本發(fā)明涉及一種用于計(jì)件貨物(piecegoods)、尤其是藥物包裝的揀貨裝置(commissioningdevice)，以及使用根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置輸出計(jì)件貨物的方法。

背景技術(shù)：

自動(dòng)化啟運(yùn)設(shè)備常用于藥店，以便以節(jié)省空間的方式儲(chǔ)存藥物包裝。在適用于藥店的已知揀貨裝置中，藥物包裝的儲(chǔ)存混亂；換句話說(shuō)，藥物包裝不是儲(chǔ)存在裝置的預(yù)定存儲(chǔ)空間內(nèi)，而是儲(chǔ)存在空間剛剛好的存儲(chǔ)空間內(nèi)。通過(guò)這種方式可以避免過(guò)多的空置容量，并且可以大大增加每m²表面積的儲(chǔ)存藥物包裝的數(shù)量。根據(jù)該系統(tǒng)運(yùn)行的揀貨裝置包括一個(gè)復(fù)雜的存儲(chǔ)系統(tǒng)，該存儲(chǔ)系統(tǒng)以最佳方式分配存儲(chǔ)空間。然而，由于混亂儲(chǔ)存的藥物包裝不能被足夠快地輸出，因此對(duì)于具有非常高輸出頻率(即，每單位時(shí)間的藥物包裝)的藥物配送中心或大型藥店來(lái)說(shuō)，以這種方式操作的揀貨裝置是不適合的。

因此，當(dāng)輸出頻率非常高時(shí)，所使用的揀貨系統(tǒng)是具有所謂井道系統(tǒng)的交接系統(tǒng)，其中藥物被選擇性地儲(chǔ)存。每個(gè)存儲(chǔ)井道在其下端具有可由操作單元控制的閘門(mén)，該閘門(mén)允許一個(gè)或多個(gè)藥物包裝從存儲(chǔ)井道送出。使用具有選擇性存儲(chǔ)井道的揀貨裝置可儲(chǔ)存的不同藥物的數(shù)量最多對(duì)應(yīng)于選擇性存儲(chǔ)井道的數(shù)量。這種揀貨裝置的示例在de19815883a1中公開(kāi)。

然而，使用存儲(chǔ)井道的揀貨裝置的缺點(diǎn)是，如果藥物包裝不能儲(chǔ)存在井道中，則包裝不能儲(chǔ)存在存儲(chǔ)井道中，例如特殊形狀的或需要冷藏的包裝，或者不經(jīng)常分配的包裝，使得在選擇性井道中的存儲(chǔ)將行不通。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種揀貨裝置，該揀貨裝置使用存儲(chǔ)井道，并且還可以?xún)?chǔ)存和輸出與存儲(chǔ)井道不相容或具有比儲(chǔ)存在存儲(chǔ)井道中的藥物包裝的輸出頻率低得多的輸出頻率的藥物包裝。

該目的通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求1所述的揀貨裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置包括：具有至少一個(gè)第一貨架的至少一個(gè)第一貨架行，所述貨架具有彼此上下設(shè)置的多個(gè)貨架表面，所述貨架表面中的每一個(gè)在水平面上延伸；和具有至少一個(gè)第二貨架的至少一個(gè)第二貨架行，第二貨架具有彼此上下設(shè)置的多個(gè)貨架表面，所述貨架表面中的每一個(gè)在平面上延伸。當(dāng)揀貨裝置每個(gè)貨架行包括多個(gè)貨架時(shí)，所有的貨架可以設(shè)計(jì)成相同的，但是也可以是具有由不同距離隔開(kāi)安裝的貨架表面的不同貨架。

在第一和第二貨架行之間形成有行道，其中可水平和垂直移動(dòng)的操作單元在相應(yīng)的引導(dǎo)工具下設(shè)置在該行道中。行道由貨架表面的端部(裝載邊緣)限定，所述端部通常位于每個(gè)貨架行的垂直平面上，使得相對(duì)的貨架行的平面彼此平行。

根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置還包括：至少一個(gè)輸入裝置，用于將計(jì)件貨物移動(dòng)到揀貨裝置中，操作單元能夠從該輸入裝置移除計(jì)件貨物；至少一個(gè)輸出裝置，其能夠從第二貨架行輸出計(jì)件貨物；以及至少一個(gè)輔助輸出裝置，其能夠沿著輔助輸出路徑輸出由操作單元獲取的貨物，其中在第二貨架行的每個(gè)貨架表面上形成有多個(gè)平行的存儲(chǔ)井道，每個(gè)存儲(chǔ)井道在其各自的端部具有用于保持和釋放位于存儲(chǔ)井道中的貨物的閘門(mén)，并且可以通過(guò)輸出裝置沿著主輸出路徑從所述井道輸出計(jì)件貨物。

根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置的操作單元包括：夾持裝置，用于將計(jì)件貨物輸入到水平貨架表面上和/或從水平貨架表面上輸出計(jì)件貨物，以及將計(jì)件貨物裝填到存儲(chǔ)井道中或?qū)⒇浳飩魉偷捷o助輸出裝置上；和耦合到操作單元的控制器，該控制器控制操作單元輸入和輸出計(jì)件貨物。根據(jù)本發(fā)明，控制單元設(shè)計(jì)成使得操作單元是可控制的，用于從水平貨架表面輸出位于一個(gè)行內(nèi)的相同計(jì)件貨物，用于將計(jì)件貨物輸入到傾斜的存儲(chǔ)井道中，以及用于輸出位于水平貨架表面上的一個(gè)或多個(gè)計(jì)件貨物并將這些貨物轉(zhuǎn)運(yùn)到輔助輸出裝置。

