本發(fā)明涉及機(jī)械自動化領(lǐng)域，特別是一種切割碼垛機(jī)器人。

背景技術(shù)：

碼垛機(jī)廣泛運(yùn)用在工廠中，其通過將貨物整齊的碼放或轉(zhuǎn)移，有效提高了生產(chǎn)和運(yùn)輸?shù)男?。然而現(xiàn)有的碼垛機(jī)功能單一，只能完成簡單的裝貨、卸貨和轉(zhuǎn)運(yùn)，已不能適應(yīng)自動化生產(chǎn)的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種可將石板材切割分離，并搬運(yùn)堆垛的切割碼垛機(jī)器人。

本發(fā)明的目的通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種切割碼垛機(jī)器人，它包括基座、固設(shè)在基座上的動力裝置、由動力裝置驅(qū)動的擺臂組件、設(shè)置在擺臂組件前端的執(zhí)行裝置以及用于保持執(zhí)行裝置平衡的平衡組件，所述執(zhí)行裝置包括鉸接在擺臂組件前端的電機(jī)安裝座、固設(shè)在電機(jī)安裝座上的執(zhí)行電機(jī)、由執(zhí)行電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)動的執(zhí)行安裝座、設(shè)于執(zhí)行安裝座一側(cè)的吸盤組件以及設(shè)于執(zhí)行安裝座另一側(cè)的切割組件。

較之現(xiàn)有技術(shù)而言，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

1.執(zhí)行裝置設(shè)置吸盤組件和切割組件，可對板材進(jìn)行切割、分離及轉(zhuǎn)運(yùn)操作，一機(jī)多用，大大提高生產(chǎn)效率，降低勞動力成本。

2.轉(zhuǎn)動座和擺動座之間設(shè)有驅(qū)動擺動座繞鉸接軸轉(zhuǎn)動的伸縮動力件，通過控制伸縮動力件，不僅可以調(diào)節(jié)鋸片的切割角度以及真空吸盤的吸附面，且當(dāng)真空吸盤吸附住切割好的板材時，伸縮動力件可提供折斷力，將板材從母材上分離開。

3.后臂驅(qū)動組件和基座之間設(shè)置彈性配重組件，轉(zhuǎn)運(yùn)貨物時，彈性配重組件可將后臂對后臂驅(qū)動組件的作用力分擔(dān)至基座，不僅增加了整機(jī)的平衡性，還減輕后臂驅(qū)動組件所受負(fù)荷。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一種切割碼垛機(jī)器人實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的側(cè)視圖。

圖3是執(zhí)行裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3的主視圖。

圖5是圖3的側(cè)視圖。

圖6是切割碼垛機(jī)器人拆除外殼后的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是圖6的側(cè)視圖。

圖8是圖6的拆分狀態(tài)示意圖。

標(biāo)號說明：1基座、11水平架、12橫向?qū)к墶?3垂直架、14豎向?qū)к墶?動力裝置、20前臂安裝板、201橫向滑塊、21水平支板、22前臂轉(zhuǎn)軸、23水平絲桿、24前臂伺服電機(jī)、25后臂安裝板、251豎向滑塊、26垂直支板、27后臂轉(zhuǎn)軸、28垂直絲桿、29后臂伺服電機(jī)、3擺臂組件、31前臂、32后臂、33主臂、4執(zhí)行裝置、41電機(jī)安裝座、42執(zhí)行電機(jī)、43轉(zhuǎn)動座、44擺動座、45伸縮動力件、46轉(zhuǎn)接器、47真空吸盤、48鋸片、49鋸片電機(jī)、5回轉(zhuǎn)組件、51底架、52回轉(zhuǎn)支承、53減速機(jī)、54旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、6平衡組件、61三角板、62第一平衡拉桿、63第二平衡拉桿、7彈性配重組件、8板材、9母材。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說明書附圖和實(shí)施例對本發(fā)明內(nèi)容進(jìn)行詳細(xì)說明：

如圖1至8所示為本發(fā)明提供的一種切割碼垛機(jī)器人的實(shí)施例示意圖。

一種切割碼垛機(jī)器人，它包括基座1、固設(shè)在基座1上的動力裝置2、由動力裝置2驅(qū)動的擺臂組件3、設(shè)置在擺臂組件3前端的執(zhí)行裝置4以及用于保持執(zhí)行裝置4平衡的平衡組件6，所述執(zhí)行裝置4包括鉸接在擺臂組件3前端的電機(jī)安裝座41、固設(shè)在電機(jī)安裝座41上的執(zhí)行電機(jī)42、由執(zhí)行電機(jī)42驅(qū)動轉(zhuǎn)動的執(zhí)行安裝座、設(shè)于執(zhí)行安裝座一側(cè)的吸盤組件以及設(shè)于執(zhí)行安裝座另一側(cè)的切割組件。

所述執(zhí)行安裝座包括與執(zhí)行電機(jī)42連接的轉(zhuǎn)動座43以及設(shè)于轉(zhuǎn)動座43下側(cè)且與轉(zhuǎn)動座43鉸接的擺動座44；所述吸盤組件和切割組件分設(shè)在擺動座44的側(cè)壁上；所述轉(zhuǎn)動座43和擺動座44之間設(shè)有驅(qū)動擺動座44繞鉸接軸轉(zhuǎn)動的伸縮動力件45。

