本發(fā)明涉及紡絲卸料技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種絲錠成料后自動(dòng)化處理的實(shí)現(xiàn)方法，適用于長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備。

背景技術(shù)：

紡絲卷繞設(shè)備具有很多種，其中巴馬格ACWW5T系列以及JRT型全自動(dòng)卷繞機(jī)都是采用長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞，特別是JRT型全自動(dòng)卷繞機(jī)，JRT型全自動(dòng)卷繞機(jī)采用摩擦傳動(dòng)方式，通過(guò)自動(dòng)切換機(jī)構(gòu)對(duì)絲餅進(jìn)行自動(dòng)切換，升降氣缸支撐著摩擦輥裝置和槽輥裝置做垂直升降運(yùn)動(dòng)。如圖1所示，該JRT型全自動(dòng)卷繞機(jī)1中設(shè)置在一個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)2上的兩個(gè)長(zhǎng)輥，在第一長(zhǎng)輥3卷繞滿后，轉(zhuǎn)盤(pán)2轉(zhuǎn)動(dòng)，將第二長(zhǎng)輥4上的卷筒進(jìn)行卷繞，然后設(shè)備的擋板5往外移動(dòng)，將卷繞筒往外撥，以便員工對(duì)絲錠卸載，再手動(dòng)放置到絲錠車上，然后人工將絲錠車推送至卸貨點(diǎn)進(jìn)行卸貨；由于卷繞車間都是多臺(tái)設(shè)備同時(shí)運(yùn)作，需要大量的員工進(jìn)行手動(dòng)卸載，不僅效率低，而且極大的浪費(fèi)了人力資源，因此，提供一種解決上述問(wèn)題的方法是非常有必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種絲錠成料后自動(dòng)化處理的實(shí)現(xiàn)方法，能實(shí)現(xiàn)絲錠自動(dòng)卸載、轉(zhuǎn)運(yùn)。

本發(fā)明采用以下方案實(shí)現(xiàn)：一種絲錠成料后自動(dòng)化處理的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：該方法應(yīng)用于長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備，包括以下步驟：

步驟S01：在所述長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備出錠端的地面上開(kāi)設(shè)兩個(gè)相互平行的第一槽道和第二槽道；所述第一槽道內(nèi)設(shè)置第一傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)，所述第二槽道內(nèi)設(shè)置有第二傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)；

步驟S02：提供一機(jī)械手，所述機(jī)械手具有滑輪，且由所述第一傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)傳動(dòng)進(jìn)行直線前后運(yùn)動(dòng)；

步驟S03：提供一絲錠車，所述絲錠車由所述第二傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)傳動(dòng)進(jìn)行直線前后運(yùn)動(dòng)；

步驟S04：在絲錠卷繞完成后，控制所述機(jī)械手將成品絲錠從所述長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備的長(zhǎng)輥上卸下，并掛在所述絲錠車上；

步驟S05：在所述絲錠車掛滿絲錠后，控制絲錠車移動(dòng)到儲(chǔ)貨工位。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備包括：型號(hào)為ACWW5T-1600/16的卷繞機(jī)和JRT型自動(dòng)卷繞機(jī)。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述機(jī)械手包括三維升降臺(tái)，所述三維升降臺(tái)的橫臂上設(shè)置有夾持裝置，所述夾持裝置包括由同步齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)能在所述橫臂上左右移動(dòng)的安裝盒；所述安裝盒內(nèi)設(shè)置有第一軌道，所述第一軌道上設(shè)置有第一夾塊和第二夾塊，所述第一夾塊和第二夾塊的內(nèi)側(cè)壁均具有弧形開(kāi)口，且該弧形開(kāi)口相對(duì)設(shè)置；所述安裝盒內(nèi)還設(shè)置有螺桿，所述螺桿由第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)；所述第一夾塊和第二夾塊的上端均為螺母結(jié)構(gòu)，且第一夾塊的螺紋與第二夾塊的螺紋反向，用于該螺母結(jié)構(gòu)套設(shè)在所述螺桿上時(shí)，由螺桿帶動(dòng)完成第一夾塊和第二夾塊的開(kāi)、合動(dòng)作；所述第一傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述第一槽道內(nèi)的第一齒輪和第二齒以及套設(shè)在第一齒輪和第二齒輪上的第一鏈條；所述三維升降臺(tái)的底座中軸線上設(shè)置有第一拉桿，所述第一拉桿一端固定在所述三維升降臺(tái)的底座上，另一端設(shè)置于第一鏈條上；所述第一齒輪由第二電機(jī)經(jīng)第一調(diào)速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述第二傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述第二槽道內(nèi)的第三齒輪和第四齒以及套設(shè)在第三齒輪和第四齒輪上的第二鏈條；所述絲錠車的底座中軸線上設(shè)置有第二拉桿，所述第二拉桿一端固定在所述絲錠車的底座上，另一端設(shè)置于第二鏈條上；所述第三齒輪由第三電機(jī)經(jīng)第二調(diào)速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)；所述第一槽道和第二槽道相互平行且與所述長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備的擺放位置垂直；所述第一槽道和第二槽道端頭的地面上設(shè)置有控制臺(tái)；用于控制所述機(jī)械手和所述絲錠車工作。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述絲錠車的底座設(shè)置有滑輪，所述絲錠車的底座前后兩側(cè)設(shè)置有拱形立柱，所述絲錠車的底座的中部設(shè)置有轉(zhuǎn)桿；所述轉(zhuǎn)桿下端設(shè)置有電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，用以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)；所述轉(zhuǎn)桿上設(shè)置有橫桿，所述橫桿的兩邊緣固定在一拱形框架上；所述橫桿上等間隔設(shè)置有V字形絲錠固定鉤；所述控制臺(tái)上設(shè)置有第一控制電路，所述第一控制電路包括第一MCU，所述第一MCU連接有無(wú)線通訊電路和觸控顯示屏；