因此，在根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置中，結(jié)合了兩種存儲(chǔ)空間：第二存儲(chǔ)貨架行的存儲(chǔ)井道和第一貨架行的水平貨架表面。具有高輸出頻率的藥物包裝按類(lèi)型存儲(chǔ)在存儲(chǔ)井道中。待儲(chǔ)存在存儲(chǔ)井道中的供給過(guò)剩的藥物包裝可以放置在水平貨架表面上(即，除位于存儲(chǔ)井道中的計(jì)件貨物之外的量)，或者不能儲(chǔ)存在存儲(chǔ)井道中或由此而無(wú)法被輸出的藥物包裝可以放置在水平貨架表面上。此外，可位于或儲(chǔ)存在水平貨架表面上的藥物包裝物是輸出頻率太低、重量太大或根據(jù)尺寸不存在可用存儲(chǔ)井道而無(wú)法儲(chǔ)存在存儲(chǔ)井道中的藥物包裝。

具有高輸出頻率的計(jì)件貨物通過(guò)存儲(chǔ)井道輸出。然而，為了可以輸出不能通過(guò)存儲(chǔ)井道輸出的計(jì)件貨物或由于輸出頻率低而不儲(chǔ)存在傾斜井道中的計(jì)件貨物，根據(jù)本發(fā)明的裝置包括輔助輸出裝置，可以使用操作單元將所述計(jì)件貨物供給到所述輔助輸出裝置。然后，通過(guò)該輔助輸出裝置沿著輔助輸出路徑將計(jì)件貨物移出揀貨裝置。

因此，根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置使得存儲(chǔ)和輸出具有高輸出頻率(在存儲(chǔ)井道中)的計(jì)件貨物(藥品包裝)以及具有低輸出頻率的計(jì)件貨物或不能在單個(gè)揀貨裝置中使用傾斜存儲(chǔ)井道一起輸出的貨物成為可能，同時(shí)還不會(huì)降低揀貨裝置的輸出速率。使用存儲(chǔ)井道可以輸出具有高輸出頻率的計(jì)件貨物，每個(gè)存儲(chǔ)井道設(shè)有閘門(mén)；與此同時(shí)，可以使用操作單元通過(guò)輔助輸出裝置輸出存儲(chǔ)在水平貨架表面上的貨物。

儲(chǔ)存在井道中的計(jì)件貨物(以及如有必要時(shí)水平貨架表面上供給過(guò)剩的計(jì)件貨物)在這里稱(chēng)為“井道貨物”。由于上述條件而儲(chǔ)存在水平貨架表面上的貨物稱(chēng)為“貨架貨物”。本發(fā)明主要關(guān)于藥物包裝來(lái)描述。然而，可以使用根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置來(lái)處理其它種類(lèi)的計(jì)件貨物。

通過(guò)釋放閘門(mén)并使用與存儲(chǔ)井道相關(guān)聯(lián)的適當(dāng)裝置將計(jì)件貨物從存儲(chǔ)井道中移出(例如，在井道是水平的情況下)而從存儲(chǔ)井道輸出計(jì)件貨物。

在揀貨裝置的優(yōu)選實(shí)施例中，第二貨架行的貨架表面設(shè)計(jì)成遠(yuǎn)離行道向下傾斜，換句話說(shuō)，存儲(chǔ)井道設(shè)計(jì)成傾斜的存儲(chǔ)井道。這使得可以通過(guò)簡(jiǎn)單地打開(kāi)與存儲(chǔ)井道相關(guān)聯(lián)的閘門(mén)來(lái)輸出計(jì)件貨物。由于存儲(chǔ)井道的傾斜，計(jì)件貨物在重力作用下從存儲(chǔ)井道掉落到輸出裝置上。在其它實(shí)施例中，第二貨架行可以將具有水平貨架表面的貨架和具有傾斜貨架表面的貨架組合。

正如前面所述，在第一和第二貨架行之間形成有行道，其中操作單元可以在該行道中沿相應(yīng)的引導(dǎo)件水平和垂直地移動(dòng)。為了將計(jì)件貨物從水平貨架表面容易且快速地移動(dòng)到(傾斜的)存儲(chǔ)井道，即，將供給過(guò)剩的計(jì)件貨物移動(dòng)到最終從其輸出的存儲(chǔ)位置，一優(yōu)選實(shí)施例提出，操作單元的夾持裝置具有：水平保持表面，其具有相對(duì)的裝載邊緣；夾持器，用于將計(jì)件貨物輸入到水平貨架表面上和從水平貨架表面上輸出計(jì)件貨物；以及推進(jìn)裝置，用于將計(jì)件貨物推到保持表面上，其中，在裝載邊緣之間形成有用于計(jì)件貨物的運(yùn)輸路徑，并且其中保持表面在行道的整個(gè)寬度上延伸，使得保持表面的裝載邊緣與水平貨架表面或井道的裝載邊緣對(duì)準(zhǔn)，使得可以將計(jì)件貨物移動(dòng)到水平貨架表面上或移離水平貨架表面，或者從保持表面移動(dòng)到井道中而不移動(dòng)保持表面。這是通過(guò)將保持表面的寬度與行道的寬度對(duì)準(zhǔn)來(lái)實(shí)現(xiàn)的，換句話說(shuō)，使保持表面的裝載邊緣與貨架行的端部/裝載邊緣之間的距離足夠小，從而使得沒(méi)有計(jì)件貨物可以楔入裝載邊緣之間的間隙，但也不能太小以至于操作單元無(wú)法在行道中自由移動(dòng)(注意，某些貨架表面可以比其它表面稍微更寬地延伸到行道)。

