本發(fā)明屬計(jì)算機(jī)自動(dòng)化控制領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)化濾棒庫(kù)堆垛機(jī)調(diào)度系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

自動(dòng)化濾棒庫(kù)為自動(dòng)化高架庫(kù)的一種形式。濾棒高架庫(kù)能自動(dòng)將成型機(jī)產(chǎn)出的濾棒裝盤存放到高架庫(kù)中存儲(chǔ)固化，并自動(dòng)將合格的濾棒送至發(fā)射系統(tǒng)。它直接將濾棒成型機(jī)與濾棒發(fā)送機(jī)聯(lián)起來(lái)，實(shí)現(xiàn)了濾棒生產(chǎn)、儲(chǔ)存、發(fā)送的全自動(dòng)化，有效解決了濾棒固化時(shí)間長(zhǎng)、存儲(chǔ)占地面積大的問(wèn)題。

一軌雙車制的堆垛機(jī)調(diào)度方法通常實(shí)現(xiàn)方式是考慮兩臺(tái)堆垛機(jī)的安全距離，在此前提下判斷分析任務(wù)列表中的任務(wù)及兩臺(tái)堆垛機(jī)的位置與運(yùn)行方向，按策略下達(dá)任務(wù)給堆垛機(jī)。根據(jù)調(diào)度總體思想可分為效率優(yōu)先的“策略+就近算法”與保障生產(chǎn)的“策略+等待時(shí)間”兩種方法。從效率方面分析“策略+就近算法”要優(yōu)于“策略+等待時(shí)間”，但容易出現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間不執(zhí)行某一機(jī)組任務(wù)而引起機(jī)臺(tái)斷料的情況?？傮w而言這兩種方法都存在復(fù)合循環(huán)的復(fù)合率低(同一x位置的任務(wù)復(fù)合率為100％,x方向偏移量越大復(fù)合率越低)，復(fù)合次數(shù)少(復(fù)合率大于95％的次數(shù))，總體的運(yùn)行效率低的問(wèn)題。濾棒庫(kù)堆垛機(jī)的運(yùn)行效率，直接決定著整個(gè)濾棒庫(kù)系統(tǒng)的運(yùn)行效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提供一種自動(dòng)化濾棒庫(kù)堆垛機(jī)調(diào)度系統(tǒng)，該系統(tǒng)提升堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)，復(fù)合循環(huán)的復(fù)合率與復(fù)合次數(shù)，合理安排堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)的順序，確保機(jī)臺(tái)不斷料。

為了實(shí)現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明采用了以下的技術(shù)方案：

一種自動(dòng)化濾棒庫(kù)堆垛機(jī)調(diào)度系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括成型機(jī)、成型端煙盤輸送機(jī)、兩臺(tái)成型端堆垛機(jī)、貨架庫(kù)、兩臺(tái)發(fā)送端堆垛機(jī)、發(fā)送機(jī)端煙盤輸送機(jī)、發(fā)送機(jī)、堆垛機(jī)子系統(tǒng)和上位系統(tǒng)；成型機(jī)的裝盤機(jī)的上、下盤臺(tái)直接與成型端煙盤輸送機(jī)的上、下盤臺(tái)相聯(lián)接，發(fā)送機(jī)的翻盤機(jī)的上、下盤臺(tái)直接與發(fā)送端煙盤輸送機(jī)的上、下盤臺(tái)相聯(lián)接，所述的上位系統(tǒng)控制連接成型端煙盤輸送機(jī)的上、下盤臺(tái)與發(fā)送端煙盤輸送機(jī)的上、下盤臺(tái)的電控系統(tǒng)，并與堆垛機(jī)子系統(tǒng)相控制連接，堆垛機(jī)子系統(tǒng)控制連接成型端堆垛機(jī)和發(fā)送端堆垛機(jī)；該系統(tǒng)執(zhí)行以下的工藝過(guò)程：

一、空盤出庫(kù)：首先由成型端煙盤輸送機(jī)上盤臺(tái)觸發(fā)要料指令；上位系統(tǒng)生成空盤出庫(kù)任務(wù)并下發(fā)給堆垛機(jī)子系統(tǒng)調(diào)度；然后由堆垛機(jī)子系統(tǒng)分配任務(wù)給成型端堆垛機(jī)，成型端堆垛機(jī)從貨架庫(kù)中指定位置取出濾棒空盤組放到指定成型端煙盤輸送機(jī)的上盤臺(tái)，實(shí)現(xiàn)成型機(jī)的空盤補(bǔ)給；