所述三維升降臺(tái)包括與該三維升降臺(tái)的底座垂直的直桿，所述直桿上設(shè)置有第二軌道，所述橫臂的一端設(shè)置于所述第二軌道上，并配合第一螺桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)橫臂的上下移動(dòng)；所述三維升降臺(tái)的底座還設(shè)置有用于實(shí)現(xiàn)所述直桿前后運(yùn)動(dòng)的第二螺桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第一螺桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二螺桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、同步齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及第二電機(jī)均由第二MCU控制；所述第二MCU經(jīng)無(wú)線通訊電路與所述第一MCU通訊；所述絲錠車設(shè)置有第三MCU，所述第三MCU經(jīng)無(wú)線通訊電路與所述第一MCU通訊，所述第三電機(jī)以及電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)由第三MCU控制；所述第三MCU還連接有用于驅(qū)動(dòng)第一鎖銷結(jié)構(gòu)的第一鎖銷驅(qū)動(dòng)電路、用于驅(qū)動(dòng)第二鎖銷結(jié)構(gòu)的第二鎖銷驅(qū)動(dòng)電路、第一霍爾傳感器、第二霍爾傳感器、第一電磁線圈以及第二電磁線圈；所述第一鎖銷結(jié)構(gòu)和第二鎖銷結(jié)構(gòu)設(shè)置于所述絲錠車底座的兩側(cè)，用于鎖止所述橫桿；所述第一霍爾傳感器和第二霍爾傳感器分別設(shè)置于拱形立柱上，所述拱形框架上設(shè)置有磁片，所述磁片位置分別與第一霍爾傳感器和第二霍爾傳感器對(duì)應(yīng)，用于所述第一霍爾傳感器和第二霍爾傳感器識(shí)別到磁力后，所述第三MCU控制第一電磁線圈和第二電磁線圈產(chǎn)生磁力，并與所述磁片對(duì)吸，以實(shí)現(xiàn)拱形框架定位。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述步驟S03包括以下步驟：

步驟S031：將絲錠車的一側(cè)空載，另一側(cè)掛上空絲筒，控制轉(zhuǎn)桿，將空載一側(cè)與所述機(jī)械手同側(cè)；

所述步驟S04后還包括以下步驟：

步驟S0411：卸完一臺(tái)長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備的絲錠后，所述控制臺(tái)控制所述絲錠車向前移動(dòng)一個(gè)車位，并控制所述轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)掛有空絲筒的一側(cè)與所述機(jī)械手同側(cè)后，所述第三MCU控制所述第一鎖銷結(jié)構(gòu)和第二鎖銷結(jié)構(gòu)鎖止所述橫桿；

步驟S0412：控制所述機(jī)械手將空絲筒取下，并裝到絲錠所述長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備的長(zhǎng)輥上。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述三維升降臺(tái)和絲錠車均設(shè)置有充電電池作為電源。

本發(fā)明方法巧妙的通過(guò)鏈動(dòng)式機(jī)械手配合絲錠車，不僅實(shí)現(xiàn)了絲錠下料的自動(dòng)化，而且整個(gè)過(guò)程通過(guò)無(wú)線通訊，能實(shí)現(xiàn)多臺(tái)卷繞機(jī)的自動(dòng)卸錠，大大提高了工作效率，能有效減少勞動(dòng)力。