因此，在根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例中，在將計(jì)件貨物移動(dòng)到保持表面之后，夾持裝置不必圍繞水平樞轉(zhuǎn)井道線樞轉(zhuǎn)，以便通過(guò)相同的裝載邊緣將貨物供給到存儲(chǔ)井道。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例允許在計(jì)件貨物通過(guò)夾持器移動(dòng)到保持表面之后使用推進(jìn)裝置將計(jì)件貨物移動(dòng)到井道處；為此，根據(jù)本發(fā)明在保持表面的裝載邊緣之間提供運(yùn)輸路徑。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例從而使得可以非常快地將計(jì)件貨物從水平貨架表面供給到存儲(chǔ)井道或輔助輸出裝置。

偶爾，可能期望的是將由于儲(chǔ)存在存儲(chǔ)井道中的計(jì)件貨物供給過(guò)剩而儲(chǔ)存在水平貨架表面上的計(jì)件貨物轉(zhuǎn)運(yùn)井道，例如，以便將貨物移動(dòng)至更靠近它們終將通過(guò)其輸出的存儲(chǔ)井道。為了支持計(jì)件貨物從保持表面到水平貨架表面的移動(dòng)，一優(yōu)選的實(shí)施例提出，推進(jìn)裝置包括兩個(gè)推進(jìn)工具，用于沿相反的方向?qū)⒂?jì)件貨物從保持表面移動(dòng)，即，在一種情況下移動(dòng)到存儲(chǔ)井道，在另一種情況下移動(dòng)到水平貨架表面上。

在構(gòu)造特別簡(jiǎn)單的一個(gè)實(shí)施例中，夾持裝置的推進(jìn)工具可以在保持表面的凹槽內(nèi)和該保持表面下方移動(dòng)。在該優(yōu)選實(shí)施例中，推進(jìn)工具設(shè)置在夾持裝置上的一個(gè)無(wú)其它部件的位置處并且可以在該位置處移動(dòng)。夾持器通常位于保持表面的側(cè)表面處(如果夾持器是爪型夾持器)，從而通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例來(lái)實(shí)現(xiàn)夾持裝置的各個(gè)部件的良好分布。

推進(jìn)工具用于將位于保持表面上的計(jì)件貨物供給到存儲(chǔ)井道和其它地方。在傾斜的存儲(chǔ)井道中，計(jì)件貨物在重力作用下向下滑至閘門(mén)或滑至已經(jīng)位于存儲(chǔ)井道中的計(jì)件貨物。為了保證計(jì)件貨物通過(guò)重力滑入傾斜的存儲(chǔ)井道中，特別是在計(jì)件貨物非常小和/或輕的情況下，一優(yōu)選的實(shí)施例提出，推進(jìn)裝置包括可在裝載邊緣上移動(dòng)的推動(dòng)指部。這確保了當(dāng)將計(jì)件貨物從保持表面移動(dòng)到傾斜的存儲(chǔ)井道時(shí)，計(jì)件貨物的重心移出裝載邊緣，使得計(jì)件貨物滑向傾斜的存儲(chǔ)井道。

為了可以?xún)?chǔ)存不同尺寸的計(jì)件貨物，一優(yōu)選實(shí)施例提出，第二貨架行的傾斜貨架表面被配置為使得形成不同高度的存儲(chǔ)井道。

使用輔助輸出裝置輸出的計(jì)件貨物是那些不能使用傾斜存儲(chǔ)井道(例如，形狀的原因)輸出或其輸出頻率太低以至于在存儲(chǔ)井道中儲(chǔ)存沒(méi)有意義的計(jì)件貨物。例如，輔助輸出裝置可以設(shè)計(jì)成相鄰第二貨架行的滑動(dòng)件?？梢詫⒂?jì)件貨物從操作單元引導(dǎo)至實(shí)際的輸出裝置或揀貨裝置。然而，為了使輔助輸出裝置的設(shè)計(jì)復(fù)雜度盡可能地低，在優(yōu)選實(shí)施例中，輔助輸出裝置形成在第二貨架行的貨架表面上。因此，在本實(shí)施例中，貨架表面的一部分未設(shè)置為存儲(chǔ)井道，而是在該區(qū)域形成有輔助輸出裝置。因此在該實(shí)施例中，輔助輸出裝置不是呈現(xiàn)為獨(dú)立部件，而是現(xiàn)有部件。以此，在特別優(yōu)選的實(shí)施例中，輔助輸出裝置設(shè)計(jì)成沒(méi)有閘門(mén)的傾斜存儲(chǔ)井道。

本發(fā)明的目的進(jìn)一步通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)。根據(jù)本發(fā)明，響應(yīng)于輸出請(qǐng)求(輸出一定數(shù)量的計(jì)件貨物的請(qǐng)求)，對(duì)于一個(gè)或多個(gè)計(jì)件貨物，通過(guò)揀貨裝置的控制單元確定待輸出的至少一個(gè)計(jì)件貨物是井道貨物還是貨架貨物。輸出請(qǐng)求可以通過(guò)本領(lǐng)域技術(shù)人員已知的路徑傳送到控制單元，例如通過(guò)有線或無(wú)線網(wǎng)絡(luò)連接。

