑塊522，升降滑塊521與升降連接板530固定連接，該升降汽缸帶動(dòng)升降滑塊沿升降導(dǎo)軌滑動(dòng)，上料移載模組400固定在升降連接板530上，從而可隨著升降滑塊522沿升降滑軌521進(jìn)行升降運(yùn)動(dòng)，以適應(yīng)不同高度需求的工位。

同時(shí)參考圖1～8，送料模組200包括連續(xù)式上料裝置222-1、送料籃220和推料裝置230，送料籃220用于承載待上料的物料001，連續(xù)式上料裝置222-1用于輸送送料籃220，推料裝置230用于將送料籃220中承載的待上料物料推至上料緩存模組300。推料裝置230包括推料桿231、推料桿安裝架232和推料汽缸233，推料汽缸233推動(dòng)推料桿安裝架232移動(dòng)使得推料桿隨之移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對送料籃220內(nèi)物料的推動(dòng)。

參考圖5，連續(xù)式上料裝置包括第一上料平臺(tái)211、撥爪212、第二上料平臺(tái)213、傳送帶214、第一動(dòng)力模組215、第二動(dòng)力模組216與第三動(dòng)力模組217。

第一上料平臺(tái)212水平連接在未示出的機(jī)架上，其包括兩豎直側(cè)板以及安裝在豎直側(cè)板兩端的端板。傳送帶214安裝在兩豎直側(cè)板之間，其頂面略高于側(cè)板，以帶動(dòng)物料前進(jìn)。優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)傳送帶214運(yùn)動(dòng)的第一動(dòng)力模組215包括電機(jī)2151、主動(dòng)輪2152、同步帶(未示出)與從動(dòng)輪(未示出)，其中電機(jī)2151同步同步帶帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，傳送帶214繞設(shè)在主動(dòng)輪2152與從動(dòng)輪上，隨著電機(jī)2151的轉(zhuǎn)動(dòng)，物料可以相對第一上料平臺(tái)211沿水平方向運(yùn)動(dòng)，即進(jìn)行第一方向上的運(yùn)動(dòng)。第二上料平臺(tái)213設(shè)于傳送帶214的尾端，其同樣包括兩塊豎直側(cè)板2131，第二上料平臺(tái)213可在第二動(dòng)力裝置216的驅(qū)動(dòng)下沿豎直方向運(yùn)動(dòng)。

撥爪212與第二上料平臺(tái)213連接，并可在第三動(dòng)力模組217的驅(qū)動(dòng)下沿水平方向運(yùn)動(dòng)，第三動(dòng)力裝置217優(yōu)選為固定連接在第二上料平臺(tái)213上的伸縮氣缸。優(yōu)選地，第二上料平臺(tái)213的兩側(cè)對稱設(shè)有撥爪212，兩側(cè)撥爪212同步運(yùn)動(dòng)，進(jìn)一步地，撥爪212向上方伸出，且撥爪212之間的間距以及第二上料平臺(tái)213上兩塊豎直側(cè)板2131之間的間距大于第一上料平臺(tái)211的間距。

基于上述結(jié)構(gòu)，本發(fā)明的具體使用流程為：第二上料平臺(tái)213在初始位置時(shí)位于第一上料平臺(tái)211的底部，物料首先通過傳送帶214運(yùn)動(dòng)至設(shè)定位置，然后第二上料平臺(tái)213上升至與第一上料平臺(tái)211齊平，撥爪212越過第一上料平臺(tái)211，并與物料上的撥動(dòng)位置配合，隨后撥爪212沿水平方向運(yùn)動(dòng)以將物料從第一上料平臺(tái)211上撥動(dòng)至第二上料平臺(tái)213，最后第二上料平臺(tái)213再次上升，進(jìn)行第二方向上的運(yùn)動(dòng)并最終帶動(dòng)物料運(yùn)動(dòng)至頂部的上料位置。

優(yōu)選地，為了配合后續(xù)工位進(jìn)行生產(chǎn)，第二上料平臺(tái)213可沿豎直方向作間歇運(yùn)動(dòng)，且單次運(yùn)動(dòng)的間距相等。為實(shí)現(xiàn)上述功能，第二動(dòng)力模組216包括伺服電機(jī)2161、絲桿座2162與絲桿2163，絲桿2163豎直設(shè)置，伺服電機(jī)2161的驅(qū)動(dòng)軸與絲桿2163固接，絲桿座2162與絲桿2163螺紋連接，并與第二上料平臺(tái)2163固接，伺服電機(jī)間歇性轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過伺服電機(jī)2161的精確轉(zhuǎn)動(dòng)保證第二上料平臺(tái)2613單次運(yùn)動(dòng)的距離相等。