二、實(shí)盤入庫(kù)：成型機(jī)生產(chǎn)濾棒后，經(jīng)過(guò)成型機(jī)的裝盤機(jī)裝入濾棒盒，然后通過(guò)裝盤機(jī)輸送至成型端煙盤輸送機(jī)，再由成型端煙盤輸送機(jī)的rfid無(wú)線射頻識(shí)別系統(tǒng)寫入濾棒的生產(chǎn)機(jī)組號(hào)、牌號(hào)、生產(chǎn)日期信息，在成型端煙盤輸送機(jī)的下盤臺(tái)堆積成一組滿盤并觸發(fā)實(shí)盤入庫(kù)指令；上位系統(tǒng)生成實(shí)盤入庫(kù)任務(wù)并下發(fā)給堆垛機(jī)子系統(tǒng)調(diào)度；然后由堆垛機(jī)子系統(tǒng)分配任務(wù)給成型端堆垛機(jī)，最后由成型端堆垛機(jī)將濾棒實(shí)盤組存入貨架庫(kù)；

三、實(shí)盤出庫(kù)：首先由發(fā)送端煙盤輸送機(jī)上盤臺(tái)觸發(fā)要料指令；上位系統(tǒng)生成實(shí)盤出庫(kù)任務(wù)并下發(fā)給堆垛機(jī)子系統(tǒng)調(diào)度；然后由堆垛機(jī)子系統(tǒng)分配任務(wù)給發(fā)送端堆垛機(jī)，發(fā)送端堆垛機(jī)從庫(kù)中指定位置取出濾棒滿盤組放到指定發(fā)送端煙盤輸送機(jī)的上盤臺(tái)，實(shí)現(xiàn)濾棒的出庫(kù)；

四、空盤入庫(kù)：發(fā)送機(jī)翻盤后將空盤通過(guò)翻盤機(jī)輸送至發(fā)送端煙盤輸送機(jī)，在發(fā)送端煙盤輸送機(jī)下盤臺(tái)堆積成一組空盤并觸發(fā)空盤入庫(kù)指令；上位系統(tǒng)生成空盤入庫(kù)任務(wù)并下發(fā)給堆垛機(jī)子系統(tǒng)調(diào)度；然后由堆垛機(jī)子系統(tǒng)分配任務(wù)給發(fā)送端堆垛機(jī)，最后由發(fā)送端堆垛機(jī)將濾棒空盤組存入高架庫(kù)；

調(diào)度系統(tǒng)執(zhí)行以下的方法進(jìn)行控制：

1)上位系統(tǒng)下發(fā)任務(wù)信息，信息包含任務(wù)類型、任務(wù)起始位置、任務(wù)結(jié)束位置、任務(wù)下達(dá)時(shí)間；堆垛機(jī)子系統(tǒng)只能執(zhí)行上位任務(wù)，不能更改任務(wù)起始位置與結(jié)束位置；上位系統(tǒng)下發(fā)的任務(wù)，都存放于堆垛機(jī)子系統(tǒng)的任務(wù)列表中，根據(jù)堆垛機(jī)運(yùn)行策略選擇任務(wù)表中最適合的任務(wù)，并指派一臺(tái)堆垛機(jī)執(zhí)行該任務(wù)；

2)堆垛機(jī)任務(wù)分配策略：四臺(tái)堆垛機(jī)都無(wú)任務(wù)，選擇任務(wù)結(jié)束位置所在區(qū)域的堆垛機(jī)來(lái)執(zhí)行該任務(wù)；