在確定待輸出的至少一個(gè)計(jì)件貨物是井道貨物還是貨架貨物之后，如果是井道貨物，則由操作單元收集對(duì)應(yīng)于輸出請(qǐng)求的數(shù)量的計(jì)件貨物并轉(zhuǎn)運(yùn)到輔助輸出裝置。為此，使用操作單元的夾持器將相應(yīng)數(shù)量的計(jì)件貨物移動(dòng)到保持表面，然后轉(zhuǎn)運(yùn)到輸出計(jì)件貨物的輔助輸出裝置，或者可以通過(guò)揀貨裝置的實(shí)際輸出裝置輸出?？商鎿Q地，揀貨裝置也可以被配置為使得輔助輸出裝置在移除點(diǎn)處終止，換句話說(shuō)，在沒(méi)有實(shí)際輸出裝置的任何中間切換的情況下執(zhí)行輸出。根據(jù)輸出請(qǐng)求只可以輸出僅一個(gè)計(jì)件貨物或多個(gè)計(jì)件貨物(在這種情況下是貨架貨物)，其中根據(jù)揀貨裝置的精確配置，可以連續(xù)或并行地(如果有多個(gè)操作單元)進(jìn)行輸出。如果只有一個(gè)操作單元，則單獨(dú)輸出每個(gè)計(jì)件貨物，或者首先將所有計(jì)件貨物移動(dòng)到保持表面(如果需要，從不同的水平貨架表面移動(dòng))，然后將計(jì)件貨物從保持表面一起轉(zhuǎn)運(yùn)到輔助輸出裝置。

如果待輸出的計(jì)件貨物是井道貨物(即，通常儲(chǔ)存在存儲(chǔ)井道中的貨物)，根據(jù)本發(fā)明，首先確定在存儲(chǔ)井道中是否儲(chǔ)存有對(duì)應(yīng)于輸出請(qǐng)求的數(shù)量的計(jì)件貨物。如果是，通過(guò)致動(dòng)儲(chǔ)存有計(jì)件貨物的存儲(chǔ)井道或井道的閘門(mén)，并且如果需要，通過(guò)致動(dòng)用于將計(jì)件貨物從存儲(chǔ)井道移出的相應(yīng)裝置，將對(duì)應(yīng)于輸出請(qǐng)求的多個(gè)計(jì)件貨物輸出到輸出裝置上并從其輸出。

對(duì)于在存儲(chǔ)井道中未儲(chǔ)存有對(duì)應(yīng)于輸出請(qǐng)求的數(shù)量的計(jì)件貨物的情況，由操作單元抓取儲(chǔ)存在水平貨架表面上的多個(gè)計(jì)件貨物(來(lái)自供給過(guò)剩的貨物)，并且輸出對(duì)應(yīng)于輸出請(qǐng)求的數(shù)量的計(jì)件貨物。

多個(gè)計(jì)件貨物可以精確地是所請(qǐng)求數(shù)量的計(jì)件貨物，然后輸出。然而，可以從供給過(guò)剩的計(jì)件貨物中移除多于所請(qǐng)求數(shù)量的計(jì)件貨物。輸出所請(qǐng)求的計(jì)件貨物，并將多余的計(jì)件貨物移動(dòng)到存儲(chǔ)井道以用于隨后的輸出請(qǐng)求。

也可能是，在存儲(chǔ)井道中只能獲得部分的所請(qǐng)求計(jì)件貨物，在這種情況下，可以使用井道來(lái)輸出在存儲(chǔ)井道中尚有的所請(qǐng)求計(jì)件貨物，剩余部分可以從水平貨架表面移除并輸出。

通過(guò)將操作單元移動(dòng)到輔助輸出裝置并將對(duì)應(yīng)于輸出請(qǐng)求的多個(gè)計(jì)件貨物轉(zhuǎn)運(yùn)到輔助輸出裝置并輸出，而輸出未儲(chǔ)存在存儲(chǔ)井道中的計(jì)件貨物。

可替換地，通過(guò)將操作單元移動(dòng)到存儲(chǔ)井道來(lái)輸出未儲(chǔ)存在存儲(chǔ)井道中的計(jì)件貨物，將所有計(jì)件貨物轉(zhuǎn)運(yùn)到存儲(chǔ)井道并且致動(dòng)傾斜的存儲(chǔ)井道的閘門(mén)，從而使得可以將對(duì)應(yīng)于輸出請(qǐng)求的數(shù)量的計(jì)件貨物(通過(guò)傾斜存儲(chǔ)井道的重力或使用用于水平存儲(chǔ)井道的相應(yīng)裝置)輸出到輸出裝置上。還可以想到，如果儲(chǔ)存在存儲(chǔ)井道中的計(jì)件貨物的數(shù)量與輸出請(qǐng)求不對(duì)應(yīng)，則使用操作單元從水平貨架表面(從供給過(guò)剩的計(jì)件貨物)移除對(duì)應(yīng)于輸出請(qǐng)求的多個(gè)計(jì)件貨物，輸出對(duì)應(yīng)于輸出請(qǐng)求的數(shù)量的計(jì)件貨物(使用輔助輸出裝置或使用存儲(chǔ)井道)，并且將仍然位于夾持裝置的保持表面上的計(jì)件貨物移動(dòng)到傾斜的存儲(chǔ)井道。在這種情況下，首先輸出所請(qǐng)求的計(jì)件貨物，另外將其它計(jì)件貨物放置在傾斜的存放位置。

輸入裝置設(shè)計(jì)成使得可以在輸入裝置上彼此相鄰地布置多個(gè)相同的計(jì)件貨物，以裝填存儲(chǔ)井道，即，輸入裝置比正常計(jì)件貨物寬得多(正常計(jì)件貨物的寬度的5-8倍)?？商鎿Q地，計(jì)件貨物也可以單獨(dú)放置在輸入裝置上，特別是在輸入貨架貨物的時(shí)候。

附圖說(shuō)明

下面參照附圖更詳細(xì)地描述根據(jù)本發(fā)明的裝置和方法，附圖中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置的第一實(shí)施例的透視圖；