此外，第二上料平臺(tái)213上還設(shè)于與撥爪212配合以固定物料的固定夾爪2132。

參考圖6～8，送料籃220設(shè)置一個(gè)送料口，定義送料口所在面為送料籃的正面，物料從該送料口進(jìn)出,該送料籃220還包括置料裝置221、框體222和手提架223，置料裝置221設(shè)置在框體222內(nèi)，手提架223固定連接在該框體222上部。

本實(shí)施例中，置料裝置221包括兩對側(cè)壁221-1和固定架221-2，第一對側(cè)壁和第二對側(cè)壁并排設(shè)置并分別與固定架221-2固定連接。本實(shí)施例中，側(cè)壁221-1為板狀材料制成，其通過若干次均勻地折疊形成若干的隔料結(jié)構(gòu)221-11，使得該側(cè)壁沿其厚度方向的截面為波浪狀。定義側(cè)壁上用于承載物料的隔料結(jié)構(gòu)221-11所在的面為側(cè)壁正面，則其反面為側(cè)壁背面。該兩對側(cè)壁并排設(shè)置，相鄰的側(cè)壁背面相對，兩側(cè)的側(cè)壁背面與上述固定架固定連接，每個(gè)側(cè)壁的兩端與固定架的橫梁固定連接，使得側(cè)壁在固定架的作用下呈直立狀。該側(cè)壁221-1成對使用并相對稱設(shè)置，側(cè)壁正面相對，每對側(cè)壁上設(shè)的若干個(gè)隔料結(jié)構(gòu)221-11位置相互對應(yīng)，物料置于一對側(cè)壁中的兩個(gè)側(cè)壁之間，物料兩側(cè)邊沿分別可移動(dòng)地置于該兩側(cè)壁上相應(yīng)的隔料結(jié)構(gòu)221-11中，實(shí)現(xiàn)物料的承載，并且物料可通過外部裝置進(jìn)行移動(dòng)從而從送料口移出，到達(dá)相應(yīng)工位。

本實(shí)施例中，框體222包括第一框架222-1、第二框架222-2、一對連接件222-3和兩對攔料桿222-4。

第一框架222-1和第二框架222-2分通過四根桿件首尾相接制成，形成矩形框架，第一框架222-1位于框體222的底部，第二框架222-2位于框體222的頂部，第一框架222-1和第二框架222-2所在的平面相互平行，該對連接件222-3分別位于框體222的兩側(cè)并且位于送料口兩側(cè)。

連接件222-3兩端分別與第一框架和第二框架固定連接。每個(gè)連接件222-3包括一對相互平行的連接桿222-31和與該連接桿固定連接的穩(wěn)定桿222-32，穩(wěn)定桿與連接桿相互垂直，對連接桿222-31起到穩(wěn)定作用。

兩對攔料桿222-4平行于連接桿222-31，攔料桿222-4設(shè)置在框體與送料口所在平面相對的面上，即送料籃的背面，攔料桿222-4兩端分別與所述第一框架222-1和第二框架222-2固定連接，用于對框體222內(nèi)置料裝置221上的物料進(jìn)行攔截，防止物料從送料籃背面滑出。

連接件222-3上還設(shè)置有側(cè)壁固定桿222-33，其與側(cè)壁221-1背面固定連接，該側(cè)壁固定桿222-33與連接桿222-31平行并與穩(wěn)定桿222-32固定連接，其與穩(wěn)定桿相互垂直。

兩對攔料桿222-4平行于連接桿222-31，攔料桿222-4設(shè)置在框體與送料口所在平面相對的面上，即送料籃的背面，攔料桿222-4兩端分別與所述第一框架222-1和第二框架222-2固定連接，用于對框體222內(nèi)置料裝置221上的物料進(jìn)行攔截，防止物料從送料籃背面滑出。外部推料裝置可穿過兩個(gè)攔料桿222-4之間的空隙222-43推動(dòng)框體內(nèi)的物料，使得物料從送料口移出，從而到達(dá)相應(yīng)的工位。兩對攔料桿222-4平行設(shè)置，位于中間的攔料桿之間設(shè)置有與攔料桿相垂直并固定連接的第一固定桿222-41，兩側(cè)的攔料桿通過第二固定桿222-42與連接桿222-31固定連接。