任務(wù)結(jié)束位置在左半?yún)^(qū)間，分配1號(hào)堆垛機(jī)；

任務(wù)結(jié)束位置在右半?yún)^(qū)間，分配2號(hào)堆垛機(jī)；

任務(wù)區(qū)間左限小于5列，分配1號(hào)堆垛機(jī)；

任務(wù)區(qū)間右限大于78列，分配2號(hào)堆垛機(jī)；

兩臺(tái)成型端堆垛機(jī)(3)和兩臺(tái)發(fā)送端堆垛機(jī)(5)分別為1號(hào)堆垛機(jī)、2號(hào)堆垛機(jī)；

3)任務(wù)趕車：當(dāng)一臺(tái)堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)，另一臺(tái)堆垛機(jī)無(wú)任務(wù)且擋住了任務(wù)堆垛機(jī)的行走路線，則調(diào)度系統(tǒng)會(huì)命令此堆垛機(jī)行駛到另一位置；

4)任務(wù)類型：系統(tǒng)中共有三種任務(wù)類型，分別是：生產(chǎn)入庫(kù)任務(wù)、生產(chǎn)出庫(kù)任務(wù)、移庫(kù)任務(wù)，系統(tǒng)能自動(dòng)區(qū)分這三類任務(wù)。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，該系統(tǒng)的控制方法還包括安全策略，安全策略包括同側(cè)安全策略和兩側(cè)安全策略；同側(cè)安全策略為堆垛機(jī)調(diào)度系統(tǒng)始終讓兩臺(tái)成型端堆垛機(jī)(3)或兩臺(tái)發(fā)送端堆垛機(jī)(5)保持4～6列的安全距離；兩側(cè)安全策略是成型端堆垛機(jī)(3)與發(fā)送端堆垛機(jī)(5)貨位上下相鄰則不同時(shí)執(zhí)行。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，該系統(tǒng)的控制方法還包括高效運(yùn)行策略，高效運(yùn)行策略如下所述：

1)系統(tǒng)內(nèi)部將整個(gè)庫(kù)劃分為左右兩個(gè)半?yún)^(qū)，左半?yún)^(qū)間，為1號(hào)堆垛機(jī)執(zhí)行區(qū)域，右半?yún)^(qū)間，為2號(hào)堆垛機(jī)執(zhí)行區(qū)域；

2)當(dāng)系統(tǒng)收到上位下發(fā)的第一條任務(wù)后，系統(tǒng)分配相應(yīng)的堆垛機(jī)去執(zhí)行該任務(wù)，上位系統(tǒng)保證不會(huì)產(chǎn)生跨區(qū)的生產(chǎn)任務(wù)，但會(huì)產(chǎn)生跨區(qū)的移庫(kù)任務(wù)，移庫(kù)任務(wù)是優(yōu)先權(quán)最低的任務(wù)，只有無(wú)生產(chǎn)任務(wù)時(shí)才執(zhí)行這類任務(wù)；

3)當(dāng)堆垛機(jī)完成前一任務(wù)后，優(yōu)先執(zhí)行任務(wù)起始位置為堆垛機(jī)當(dāng)前位置的生產(chǎn)任務(wù)；

4)堆垛機(jī)完成前一任務(wù)后，如當(dāng)前位置無(wú)任務(wù)，則執(zhí)行離當(dāng)前堆垛機(jī)?？课恢镁嚯x最近的任務(wù)；

5)原則上兩臺(tái)堆垛機(jī)各自執(zhí)行自己半?yún)^(qū)的任務(wù)，但當(dāng)某一半?yún)^(qū)任務(wù)較多，而另一半?yún)^(qū)無(wú)任務(wù)時(shí)，無(wú)任務(wù)半?yún)^(qū)的堆垛機(jī)遵守安全策略的前提下，執(zhí)行結(jié)束任務(wù)位置靠近自己半?yún)^(qū)的任務(wù)；當(dāng)該任務(wù)完成后，如自己半?yún)^(qū)有任務(wù)則返回自己半?yún)^(qū)執(zhí)行任務(wù)，如自己半?yún)^(qū)無(wú)任務(wù)，則可斷續(xù)執(zhí)行另一半?yún)^(qū)的任務(wù)；

7)為確保各機(jī)組能實(shí)現(xiàn)復(fù)合任務(wù)，復(fù)合任務(wù)是指：保證同一機(jī)組站臺(tái)能同時(shí)產(chǎn)生出庫(kù)與入庫(kù)任務(wù),使堆垛機(jī)往復(fù)一次行走就能完成兩個(gè)任務(wù)；系統(tǒng)優(yōu)先分配出庫(kù)任務(wù)給堆垛機(jī)，當(dāng)堆垛機(jī)執(zhí)行完成該任務(wù)后，優(yōu)先執(zhí)行該站臺(tái)的入庫(kù)任務(wù)，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)合任務(wù)，提高系統(tǒng)運(yùn)行效率；