所述吸盤組件包括轉(zhuǎn)接器46以及與轉(zhuǎn)接器46連接且豎向設(shè)置的真空吸盤47；所述切割組件包括水平設(shè)置的鋸片48以及鋸片電機(jī)49。

轉(zhuǎn)動座43和擺動座44之間的鉸接軸呈水平設(shè)置，伸縮動力件45的兩端分別固設(shè)在轉(zhuǎn)動座43和擺動座44的同側(cè)側(cè)壁。伸縮動力件45撐開時，擺動座44向另一側(cè)擺動，不僅可以調(diào)節(jié)鋸片48的切割角度以及真空吸盤47的吸附面，且當(dāng)真空吸盤47吸附住切割好的板材時，伸縮動力件45可提供折斷力，將板材從母材上分離開。

所述真空吸盤47和鋸片48設(shè)置在擺動座44的對應(yīng)側(cè)。

吸盤組件和切割組件之間的轉(zhuǎn)換通過執(zhí)行電機(jī)42控制。

執(zhí)行裝置4的工作過程如下：

先將石材豎向切割形成若干平行間隔設(shè)置的板材8以及位于各板材8下側(cè)的母材9；利用鋸片48對板材8與母材9的連接處進(jìn)行水平切割，切割寬度一般為三分一至二分一；利用真空吸盤47吸住切割后的板材8基部；控制伸縮動力件45將板材8從母材9上折斷分離；最后將分離的板材8轉(zhuǎn)移至指定位置。

所述擺臂組件3包括前臂31、后臂32以及連接在前臂31和后臂32上端的主臂33；

所述動力裝置2包括用于驅(qū)動前臂31下端進(jìn)行水平位移的前臂驅(qū)動組件以及用于驅(qū)動后臂32下端進(jìn)行垂直升降的后臂驅(qū)動組件。

所述平衡組件6包括鉸接在前臂31上端的三角板61、第一平衡拉桿62以及第二平衡拉桿63；所述第一平衡拉桿62的一端鉸接在前臂驅(qū)動組件上，另一端鉸接在三角板61上；所述第二平衡拉桿63的一端鉸接在三角板61上，另一端鉸接在電機(jī)安裝座41上。

所述前臂驅(qū)動組件包括前臂安裝板20、間隔固設(shè)在前臂安裝板20上的兩塊水平支板21、設(shè)于水平支板21之間的前臂轉(zhuǎn)軸22、水平絲桿23以及用于驅(qū)動水平絲桿23的前臂伺服電機(jī)24；所述前臂31的下端套在前臂轉(zhuǎn)軸22上；所述前臂安裝板20底部設(shè)有與水平絲桿23配合的螺母；

所述后臂驅(qū)動組件包括后臂安裝板25、間隔固設(shè)在后臂安裝板25上的兩塊垂直支板26、設(shè)于垂直支板26之間的后臂轉(zhuǎn)軸27、垂直絲桿28以及用于驅(qū)動垂直絲桿28的后臂伺服電機(jī)29；所述后臂32的下端套在后臂轉(zhuǎn)軸27上；所述后臂安裝板25上設(shè)有與垂直絲桿28配合的螺母；所述彈性配重組件4的一端固定在后臂安裝板25上。

在基座1上鎖固有由水平架11和垂直架13焊接而成的腰座。

所述前臂安裝板20通過水平架11安裝在基座1上，所述水平架11上設(shè)有橫向?qū)к?2，所述前臂安裝板20設(shè)有與橫向?qū)к?2配合的橫向滑塊201；

所述后臂安裝板25通過垂直架13安裝在基座1上，所述垂直架13上設(shè)有豎向?qū)к?4，所述后臂安裝板25設(shè)有與豎向?qū)к?4配合的豎向滑塊251。

它還包括設(shè)置在基座1下側(cè)的回轉(zhuǎn)組件5；

所述回轉(zhuǎn)組件5包括底架51、設(shè)于底架51上的回轉(zhuǎn)支承52、與回轉(zhuǎn)支承52配合的減速機(jī)53以及驅(qū)動減速機(jī)53的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)54。

所述后臂驅(qū)動組件和基座1之間連接有彈性配重組件7，所述彈性配重組件7為柱式彈簧、氣彈簧或油彈簧。

機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)貨物時，彈性配重組件7可將后臂32對后臂驅(qū)動組件的作用力分擔(dān)至基座1，使其由原先的一處受力變成兩處受力，提高了碼垛機(jī)器整體的平衡性，并且減輕了后臂驅(qū)動組件所受負(fù)荷。

當(dāng)彈性配重組件7隨著后臂驅(qū)動組件垂直升降時，彈性配重組件7的彈性形變所產(chǎn)生的反向作用力，可進(jìn)一步減輕后臂驅(qū)動組件所受負(fù)荷。

伸縮動力件45可以是油缸或氣缸。