手提架223為四個(gè)桿狀材料首尾相接形成的框體，其通過該桿狀材料與框體222上部第二框架中的三根桿件固定連接，手提架一端與第二框架在送料籃正面的桿材對齊，另一端向送料籃背面延伸，物料全部從送料籃中移出后，可將送料籃從該工位取出，手提架的設(shè)置方便抓提送料籃。

同時(shí)參考圖9-11，上料緩存模組300包括緩存模塊310、輸送上料模塊320。其中緩存模塊310與輸送上料模塊320平行設(shè)置。

在本實(shí)施例中，緩存模塊310包括用于放置緩存物料的水平工作臺(tái)311，水平工作臺(tái)311上固定連接有氣缸支架312，氣缸支架312固定安裝第一伸縮氣缸313，第一伸縮氣缸313的伸縮端固定連接第二伸縮氣缸314，可以使第二伸縮氣缸314在x軸方向上，在工作平臺(tái)311與輸送上料模塊320之間往復(fù)移動(dòng)；第二伸縮氣缸314的伸縮端固定連接有緩存移料裝置，其具體為可吸取物料的吸盤結(jié)構(gòu)315，在z軸上下運(yùn)動(dòng)。

輸送上料模塊320包括傳送帶321，傳送帶321沿物料輸送方向有一條空隙將其分為同步傳送的兩半，傳送帶321尾端中間空隙的下方有一第三伸縮氣缸323，第三伸縮氣缸323的伸縮端朝上可穿過傳送帶321的中間空隙，將傳送帶321上的物料001托舉離開傳送帶表面，便于后續(xù)上料移載模組400的取件。

輸送上料模塊320還包括固定座322，固定座322位于第三伸縮氣缸323的伸縮端上，與其固定連接，此時(shí)第三伸縮氣缸323不直接接觸物料001，而是向上推動(dòng)固定座322，由固定座322托舉物料001至上料移載模組的取放裝置處。固定座322與物料接觸的表面有定位塊，與物料001的形狀相適配，其定位作用，如此可使物料001在托舉的過程中穩(wěn)定放置，不易掉落，方便后續(xù)抓取機(jī)構(gòu)抓取。其中抓取機(jī)構(gòu)未在圖中示出。

在工作臺(tái)311放置物料的位置下方設(shè)置有光電感應(yīng)器317，相應(yīng)的，在工作臺(tái)上開有供光電感應(yīng)器317所發(fā)出的光束通過的槽316。光電感應(yīng)器317用于感應(yīng)檢測工作臺(tái)上是否緩存放置有物料001，當(dāng)感應(yīng)檢測到?jīng)]有物料緩存時(shí)，會(huì)發(fā)出信號(hào)使前置裝置(未在圖中示出)上料至工作臺(tái)311，當(dāng)感應(yīng)檢測到工作臺(tái)311上有物料緩存時(shí)，發(fā)出信號(hào)使第二伸縮氣缸314伸縮驅(qū)動(dòng)吸盤結(jié)構(gòu)315下移吸取物料，然后，第一伸縮氣缸313伸縮驅(qū)動(dòng)第二伸縮氣缸314帶動(dòng)物料移動(dòng)至輸送上料模塊320的傳送帶321首端。

在傳送帶321首端下方的中間空隙中，設(shè)置有光電感應(yīng)器325，當(dāng)光電感應(yīng)器325感應(yīng)檢測到z軸伸縮氣缸314帶動(dòng)物料移動(dòng)至光電感應(yīng)器325正上方時(shí)，發(fā)出信號(hào)，吸盤結(jié)構(gòu)315釋放所抓取的物料，將其放置在傳送帶321首端。光電感應(yīng)器的設(shè)置可以控制上料節(jié)奏，使上料機(jī)構(gòu)緩存上料的節(jié)奏與加工節(jié)奏相適配。

工作臺(tái)311放置物料的位置處，在其水平方向上放置有限位塊，保證物料緩存時(shí)放置在準(zhǔn)確位置，便于光電感應(yīng)器的感應(yīng)與氣缸抓取。如圖10所示，在工作臺(tái)311放置物料位置四周，僅在遠(yuǎn)離來料方向與遠(yuǎn)離物料移走方向設(shè)置限位塊，避免物料在移動(dòng)過程中與限位塊碰撞。