8)系統(tǒng)會(huì)單獨(dú)記錄堆垛機(jī)執(zhí)行出庫(kù)任務(wù)站臺(tái)的機(jī)臺(tái)號(hào)，當(dāng)完成該機(jī)臺(tái)的出庫(kù)任務(wù)時(shí)，直接查找該機(jī)臺(tái)的入庫(kù)任務(wù)，如有則立刻執(zhí)行，如無(wú)則進(jìn)行標(biāo)記，確保各種情況下復(fù)合任務(wù)的正常運(yùn)行。

作為進(jìn)一步改進(jìn)，該系統(tǒng)的控制方法還包括智能選擇策略，上位系統(tǒng)能對(duì)各機(jī)組進(jìn)行優(yōu)先權(quán)的設(shè)置，使優(yōu)先權(quán)高的設(shè)備可插隊(duì)優(yōu)先完成任務(wù)。

本發(fā)明由于采用了上述的技術(shù)方案，此堆垛機(jī)調(diào)度方法可稱為“策略+復(fù)合任務(wù)+智能排序”，極大提高了一軌雙車制堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)的復(fù)合率與復(fù)合次數(shù)，大大提高了堆垛機(jī)的運(yùn)行效率，此發(fā)明用用于實(shí)際生產(chǎn)后，濾棒庫(kù)的運(yùn)行效率由改進(jìn)前平均77.42pl/h提升至平均124.84pl/h，效率提升61.25％。效果非常明顯。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。

圖2為圖1的側(cè)視圖。

圖3為本發(fā)明的系統(tǒng)運(yùn)行框圖。

圖4為向另一臺(tái)堆垛機(jī)運(yùn)行的同側(cè)安全策略圖。

圖5為遠(yuǎn)離另一臺(tái)堆垛機(jī)的同側(cè)安全策略圖。

圖6為兩側(cè)安全策略圖。

圖7為單臺(tái)堆垛機(jī)半?yún)^(qū)執(zhí)行復(fù)合任務(wù)的示意圖。

圖8為兩臺(tái)堆垛機(jī)跨區(qū)協(xié)助的復(fù)合任務(wù)的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式做一個(gè)詳細(xì)的說(shuō)明。

如圖1、圖2所示的一種自動(dòng)化濾棒庫(kù)濾棒存儲(chǔ)系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括成型機(jī)1、成型端煙盤輸送機(jī)2、兩臺(tái)成型端堆垛機(jī)3、貨架庫(kù)4、兩臺(tái)發(fā)送端堆垛機(jī)5、發(fā)送端煙盤輸送機(jī)6、發(fā)送機(jī)7、堆垛機(jī)子系統(tǒng)和上位系統(tǒng)；成型機(jī)1的裝盤機(jī)的上、下盤臺(tái)11、12直接與成型端煙盤輸送機(jī)的上、下盤臺(tái)21、22相聯(lián)接，發(fā)送機(jī)7的翻盤機(jī)的上、下盤臺(tái)71、72直接與發(fā)送端煙盤輸送機(jī)的上、下盤臺(tái)61、61相聯(lián)接，所述的上位系統(tǒng)控制連接成型端煙盤輸送機(jī)的上、下盤臺(tái)21、22與發(fā)送端煙盤輸送機(jī)6的上、下盤臺(tái)61、62的電控系統(tǒng)，并與堆垛機(jī)子系統(tǒng)相控制連接，堆垛機(jī)子系統(tǒng)控制連接成型端堆垛機(jī)3和發(fā)送端堆垛機(jī)5。