圖2示出了圖1所示的實(shí)施例的剖視圖；

圖3示出了該實(shí)施例的另一透視圖；

圖4示出了該實(shí)施例的后視圖；

圖5示出了該實(shí)施例的前視圖；

圖6示出了該實(shí)施例的側(cè)視圖；

圖7示出了操作單元的夾持裝置的詳細(xì)視圖；

圖8示出了夾持裝置的另一個(gè)詳細(xì)視圖；

圖9示出了傾斜存儲(chǔ)井道的下部區(qū)域的詳細(xì)視圖；

圖10示出了根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置的第二實(shí)施例的透視圖；

圖11示出了第二實(shí)施例存儲(chǔ)井道附近的詳細(xì)視圖；以及

圖12a、12b-15a、15b示出了根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置的示意性視圖，這些視圖說(shuō)明了根據(jù)本發(fā)明的方法的各種實(shí)施例。

具體實(shí)施方式

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置1的透視圖，其中省略了揀貨裝置的一些不重要的元件，例如框架結(jié)構(gòu)2的大部分和外壁板3的大部分。揀貨裝置1包括具有多個(gè)貨架的第一貨架行10，每個(gè)貨架包括彼此上下設(shè)置的多個(gè)貨架表面11，所述多個(gè)貨架表面11在水平面上延伸(其中在圖1中僅示出了一個(gè)貨架表面11；其它貨架表面設(shè)置在所示貨架表面的上方。)第一貨架行10的各個(gè)貨架由貨架壁12和如上所述的多個(gè)貨架表面11形成。在示出的實(shí)施例中，貨架表面的所有端部邊緣(裝載邊緣)位于垂直平面上，也就是說(shuō)所有的貨架表面均等地延伸到揀貨裝置中。

圖1所示的揀貨裝置的實(shí)施例包括兩個(gè)輸入裝置60、61，輸入裝置60、61在該實(shí)施例中設(shè)計(jì)成傳送帶，并且被集成到第一貨架行中，即，在兩個(gè)輸入裝置60、61的上方和下方均設(shè)置有貨架，貨架包括水平貨架表面11。輸入裝置的設(shè)置和尺寸設(shè)計(jì)成使得該裝置與上述垂直平面(因?yàn)檠b置寬度的原因)齊平。輸入裝置和貨架表面的相應(yīng)布置使得可以特別容易地從輸入裝置中移除計(jì)件貨物并將計(jì)件貨物放置在貨架表面上。

與第一貨架行10相對(duì)的是第二貨架行20，第二貨架行20包括具有傾斜貨架表面21的多個(gè)貨架，其中在示出的實(shí)施例中，為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，僅示出了一個(gè)傾斜的貨架表面21。在示出的實(shí)施例中，進(jìn)入揀貨裝置的傾斜貨架表面的端部邊緣(裝載邊緣)也終止于垂直平面，其中該平面與由水平貨架表面的端部邊緣限定的平面平行。

在每個(gè)貨架表面21上形成有多個(gè)存儲(chǔ)井道22，每個(gè)井道在井道的下端24處具有閘門(mén)23(該閘門(mén)耦合到控制單元(圖1中未示出))，用于保持和釋放位于存儲(chǔ)井道22中的計(jì)件貨物。輸出裝置70處于傾斜的貨架表面下方，當(dāng)傾斜的存儲(chǔ)井道的閘門(mén)被致動(dòng)時(shí)，位于傾斜的存儲(chǔ)井道中的計(jì)件貨物落到輸出裝置70上，并且從揀貨裝置移出所請(qǐng)求的計(jì)件貨物。在圖1所示的實(shí)施例中，輸出裝置70也設(shè)計(jì)成傳送帶。

處于第一和第二貨架行10，20之間的是行道30，行道30的寬度由兩個(gè)垂直平面之間的距離限定，并且操作單元40可以在該行道內(nèi)沿相應(yīng)的引導(dǎo)件水平和垂直地行進(jìn)，其中在圖1中尤其可以看到操作單元40的水平引導(dǎo)件41。

根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置1還包括允許計(jì)件貨物輸出的輔助輸出裝置80，特別是那些由于無(wú)法被儲(chǔ)存在井道中(例如出于形狀的原因)或由于很少被輸出或被需求以至于將這些計(jì)件貨物輸入傾斜的存儲(chǔ)井道中沒(méi)有意義而未儲(chǔ)存在傾斜的存儲(chǔ)井道中的貨物，這是因?yàn)榻?jīng)常被需求的貨物能夠更好地使用存儲(chǔ)井道。如該實(shí)施例所示，輔助輸出裝置80形成在傾斜的貨架表面21上，輔助輸出裝置80實(shí)際上被設(shè)計(jì)成一個(gè)下部沒(méi)有閘門(mén)的存儲(chǔ)井道。如果計(jì)件貨物將通過(guò)輔助輸出裝置80輸出，則由操作單元40將該計(jì)件貨物從水平貨架表面11移除并供給到輔助輸出裝置80(這將在下文被詳細(xì)描述)，計(jì)件貨物沿著該輔助輸出裝置80滑到輸出裝置70上。在替換實(shí)施例中，例如，輔助輸出裝置可以被配置為作為獨(dú)立元件與第二貨架行相鄰；當(dāng)通過(guò)輔助輸出裝置80儲(chǔ)存并輸出的計(jì)件貨物的尺寸由于貨架表面的布置而妨礙貨物在傾斜的貨架表面之間被輸出時(shí)，這可能是必要的。