傳送帶321下方設(shè)置有剛性板324，剛性板324緊貼傳送帶321放置，起支撐作用，不妨礙傳送帶321轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，為不影響光電感應(yīng)器325以及固定座322和z軸伸縮氣缸323,剛性板324在光電感應(yīng)器325以及固定座322上方的對應(yīng)位置開有相應(yīng)大小的槽。在剛性板324的支撐作用下，傳送帶的穩(wěn)定性更好，傳輸物料時(shí)更加平穩(wěn)。傳送帶321兩邊設(shè)置有導(dǎo)向桿326，當(dāng)物料姿勢出現(xiàn)偏差時(shí)用于導(dǎo)正物料。吸盤結(jié)構(gòu)315為電磁吸盤，吸取物料時(shí)穩(wěn)定可靠，同時(shí)便于接收到光電感應(yīng)器信號(hào)時(shí)及時(shí)吸取與釋放物料。

本實(shí)施例自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)還包括控制系統(tǒng)和感應(yīng)模組，感應(yīng)模組與控制系統(tǒng)進(jìn)行信息交互。感應(yīng)模組包括分別設(shè)置在自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)各模組上的各種所需傳感器，用于感應(yīng)和收集上述各模組工作時(shí)產(chǎn)生的相應(yīng)的數(shù)據(jù)信息，控制系統(tǒng)用于接收感應(yīng)模組所收集的信息并進(jìn)行處理和轉(zhuǎn)換，然后對相應(yīng)的模組進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)送料模組200、上料緩存模組300、上料移載模組400、升降模組500和感應(yīng)模組之間的協(xié)調(diào)工作和自動(dòng)控制。

送料籃220并列設(shè)置有兩個(gè)置料裝置，物料001分片裝在送料籃220中，送料籃由連續(xù)式上料裝置210根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍進(jìn)行輸送和連續(xù)地間歇式提升，送料籃220上升一次，推料裝置230進(jìn)行一次推料并收回，直到送料籃上升至最高，送料籃中物料全部被推出，將孔的送料籃取走，連續(xù)式上料裝置繼續(xù)提升下一個(gè)送料籃；推料裝置230并排設(shè)置有兩個(gè)推料桿233，可同時(shí)將兩個(gè)置料裝置中的兩個(gè)物料推出，兩個(gè)物料同時(shí)被推到上料緩存裝置300上的緩存模塊310和輸送上料模塊320上，其中輸送上料模塊320上的物料通過傳送帶321向其尾端傳送，并由第三伸縮氣缸323的伸縮端朝上穿過傳送帶321的中間空隙將傳送帶321上該位置的物料001托舉至上料移載模塊400的取料裝置410處，取料吸盤412將物料吸取并通過移載裝置420移動(dòng)至相應(yīng)工位；第二伸縮氣缸314將吸盤結(jié)構(gòu)315下降從而吸取緩存模塊310上的物料001，并通過第一伸縮氣缸313帶動(dòng)從而將緩存模塊310上的物料001轉(zhuǎn)移至輸送上料模塊320的傳送帶上，然后與前述相同被第三伸縮汽缸舉起至該取料裝置410處，從而被移動(dòng)至相應(yīng)的工位；此時(shí)取料吸盤將物料釋放，即完成上料，移載裝置將取料裝置往回移動(dòng)，進(jìn)行重復(fù)上述取料過程。

上述過程中，連續(xù)式上料裝置對送料籃連續(xù)地間歇式提升，該提升行程根據(jù)物料和推料裝置以及置料裝置的隔料裝置進(jìn)行考慮，達(dá)到每次提升后物料位置與推料桿相對應(yīng)，推料裝置配合連續(xù)式上料裝置進(jìn)行推出和收回，防止運(yùn)動(dòng)干涉，物料每次被推至上料緩存模組處，第二伸縮汽缸配合生產(chǎn)節(jié)拍將緩存模塊上的物料轉(zhuǎn)移至傳送帶上，傳送帶的輸送速度也要配合生產(chǎn)節(jié)拍進(jìn)行設(shè)置；第三伸縮汽缸按生產(chǎn)節(jié)拍持續(xù)地間歇式伸縮，上料移載模塊將取料裝置按整體節(jié)拍進(jìn)行取料、移載、放料和收回的反復(fù)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)該工位的連續(xù)、自動(dòng)上料。

上述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，但本發(fā)明并不限制于所述實(shí)施例，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可以做出多種等同變形或替換，這些等同的變形或替換均包含在本申請權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。