如圖3所示，該系統(tǒng)執(zhí)行以下的工藝過(guò)程：

一、空盤出庫(kù)：首先由成型端煙盤輸送機(jī)2上盤臺(tái)觸發(fā)要料指令；上位系統(tǒng)生成空盤出庫(kù)任務(wù)并下發(fā)給堆垛機(jī)子系統(tǒng)調(diào)度；然后由堆垛機(jī)子系統(tǒng)分配任務(wù)給成型端堆垛機(jī)3，成型端堆垛機(jī)3從貨架庫(kù)4中指定位置取出濾棒空盤組放到指定成型端煙盤輸送機(jī)2的上盤臺(tái)，實(shí)現(xiàn)成型機(jī)1的空盤補(bǔ)給；

二、實(shí)盤入庫(kù)：成型機(jī)1生產(chǎn)濾棒后，經(jīng)過(guò)成型機(jī)1的裝盤機(jī)裝入濾棒盒，然后通過(guò)裝盤機(jī)輸送至成型端煙盤輸送機(jī)2，再由成型端煙盤輸送機(jī)2的rfid無(wú)線射頻識(shí)別系統(tǒng)寫入濾棒的生產(chǎn)機(jī)組號(hào)、牌號(hào)、生產(chǎn)日期信息，在成型端煙盤輸送機(jī)2的下盤臺(tái)堆積成一組滿盤并觸發(fā)實(shí)盤入庫(kù)指令；上位系統(tǒng)生成實(shí)盤入庫(kù)任務(wù)并下發(fā)給堆垛機(jī)子系統(tǒng)調(diào)度；然后由堆垛機(jī)子系統(tǒng)分配任務(wù)給成型端堆垛機(jī)3，最后由成型端堆垛機(jī)3將濾棒實(shí)盤組存入貨架庫(kù)4；

三、實(shí)盤出庫(kù)：首先由發(fā)送端煙盤輸送機(jī)6上盤臺(tái)觸發(fā)要料指令；上位系統(tǒng)生成實(shí)盤出庫(kù)任務(wù)并下發(fā)給堆垛機(jī)子系統(tǒng)調(diào)度；然后由堆垛機(jī)子系統(tǒng)分配任務(wù)給發(fā)送端堆垛機(jī)5，發(fā)送端堆垛機(jī)5從庫(kù)中指定位置取出濾棒滿盤組放到指定發(fā)送端煙盤輸送機(jī)6的上盤臺(tái)，實(shí)現(xiàn)濾棒的出庫(kù)；

四、空盤入庫(kù)：發(fā)送機(jī)7翻盤后將空盤通過(guò)翻盤機(jī)輸送至發(fā)送端煙盤輸送機(jī)6，在發(fā)送端煙盤輸送機(jī)6下盤臺(tái)堆積成一組空盤并觸發(fā)空盤入庫(kù)指令；上位系統(tǒng)生成空盤入庫(kù)任務(wù)并下發(fā)給堆垛機(jī)子系統(tǒng)調(diào)度；然后由堆垛機(jī)子系統(tǒng)分配任務(wù)給發(fā)送端堆垛機(jī)5，最后由發(fā)送端堆垛機(jī)5將濾棒空盤組存入高架庫(kù)。

1.調(diào)度方法總體介紹:

●上位系統(tǒng)下發(fā)任務(wù)信息，信息包含任務(wù)類型(空盤出庫(kù)、實(shí)盤入庫(kù)等)、任務(wù)起始位置、任務(wù)結(jié)束位置、任務(wù)下達(dá)時(shí)間等。堆垛機(jī)調(diào)度系統(tǒng)只能執(zhí)行上位任務(wù)，不能更改任務(wù)起始位置與結(jié)束位置。

●上位系統(tǒng)下發(fā)的任務(wù)，都存放于堆垛機(jī)調(diào)度系統(tǒng)的任務(wù)列表中，根據(jù)堆垛機(jī)運(yùn)行策略選擇任務(wù)表中最適合的任務(wù)，并指派一臺(tái)堆垛機(jī)執(zhí)行該任務(wù)。

●堆垛機(jī)任務(wù)分配策略：如四臺(tái)堆垛機(jī)都無(wú)任務(wù)，選擇任務(wù)結(jié)束位置所在區(qū)域的堆垛機(jī)來(lái)執(zhí)行該任務(wù)。

a)任務(wù)結(jié)束位置在左半?yún)^(qū)間(1-41)，分配1號(hào)堆垛機(jī)

b)任務(wù)結(jié)束位置在右半?yún)^(qū)間(42-82)，分配2號(hào)堆垛機(jī)

c)任務(wù)區(qū)間左限小于5列，分配1號(hào)堆垛機(jī)(2號(hào)堆垛機(jī)不能達(dá)到)

d)任務(wù)區(qū)間右限大于78列，分配2號(hào)堆垛機(jī)(1號(hào)堆垛機(jī)不能達(dá)到)