圖2示出了圖1中所示實(shí)施例的剖視圖，其中省略了該揀貨裝置的上半部分。具體地，在該剖視圖中可以看到第一貨架行的水平貨架表面11的布置。很清楚的，水平貨架表面11的端部和輸出裝置60、61的側(cè)面都位于同一個(gè)平面內(nèi)。從該視圖中可以看到，每個(gè)輸出裝置60、61包括相關(guān)聯(lián)的識(shí)別裝置100，用于確定位于輸入裝置上的計(jì)件貨物的數(shù)據(jù)(計(jì)件貨物的尺寸，計(jì)件貨物的標(biāo)識(shí)，計(jì)件貨物的編號(hào)等)。還可以看到，每個(gè)輸入裝置61、60包括外部區(qū)域62，該外部區(qū)域62突出超過(guò)揀貨裝置的前方，并且待輸入的計(jì)件貨物被放置在該外部區(qū)域以供輸入，其中，通常的方法是放置有多個(gè)相同的計(jì)件貨物。使用輸入裝置將這些相同的計(jì)件貨物移動(dòng)到揀貨裝置中；在該揀貨裝置中，如果貨物是相同的計(jì)件貨物，則由操作單元將這些貨物一起從輸入裝置移除并供給到傾斜的存儲(chǔ)井道或水平的貨架存儲(chǔ)11。

在該圖中，僅示出了幾個(gè)計(jì)件貨物作為示例。在水平貨架表面上布置有幾個(gè)貨架類(lèi)型的計(jì)件貨物7；四個(gè)貨架類(lèi)型的計(jì)件貨物6顯示在上部輸入裝置上。此處，尤其可以看出井道貨物是如何被有利地放置在輸入裝置中，即相同的貨物全部處于一行內(nèi)使得操作單元能夠抓住所有的四個(gè)計(jì)件貨物且同時(shí)將它們移動(dòng)到預(yù)定的傾斜存儲(chǔ)井道。

圖3示出了圖1所示的實(shí)施例的另一透視圖，該視圖從另一側(cè)示出了揀貨裝置。除此之外，根據(jù)圖1和圖3的視圖之間沒(méi)有差別。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置的實(shí)施例的后視圖，其中由于省略了其外壁板而可見(jiàn)該揀貨裝置的內(nèi)側(cè)。可以看見(jiàn)兩個(gè)貨架行10、20被設(shè)置成彼此相對(duì)，為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，僅示出了第二貨架行20的一個(gè)貨架表面21。在第一和第二貨架行之間形成有行道30，操作單元40可在該行道中水平和垂直地行進(jìn)，其中該圖特別示出了用于操作單元的垂直引導(dǎo)件42。除此之外，操作單元40還包括夾持裝置50，這在后視圖中容易看到。該夾持裝置完全橫貫該行道30，并由此能夠橫貫第一貨架行和第二貨架行之間的距離(當(dāng)然是在確保行道中的自由運(yùn)動(dòng)的情況下)。從該圖示中可以容易地看出，第二貨架行20的傾斜貨架表面21遠(yuǎn)離行道向外傾斜至輸出裝置70。在該圖示中，還容易看出，使用夾持裝置50可以進(jìn)入輸入裝置60和61。水平貨架表面11和輸入裝置60、61延伸至同一垂直面。所有傾斜的貨架表面21也同樣如此。

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置的前視圖。從該前視圖中可以看出，輸入裝置60、61設(shè)置在顯示單元110的下方，其中一個(gè)在另外一個(gè)上面。顯示單元110可以顯示與該揀貨裝置相關(guān)的各種信息，且該顯示單元被耦合至一輸入裝置(未示出)。在輸入裝置60、61下面的是控制單元90,，該控制單元被該揀貨裝置的面板3的一部分覆蓋。除此之外，控制單元90還被耦合至輸入裝置、輸出裝置、顯示單元和操作單元40。

門(mén)洞4被設(shè)置在該揀貨裝置的前側(cè)面，以在發(fā)生損壞時(shí)或者為了維修之目的而進(jìn)入該揀貨裝置。還有另外一個(gè)設(shè)置在該揀貨裝置的前側(cè)面的開(kāi)口5，輸出裝置70的一部分延伸穿過(guò)該開(kāi)口，換句話說(shuō)，計(jì)件貨物通過(guò)該開(kāi)口從揀貨裝置中移出。

圖6示出了已在之前的附圖中示出了的根據(jù)本發(fā)明的揀貨裝置的實(shí)施例的側(cè)視圖。該圖示也省略了非必要的元件。在背面中示出的第一貨架行中，圖示中存在兩個(gè)并排設(shè)置的具有水平貨架表面11的貨架。可以看到即使在貨架內(nèi)，各個(gè)貨架表面之間的距離也可以變化。還可以看到輸入裝置60、61和輸出裝置70兩者均向外延伸至該裝置的前側(cè)面之外，并止于一個(gè)可移除區(qū)域71和兩個(gè)保持區(qū)62、63。

圖7示出了操作單元40的夾持裝置50以及該夾持裝置在第一(右)和第二(左)貨架行之間布置的詳細(xì)視圖，其中貨架行的貨架表面11、21是可見(jiàn)的。在所示的實(shí)施例中，操作單元的夾持裝置50包括呈簡(jiǎn)單的保持臺(tái)的形式的保持表面51，兩個(gè)裝載邊緣52、53被設(shè)置在保持表面的相對(duì)端部，該裝載邊緣剛好終止于第一和第二貨架行相應(yīng)的貨架表面11、21的端部邊緣/裝載邊緣之前，換句話說(shuō)，第一和第二貨架行之間的行道30幾乎完全被橫貫，但是操作單元在行道內(nèi)的自由運(yùn)動(dòng)則被保持。保持臺(tái)和保持表面的相應(yīng)配置使得可以將計(jì)件貨物從水平貨架表面移出以及在保持表面上或保持表面上方直接將這些貨物推進(jìn)至傾斜井道22，而不必將保持臺(tái)或夾持裝置移動(dòng)至其中一個(gè)貨架行。