附圖說(shuō)明

圖1為現(xiàn)有的JRT型全自動(dòng)卷繞機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例方法流程示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例三維升降臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例三維升降臺(tái)配合夾持裝置的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例絲錠車剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例絲錠車結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例電路原理方框示意圖；

其中圖中附圖標(biāo)記說(shuō)明：JRT型全自動(dòng)卷繞機(jī)1，轉(zhuǎn)盤(pán)2，第一長(zhǎng)輥3，第二長(zhǎng)輥4，擋板5，三維升降臺(tái)6，滑輪7，絲錠車8，安裝盒9，第一軌道10，第一夾塊11，第二夾塊12，弧形開(kāi)口13，橡膠軟墊14，螺桿15，第一步進(jìn)電機(jī)16，螺母結(jié)構(gòu)17，第一鏈條18，第一齒輪19，第二齒輪20，第一槽道21，第一調(diào)速機(jī)構(gòu)22，絲錠車的底座23，第二拉桿24，第二鏈條25，第三齒輪26，第四齒輪27，第二槽道28，充電接頭29，第二調(diào)速機(jī)構(gòu)30，控制臺(tái)31，拱形立柱32，轉(zhuǎn)桿33，電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)34，橫桿35，拱形框架36，V字形絲錠固定鉤37，觸控顯示屏38，直桿39，第二軌道40，橫臂41，第一螺桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42，三維升降臺(tái)的底座43，第一拉桿44，第二螺桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)45，第一鎖銷結(jié)構(gòu)46，第二鎖銷結(jié)構(gòu)47，第一霍爾傳感器48，第二霍爾傳感器49，第一電磁線圈50，第二電磁線圈51，鎖銷52，第二鎖銷結(jié)構(gòu)53，磁片54，充電電池55，鎖孔56，同步齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說(shuō)明。

請(qǐng)參見(jiàn)圖2，本發(fā)明實(shí)施例提供一種絲錠成料后自動(dòng)化處理的實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于：該方法應(yīng)用于長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備，包括以下步驟：

步驟S01：在所述長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備出錠端的地面上開(kāi)設(shè)兩個(gè)相互平行的第一槽道和第二槽道；所述第一槽道內(nèi)設(shè)置第一傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)，所述第二槽道內(nèi)設(shè)置有第二傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)；

步驟S02：提供一機(jī)械手，所述機(jī)械手具有滑輪，且由所述第一傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)傳動(dòng)進(jìn)行直線前后運(yùn)動(dòng)；

步驟S03：提供一絲錠車，所述絲錠車由所述第二傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)傳動(dòng)進(jìn)行直線前后運(yùn)動(dòng)；

步驟S04：在絲錠卷繞完成后，控制所述機(jī)械手將成品絲錠從所述長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備的長(zhǎng)輥上卸下，并掛在所述絲錠車上；

步驟S05：在所述絲錠車掛滿絲錠后，控制絲錠車移動(dòng)到儲(chǔ)貨工位。本發(fā)明通過(guò)機(jī)械手配合絲錠車，實(shí)現(xiàn)絲錠的卸載，而且機(jī)械手和絲錠車采用鏈動(dòng)式傳動(dòng)，能讓整個(gè)車間的產(chǎn)線絲錠卸載自動(dòng)化，具有較好的實(shí)用價(jià)值。在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備包括：型號(hào)為ACWW5T-1600/16的卷繞機(jī)和JRT型自動(dòng)卷繞機(jī)。

具體的，請(qǐng)參見(jiàn)圖3至圖4，本發(fā)明實(shí)施例中所述機(jī)械手包括三維升降臺(tái)6，該三維升降臺(tái)6的橫臂41上設(shè)置有夾持裝置，所述夾持裝置包括由同步齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)57帶動(dòng)能在所述橫臂41上左右移動(dòng)的安裝盒9；所述安裝盒9內(nèi)設(shè)置有第一軌道10，所述第一軌道10上設(shè)置有第一夾塊11和第二夾塊12，所述第一夾塊11和第二夾塊12的內(nèi)側(cè)壁均具有弧形開(kāi)口13，且該弧形開(kāi)口相對(duì)設(shè)置；本實(shí)施例中，該弧形開(kāi)口13的表面可以設(shè)置橡膠軟墊14；所述安裝盒9內(nèi)還設(shè)置有螺桿15，所述螺桿15由第一步進(jìn)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)；所述第一夾塊11和第二夾塊12的上端均為螺母結(jié)構(gòu)17，且第一夾塊11的螺紋與第二夾塊12的螺紋反向，用于該螺母結(jié)構(gòu)套設(shè)在所述螺桿15上時(shí)，由螺桿15帶動(dòng)完成第一夾塊11和第二夾塊12的開(kāi)、合動(dòng)作；所述第一傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述第一槽道21內(nèi)的第一齒輪19和第二齒20以及套設(shè)在第一齒輪和第二齒輪上的第一鏈條18；所述三維升降臺(tái)的底座中軸線上設(shè)置有第一拉桿44，所述第一拉桿一端固定在所述三維升降臺(tái)的底座16上，另一端設(shè)置于第一鏈條18上；所述第一齒輪由第二電機(jī)經(jīng)第一調(diào)速機(jī)構(gòu)22驅(qū)動(dòng)。