例：實(shí)盤入庫(kù)任務(wù)，從64列取到4列放，則系統(tǒng)選取1#堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)。如已有堆垛機(jī)正在執(zhí)行任務(wù)，則根據(jù)安全策略及運(yùn)行策略，從任務(wù)表中選取可以執(zhí)行的任務(wù)分配給沒(méi)有任務(wù)的堆垛機(jī)執(zhí)行。接上例：1#堆垛機(jī)正在執(zhí)行64列至4列的實(shí)盤入庫(kù)任務(wù)，則系統(tǒng)可以從任務(wù)表中尋找69列至80列的任務(wù)分配給2#堆垛機(jī)。

●任務(wù)趕車：當(dāng)一臺(tái)堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)時(shí)，另一臺(tái)堆垛機(jī)無(wú)任務(wù)且擋住了任務(wù)堆垛機(jī)的行走路線，則調(diào)度系統(tǒng)會(huì)命令此堆垛機(jī)行駛到另一位置。例：1#堆垛機(jī)要到64列執(zhí)行任務(wù)，但2#堆垛機(jī)處理60列位置，則堆垛機(jī)調(diào)度系統(tǒng)會(huì)命令2#堆垛機(jī)行駛至69列。

●任務(wù)類型：系統(tǒng)中共有三種任務(wù)類型，分別是：生產(chǎn)入庫(kù)任務(wù)、生產(chǎn)出庫(kù)任務(wù)、移庫(kù)任務(wù)，系統(tǒng)能自動(dòng)區(qū)分這三類任務(wù)。

2.安全策略：

1)同側(cè)安全策略：

●靜態(tài)兩車安全距離：為保證同側(cè)軌道上的兩臺(tái)堆垛機(jī)不相撞，堆垛機(jī)調(diào)度系統(tǒng)始終讓兩臺(tái)堆垛機(jī)保持五列的安全距離(安全距離主要與設(shè)備大小有關(guān))。

●動(dòng)態(tài)安全策略：

向另一臺(tái)堆垛機(jī)運(yùn)行：

如圖4所示，當(dāng)1#堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)向右靠近另一臺(tái)堆垛機(jī)，目標(biāo)位置是47列，則系統(tǒng)將1至52(47+5)列鎖定，作為1#堆垛機(jī)的運(yùn)行區(qū)域，2#堆垛機(jī)只能從任務(wù)表選擇非鎖定區(qū)域(53-82)的任務(wù)。同理2#堆垛機(jī)一旦執(zhí)行了任務(wù)，也用同樣方式鎖定任務(wù)運(yùn)行區(qū)域。

遠(yuǎn)離另一臺(tái)堆垛機(jī)：

如圖5所示，當(dāng)1#堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)向左遠(yuǎn)離另一臺(tái)堆垛機(jī)，目標(biāo)位置是5列，則系統(tǒng)開始將1至52(47+5)列鎖定，但當(dāng)1#堆垛機(jī)開始向目的地行走時(shí)將釋放10至52列的鎖定區(qū)域，此時(shí)2#堆垛機(jī)可選取的任務(wù)范圍為11-82列。即同側(cè)兩臺(tái)堆垛機(jī)執(zhí)行任務(wù)的方向是遠(yuǎn)離另一臺(tái)堆垛機(jī)，系統(tǒng)會(huì)提前解鎖一部分鎖定區(qū)域。

2)兩側(cè)安全策略：

如圖6所示，實(shí)際生產(chǎn)中存在兩側(cè)的堆垛機(jī)到同一列貨架取放貨，如取放貨的貨位上下相鄰，則兩臺(tái)堆垛機(jī)伸出的貨叉極易相互干涉，出現(xiàn)安全問(wèn)題。如圖2所示，1#堆垛機(jī)的目標(biāo)貨位為a(第六層)，則系統(tǒng)將鎖定此列貨架的第五與第七層，即如這兩個(gè)貨位有任務(wù)，不能與目前1#堆垛機(jī)的任務(wù)同時(shí)執(zhí)行，以確保堆垛機(jī)存放貨的安全性。