在所示的實(shí)施例中，為了移出和移動(dòng)計(jì)件貨物，夾持裝置50包括夾持器54，該夾持器被設(shè)計(jì)為具有兩個(gè)夾爪54a、54b的爪型夾持器，其中該夾持器的兩個(gè)夾爪54a、54b中的至少一個(gè)是可樞轉(zhuǎn)的，以使得計(jì)件貨物可被夾持在夾爪54a、54b之間，并借此將其從水平貨架表面11推進(jìn)至夾持裝置的保持表面51上。為此，該夾持器被設(shè)計(jì)為使得夾爪能夠被推進(jìn)至貨架中，其中，至貨架的插入深度取決于待從相應(yīng)的貨架表面移出的計(jì)件貨物的數(shù)量。

在所示的實(shí)施例中，為了將計(jì)件貨物從保持表面51移動(dòng)至傾斜的存儲(chǔ)井道22，夾持裝置50包括推進(jìn)裝置55。該推進(jìn)裝置包括可在保持表面的凹槽51a中移動(dòng)的兩個(gè)推進(jìn)器55a、55b。此外，所示實(shí)施例中的推進(jìn)器55a、55b被設(shè)置成使得它們可以在保持表面的平面下方移動(dòng)?？梢钥匆?jiàn)，在推進(jìn)器55a中，該推進(jìn)器包括能夠移動(dòng)至逾越相應(yīng)邊緣的推進(jìn)指部56a、56b。關(guān)于與裝載邊緣52關(guān)聯(lián)的推進(jìn)指部56a，這意味著推進(jìn)指部可以移動(dòng)至逾越裝載邊緣52。這非常重要，因?yàn)橛?jì)件貨物可以以這種方式被推進(jìn)至水平貨架表面，使得貨物不會(huì)伸出水平貨架表面的前裝載表面11a。

至于與裝載邊緣53相關(guān)聯(lián)、并依次與第二貨架行以及可以逾越邊緣53移動(dòng)的推進(jìn)指部56b相關(guān)聯(lián)的推進(jìn)器55b，倘若位于保持表面51上的計(jì)件貨物可以以這樣的方式被推進(jìn)至存儲(chǔ)井道，使得計(jì)件貨物的重心被推進(jìn)至逾越傾斜貨架表面21的裝載邊緣21a，從而計(jì)件貨物必然會(huì)在該傾斜的存儲(chǔ)井道中由于重力作用而滑動(dòng)直至閘門(mén)(在該視圖中未示出)或直至已位于存儲(chǔ)井道中的計(jì)件貨物處。

圖8示出了夾持裝置50的另一細(xì)節(jié)視圖，其中尤其容易看出的是推進(jìn)器55a、55b可以在保持表面51中的凹槽51a內(nèi)部移動(dòng)。在該示圖中，還可以看出推進(jìn)器55a的推進(jìn)指部56a可以移動(dòng)至逾越裝載邊緣52。

在圖8中，將操作單元的夾持裝置50設(shè)置為使得計(jì)件貨物可以從輸入裝置60中移除。如此，推進(jìn)器55a、55b當(dāng)然必須在保持表面的平面下方移動(dòng)。圖8中推進(jìn)器的布置和示圖僅是為了說(shuō)明之目的，在揀貨裝置運(yùn)行時(shí)，推進(jìn)件并非如此設(shè)置。

圖9示出了形成在傾斜的貨架表面21上的多個(gè)傾斜的存儲(chǔ)井道22的細(xì)節(jié)視圖。各個(gè)存儲(chǔ)井道22通過(guò)分隔壁25來(lái)彼此間隔，所述分隔壁25彼此平行地設(shè)置在貨架表面21上。每個(gè)傾斜的存儲(chǔ)井道22的下端部為允許各個(gè)計(jì)件貨物被從傾斜的存儲(chǔ)井道輸出的閘門(mén)23。計(jì)件貨物憑借傾斜存儲(chǔ)井道和輸出裝置的布置，從存儲(chǔ)井道輸出落至輸出裝置70上，并借此通過(guò)該揀貨裝置的前側(cè)中的開(kāi)口來(lái)輸出。

圖中示出了同樣設(shè)置在在傾斜貨架表面21上的輔助輸出裝置80，通過(guò)這種方式，貨架貨物尤其可以被從水平貨架表面輸出。在可選實(shí)施例中，例如，輔助輸出裝置80還可以包括兩個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)井道寬度或可以作為一個(gè)獨(dú)立元件被設(shè)置為與第二貨架行相鄰。在此所示的輔助輸出裝置是被動(dòng)輸出裝置，換句話說(shuō)，計(jì)件貨物并不是通過(guò)該輸出裝置自身的運(yùn)動(dòng)來(lái)移動(dòng)的?？蛇x地，如有必要的話，該輔助輸出裝置也可被設(shè)置為主動(dòng)輸出裝置，例如作為可以直接通向揀貨裝置外部的傳送帶。

圖10示出了第二實(shí)施例的透視圖，其中，在該實(shí)施例中使用了水平的存儲(chǔ)井道22’，其他的元件基本上對(duì)應(yīng)于第一實(shí)施例的元件，因此沒(méi)有必要進(jìn)行詳細(xì)描述。圖11示出了第二實(shí)施例的第二貨架行20的貨架的貨架表面的細(xì)節(jié)視圖，其中貨架表面21被設(shè)計(jì)為水平的。貨架表面的端部24是閘門(mén)23，存在與每個(gè)存儲(chǔ)井道22’相關(guān)聯(lián)的閘門(mén)23，所述閘門(mén)23可經(jīng)由控制單元獨(dú)立地運(yùn)轉(zhuǎn)。