請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖5和圖8，所述第二傳動(dòng)鏈機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于所述第二槽道28內(nèi)的第三齒輪26和第四齒27以及套設(shè)在第三齒輪26和第四齒輪27上的第二鏈條25；所述絲錠車的底座23中軸線上設(shè)置有第二拉桿24，所述第二拉桿24一端固定在所述絲錠車的底座23上，另一端設(shè)置于第二鏈條25上；所述第三齒輪26由第三電機(jī)經(jīng)第二調(diào)速機(jī)構(gòu)30驅(qū)動(dòng)；所述第一槽道21和第二槽道28相互平行且與所述長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備的擺放位置垂直；所述第一槽道和第二槽道端頭的地面上設(shè)置有控制臺(tái)31；用于控制所述機(jī)械手和所述絲錠車工作。本實(shí)施例通過(guò)將具有三維空間傳動(dòng)的夾持裝置將長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備的長(zhǎng)輥上卷繞好的絲錠取下，然后掛在絲錠車上，由于絲錠車和三維空間傳動(dòng)的夾持裝置都有由鏈動(dòng)式傳動(dòng)，因此，能相互配合，完成車間槽道旁的長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備的絲錠卸載，改變了傳統(tǒng)需要人工對(duì)每臺(tái)設(shè)備進(jìn)行絲錠手動(dòng)卸載的弊端，提高了車間自動(dòng)化水平，節(jié)省了勞動(dòng)力。

在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備包括：型號(hào)為ACWW5T-1600/16的卷繞機(jī)和JRT型自動(dòng)卷繞機(jī)。這里要說(shuō)明的是，該卷繞設(shè)備并不局限于這兩種類型，只要是單側(cè)卸錠的長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞的卷繞機(jī)都適用。

請(qǐng)參見(jiàn)圖5，在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述絲錠車的底座23設(shè)置有滑輪7，所述絲錠車的底座前后兩側(cè)設(shè)置有拱形立柱32，所述絲錠車的底座的中部設(shè)置有轉(zhuǎn)桿33；所述轉(zhuǎn)桿下端設(shè)置有電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)34，用以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)；所述轉(zhuǎn)桿上設(shè)置有橫桿35，所述橫桿的兩邊緣固定在一拱形框架36上；所述橫桿上等間隔設(shè)置有V字形絲錠固定鉤37。請(qǐng)參見(jiàn)圖5和圖6，在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述控制臺(tái)上設(shè)置有第一控制電路，所述第一控制電路包括第一MCU，所述第一MCU連接有無(wú)線通訊電路和觸控顯示屏38；所述三維升降臺(tái)包括與該三維升降臺(tái)的底座43垂直的直桿39，所述直桿上設(shè)置有第二軌道40，所述橫臂41的一端設(shè)置于所述第二軌道上，并配合第一螺桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42實(shí)現(xiàn)橫臂的上下移動(dòng)；所述三維升降臺(tái)的底座43還設(shè)置有用于實(shí)現(xiàn)所述直桿39前后運(yùn)動(dòng)的第二螺桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)45；所述第一螺桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)42、第二螺桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)45、同步齒條驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)8以及第二電機(jī)均由第二MCU控制；所述第二MCU經(jīng)無(wú)線通訊電路與所述第一MCU通訊；所述絲錠車設(shè)置有第三MCU，所述第三MCU經(jīng)無(wú)線通訊電路與所述第一MCU通訊，所述第三電機(jī)以及電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)34由第三MCU控制。要說(shuō)明的是，上述轉(zhuǎn)桿33轉(zhuǎn)動(dòng)能帶動(dòng)承載絲錠的橫桿進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖6，工作人員可以在絲錠車的V字形絲錠固定鉤37的一端空著，用于承接夾持裝置夾下的絲錠，另一端用于掛空的卷繞筒，當(dāng)一臺(tái)設(shè)備的絲錠卸完后，所述第三MCU則控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)34轉(zhuǎn)動(dòng)，將掛有空的卷繞筒面向夾持裝置，然后夾持裝置再將空的卷繞筒送進(jìn)卷繞機(jī)的長(zhǎng)輥，實(shí)現(xiàn)絲錠的卸載以及空筒的裝配。要說(shuō)明的是，如果絲錠車的旋轉(zhuǎn)半徑大于絲錠車與三維升降臺(tái)之間的間距，所述的控制臺(tái)則控制所述絲錠車往前移動(dòng)到空位，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)后，再移回原位，然后進(jìn)行轉(zhuǎn)配工作。