3.運(yùn)行策略:

1)高效運(yùn)行策略：

●系統(tǒng)內(nèi)部將整個(gè)庫(kù)劃分為左右兩個(gè)半?yún)^(qū)，左半?yún)^(qū)間(1-41)，為1號(hào)堆垛機(jī)執(zhí)行區(qū)域，右半?yún)^(qū)間(42-82)，為2號(hào)堆垛機(jī)執(zhí)行區(qū)域。

●當(dāng)系統(tǒng)收到上位下發(fā)的第一條任務(wù)后，系統(tǒng)分配相應(yīng)的堆垛機(jī)去執(zhí)行該任務(wù)(上位系統(tǒng)保證不會(huì)產(chǎn)生跨區(qū)的生產(chǎn)任務(wù)，但會(huì)產(chǎn)生跨區(qū)的移庫(kù)任務(wù)，移庫(kù)任務(wù)是優(yōu)先權(quán)最低的任務(wù)，只有無(wú)生產(chǎn)任務(wù)時(shí)才執(zhí)行這類任務(wù))。

●當(dāng)堆垛機(jī)完成前一任務(wù)后，優(yōu)先執(zhí)行任務(wù)起始位置為堆垛機(jī)當(dāng)前位置的生產(chǎn)任務(wù)。例如：1#堆垛機(jī)執(zhí)行了一個(gè)從5列至25列的出庫(kù)任務(wù)，該任務(wù)完成后，會(huì)優(yōu)先執(zhí)行任務(wù)起始位置為25列的任務(wù)。

●堆垛機(jī)完成前一任務(wù)后，如當(dāng)前位置無(wú)任務(wù)，則執(zhí)行離當(dāng)前堆垛機(jī)?？课恢镁嚯x最近的任務(wù)。

●原則上兩臺(tái)堆垛機(jī)各自執(zhí)行自己半?yún)^(qū)的任務(wù)，但當(dāng)某一半?yún)^(qū)任務(wù)較多，而另一半?yún)^(qū)無(wú)任務(wù)時(shí)，無(wú)任務(wù)半?yún)^(qū)的堆垛機(jī)遵守安全策略的前提下，執(zhí)行結(jié)束任務(wù)位置靠近自己半?yún)^(qū)的任務(wù)。當(dāng)該任務(wù)完成后，如自己半?yún)^(qū)有任務(wù)則返回自己半?yún)^(qū)執(zhí)行任務(wù)，如自己半?yún)^(qū)無(wú)任務(wù)，則可斷續(xù)執(zhí)行另一半?yún)^(qū)的任務(wù)。

●為確保各機(jī)組能實(shí)現(xiàn)復(fù)合任務(wù)(復(fù)合任務(wù)是指：保證同一機(jī)組站臺(tái)能同時(shí)產(chǎn)生出庫(kù)與入庫(kù)任務(wù),使堆垛機(jī)往復(fù)一次行走就能完成兩個(gè)任務(wù)。)系統(tǒng)優(yōu)先分配出庫(kù)任務(wù)給堆垛機(jī)，當(dāng)堆垛機(jī)執(zhí)行完成該任務(wù)后，優(yōu)先執(zhí)行該站臺(tái)的入庫(kù)任務(wù)，從而實(shí)現(xiàn)復(fù)合任務(wù)，提高系統(tǒng)運(yùn)行效率。

●系統(tǒng)會(huì)單獨(dú)記錄堆垛機(jī)執(zhí)行出庫(kù)任務(wù)站臺(tái)的機(jī)臺(tái)號(hào)，當(dāng)完成該機(jī)臺(tái)的出庫(kù)任務(wù)時(shí)，直接查找該機(jī)臺(tái)的入庫(kù)任務(wù)，如有則立刻執(zhí)行，如無(wú)則進(jìn)行標(biāo)記，確保各種情況下復(fù)合任務(wù)的正常運(yùn)行。