在該實(shí)施例中，第二貨架行20包括用于移動(dòng)存儲(chǔ)井道中的計(jì)件貨物的傳送裝置25。在所示的實(shí)施例中，傳送裝置25被設(shè)計(jì)為位于存儲(chǔ)井道表面下方的傳送帶，其中存儲(chǔ)井道表面具有凹槽，傳送裝置的一區(qū)段通過(guò)該凹槽至少分段地延伸，使得所存儲(chǔ)的計(jì)件貨物和傳送裝置相接觸。如果計(jì)件貨物將被輸出，那么閘門(mén)23(或多個(gè)閘門(mén))就會(huì)被打開(kāi)并且傳送裝置被啟動(dòng)。傳送裝置作用在貨架表面的所有存儲(chǔ)井道上，但是當(dāng)存儲(chǔ)井道的閘門(mén)沒(méi)有打開(kāi)時(shí)，這些計(jì)件貨物只能移動(dòng)至閘門(mén)卻不會(huì)被輸出。

對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言還有其他用于輸出計(jì)件貨物的方法。例如，可以為每個(gè)存儲(chǔ)井道分配一個(gè)傳送裝置，該傳送裝置可以被設(shè)計(jì)為推進(jìn)器，換句話說(shuō)，可將計(jì)件貨物從存儲(chǔ)井道中推出來(lái)。

下文將參照附圖12a、12b-15a、15b對(duì)根據(jù)本發(fā)明的方法的具體實(shí)施例進(jìn)行描述，這些附圖中的每一個(gè)概略地示出了各自不同的方法步驟。這些附圖是很簡(jiǎn)化的，并且只示出和描述必要的特征。

圖12a和12b示出了方法的第一實(shí)施例的兩個(gè)階段。根據(jù)本發(fā)明，控制單元首先確定至少一個(gè)待輸出的計(jì)件貨物是井道貨物還是貨架貨物，所述確定是對(duì)輸出請(qǐng)求的響應(yīng)。在圖12a、12b所示的示例性實(shí)施例中，通過(guò)一輸出請(qǐng)求請(qǐng)求輸出儲(chǔ)存在水平貨架表面11’的井道貨物7。然后將夾持裝置50移動(dòng)至水平貨架表面11’。一旦夾持裝置50被正確地定位，所述的計(jì)件貨物即被抓取并移動(dòng)至保持表面。夾持裝置被移動(dòng)至輔助裝置80，并且一旦夾持裝置50被正確地定位，計(jì)件貨物7即被推進(jìn)至輔助輸出裝置80上并從該處開(kāi)始繼續(xù)行進(jìn)至輸出裝置70，該輸出裝置70將計(jì)件貨物移出該揀貨裝置。

在圖13a、13b所示的實(shí)施例中，輸出請(qǐng)求是請(qǐng)求輸出四件井道貨物。這種井道貨物通常被存儲(chǔ)在傾斜的井道22’中。然而，控制單元已經(jīng)確定了在傾斜的井道22’中只有一個(gè)計(jì)件貨物6’。然后將夾持裝置移動(dòng)至貨架表面11’，滿(mǎn)足輸出請(qǐng)求的四個(gè)計(jì)件貨物由于供給過(guò)剩而被儲(chǔ)存在該貨架表面處。通過(guò)夾持裝置抓取全部四個(gè)計(jì)件貨物6’。由于已經(jīng)確定了在傾斜的井道22’中只有一個(gè)計(jì)件貨物6’，而輸出請(qǐng)求求情輸出的是4個(gè)計(jì)件貨物，因此夾持裝置50移動(dòng)至輔助輸出裝置80，并利用輔助輸出裝置80和輸出裝置70來(lái)輸出位于所述夾持裝置50上的所有計(jì)件貨物6’。

在圖14a、14b所示的實(shí)施例中，輸出請(qǐng)求是請(qǐng)求輸出通常被存儲(chǔ)在傾斜存儲(chǔ)井道22’中的兩個(gè)計(jì)件貨物。然而，控制單元已經(jīng)確定了傾斜存儲(chǔ)井道22’是空的。利用夾持裝置50來(lái)將滿(mǎn)足輸出請(qǐng)求的四個(gè)計(jì)件貨物6從水平貨架表面11’移出。然后，夾持裝置在傾斜存儲(chǔ)井道22’的前面移動(dòng)并且位于夾持裝置50上的所有計(jì)件貨物都被移動(dòng)至傾斜存儲(chǔ)井道22’。但是，由于該輸出請(qǐng)求僅包括兩個(gè)計(jì)件貨物6，因此只有兩個(gè)計(jì)件貨物被輸出，而另外兩個(gè)計(jì)件貨物仍然留在存儲(chǔ)井道22’中。

在圖15a、15b所示的另一可選實(shí)施例中，再次請(qǐng)求輸出兩個(gè)計(jì)件貨物，而且再次確定了在傾斜的存儲(chǔ)井道22’中沒(méi)有滿(mǎn)足輸出請(qǐng)求計(jì)件貨物。然后，使用夾持裝置50從水平貨架表面11’抓取四個(gè)計(jì)件貨物6。然而，與前面的示例性實(shí)施例不同，夾持裝置首先被移動(dòng)至輔助輸出裝置80然后使用該輔助輸出裝置來(lái)輸出位于夾持裝置50上的四個(gè)計(jì)件貨物中的兩個(gè)。夾持裝置50連同兩個(gè)剩余計(jì)件貨物被移動(dòng)至傾斜存儲(chǔ)井道22’，然后兩個(gè)剩余計(jì)件貨物被移動(dòng)至傾斜存儲(chǔ)井道，這兩個(gè)剩余計(jì)件貨物留在傾斜存儲(chǔ)井道中直至下一次對(duì)應(yīng)的輸出請(qǐng)求。

根據(jù)操作裝置上的負(fù)載和存儲(chǔ)情況，可使用根據(jù)本發(fā)明的方法的變型。在每種情況下，最優(yōu)的輸出變型都是由用于當(dāng)前輸出請(qǐng)求的控制單元來(lái)確定的。