較佳的，請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖7和圖8，在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述第三MCU還連接有用于驅(qū)動(dòng)第一鎖銷結(jié)構(gòu)46的第一鎖銷驅(qū)動(dòng)電路、用于驅(qū)動(dòng)第二鎖銷結(jié)構(gòu)47的第二鎖銷驅(qū)動(dòng)電路、第一霍爾傳感器48、第二霍爾傳感器49、第一電磁線圈50以及第二電磁線圈51；所述第一鎖銷結(jié)構(gòu)52和第二鎖銷結(jié)構(gòu)53設(shè)置于所述絲錠車底座的兩側(cè)，用于鎖止所述橫桿；這里要說(shuō)明，該第一鎖銷結(jié)構(gòu)52和第二鎖銷結(jié)構(gòu)53均是現(xiàn)有的電磁鎖銷，通電后，鎖銷52在磁力的作用下伸出，并鎖入拱形框架底部對(duì)應(yīng)的鎖孔56；所述第一霍爾傳感器48和第二霍爾傳感器49分別設(shè)置于拱形立柱32上，所述拱形框架36上設(shè)置有磁片（該磁片包括第一磁片53和第二磁片54），所述磁片位置分別與第一霍爾傳感器和第二霍爾傳感器對(duì)應(yīng)，用于所述第一霍爾傳感器和第二霍爾傳感器識(shí)別到磁力后，將信息傳送到第三MCU，所述第三MCU控制第一電磁線圈50和第二電磁線圈51產(chǎn)生磁力，并與所述磁片對(duì)吸，以實(shí)現(xiàn)拱形框架36定位。這樣通過(guò)鎖止、定位，能確保夾持裝置在夾持時(shí)避免橫桿偏轉(zhuǎn)。

具體的，在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述步驟S03包括以下步驟：

步驟S031：將絲錠車的一側(cè)空載，另一側(cè)掛上空絲筒，控制轉(zhuǎn)桿，將空載一側(cè)與所述機(jī)械手同側(cè)；

所述步驟S04后還包括以下步驟：

步驟S0411：卸完一臺(tái)長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備的絲錠后，所述控制臺(tái)控制所述絲錠車向前移動(dòng)一個(gè)車位，并控制所述轉(zhuǎn)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)掛有空絲筒的一側(cè)與所述機(jī)械手同側(cè)后，所述第三MCU控制所述第一鎖銷結(jié)構(gòu)和第二鎖銷結(jié)構(gòu)鎖止所述橫桿；

步驟S0412：控制所述機(jī)械手將空絲筒取下，并裝到絲錠所述長(zhǎng)輥多卷同時(shí)卷繞設(shè)備的長(zhǎng)輥上。這樣，本實(shí)施例方法不僅能夠卸載絲錠，而且還能自動(dòng)安裝空絲筒，進(jìn)一步減少人力成本。

請(qǐng)參見(jiàn)圖7，在本發(fā)明一實(shí)施例中，所述三維升降臺(tái)和絲錠車均設(shè)置有充電電池55作為電源；所述的絲錠車和三維升降臺(tái)的前側(cè)壁上設(shè)置有充電接頭29，在絲錠車和三維升降臺(tái)行駛到最前端并與所述控制臺(tái)側(cè)壁先接觸時(shí)，所述充電接頭則插入控制臺(tái)側(cè)壁對(duì)應(yīng)的充電孔，實(shí)現(xiàn)自行充電。值得一提的是，本申請(qǐng)的主要?jiǎng)?chuàng)新在于系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)特征，至于控制電路都是比較常規(guī)的電路，這里僅用模塊說(shuō)明，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)都應(yīng)該清楚，這里就不進(jìn)行累述。本申請(qǐng)中，霍爾傳感器可以采用A1101/A1104/SS441A/英飛凌TLE4923等；所述MCU可以采用51單片機(jī)或者型號(hào)為MSP430F149的單片機(jī)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，凡依本發(fā)明申請(qǐng)專利范圍所做的均等變化與修飾，皆應(yīng)屬本發(fā)明的涵蓋范圍。