單臺(tái)堆垛機(jī)半?yún)^(qū)執(zhí)行復(fù)合任務(wù)：

通過(guò)技術(shù)手段，上位系統(tǒng)保證成對(duì)下發(fā)機(jī)臺(tái)的出入庫(kù)任務(wù)

例：上位系統(tǒng)下發(fā)任務(wù)的時(shí)間排序?yàn)椋簁10#→k12#→k11#

根據(jù)堆垛機(jī)調(diào)度系統(tǒng)按高效運(yùn)行策略，則任務(wù)執(zhí)行順序如圖7所示為：①→②→③→④→⑤→⑥。

兩臺(tái)堆垛機(jī)跨區(qū)協(xié)助的復(fù)合任務(wù)：

例：上位系統(tǒng)下發(fā)任務(wù)的時(shí)間排序?yàn)椋簁11#→k9#→k12#。

當(dāng)2#堆垛機(jī)執(zhí)行k11#機(jī)組任務(wù)時(shí)，k9#、k12#機(jī)組任務(wù)也已經(jīng)發(fā)到堆垛機(jī)調(diào)度系統(tǒng)。

當(dāng)2#堆垛機(jī)執(zhí)行k11#機(jī)組任務(wù)時(shí)，1#堆垛機(jī)處于無(wú)任務(wù)狀態(tài)。

此時(shí)根據(jù)高效運(yùn)行策略，1#堆垛機(jī)行走至2#堆垛機(jī)工作半?yún)^(qū)，執(zhí)行k9#機(jī)臺(tái)任務(wù)

當(dāng)1#堆垛機(jī)執(zhí)行完k9#機(jī)臺(tái)出庫(kù)任務(wù)后，自己半?yún)^(qū)有任務(wù)產(chǎn)生，故不再執(zhí)行k9#機(jī)組入庫(kù)任務(wù)，而返回自己半?yún)^(qū)進(jìn)行工作。

因配對(duì)任務(wù)有較高的優(yōu)先權(quán)，故2#堆垛機(jī)執(zhí)行完k11#機(jī)組任務(wù)后，不執(zhí)行距離較近的k12#機(jī)組任務(wù)，而需執(zhí)行k9#入庫(kù)任務(wù)。

任務(wù)執(zhí)行順序如圖8所示為：

2)智能選擇策略：

實(shí)際生產(chǎn)過(guò)程中,因各種原因會(huì)導(dǎo)致各成型機(jī)與發(fā)送機(jī)生產(chǎn)速度不一致,且這種速度差異會(huì)隨著生產(chǎn)組織的變化而變化。為保證生產(chǎn)設(shè)備不斷料,系統(tǒng)能對(duì)各機(jī)組進(jìn)行優(yōu)先權(quán)的設(shè)置,使優(yōu)先權(quán)高的設(shè)備可插隊(duì)優(yōu)先完成任務(wù)，以成型端為例優(yōu)先權(quán)設(shè)置如下：

優(yōu)先權(quán)的含義以k1機(jī)組為例，當(dāng)堆垛機(jī)調(diào)度接收到k1機(jī)組進(jìn)出庫(kù)任務(wù)的時(shí)間是10：00，則10分鐘超限時(shí)間(即10：10分)內(nèi)需要執(zhí)行完成該機(jī)組任務(wù)，否則提高該機(jī)組的優(yōu)先權(quán)，10-13分鐘(即10：13)必須執(zhí)行該機(jī)組任務(wù)否則會(huì)引起機(jī)組斷料，超過(guò)斷料時(shí)間13分鐘(10：13)后優(yōu)先權(quán)最高，堆垛機(jī)完成當(dāng)前任務(wù)后立即執(zhí)行該機(jī)組任務(wù)。當(dāng)優(yōu)先級(jí)一樣時(shí)，根據(jù)斷料時(shí)間的長(zhǎng)短進(jìn)行排序，先執(zhí)行斷料時(shí)間短的機(jī)組任務(wù)(如k12)。

3)優(yōu)先級(jí)的順序：

超斷料時(shí)間任務(wù)→復(fù)合任務(wù)的入庫(kù)任務(wù)(詳見(jiàn)高效策略)→超過(guò)超限時(shí)間任務(wù)→高效策略選擇。