本實(shí)用新型涉及一種碼垛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種桁架碼垛機(jī)。

背景技術(shù)：

碼垛，顧名思義是指將物品整齊的疊放好；碼垛機(jī)器人是能夠自動(dòng)將物品疊放整齊的裝置、設(shè)備等。目前在自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，例如箱體碼垛，需要將流水線上的箱體整齊的轉(zhuǎn)移疊放到托盤上，然后整垛箱體可以通過托盤直接流轉(zhuǎn)，最后將整垛箱體裝車、搬運(yùn)。目前常見的碼垛機(jī)器人都是采用三維坐標(biāo)機(jī)械手結(jié)構(gòu)，通過機(jī)械手將單個(gè)箱體搬運(yùn)堆垛到托盤上，然后通過托盤轉(zhuǎn)移整垛箱體。然而目前的堆垛機(jī)器人自動(dòng)化程度不高，箱體進(jìn)料、托盤的進(jìn)出都需要人工配合調(diào)節(jié)，自動(dòng)化程度無法滿足搬運(yùn)需求；而且三維坐標(biāo)機(jī)械手自由度高，移動(dòng)調(diào)整動(dòng)作較多，從而導(dǎo)致箱體搬運(yùn)效率降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為了克服現(xiàn)有技術(shù)中的碼垛機(jī)中機(jī)械手三維動(dòng)作、動(dòng)作太多導(dǎo)致碼垛效率降低的不足，提供了一種能減少機(jī)械手動(dòng)作、提高碼垛效率的桁架碼垛機(jī)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種桁架碼垛機(jī)，包括物料輸送帶、桁架，所述物料輸送帶的前端設(shè)有與流水線對接的緩沖輸送帶，物料輸送帶、緩沖輸送帶通過單獨(dú)的伺服電機(jī)控制；所述的桁架上設(shè)有平移升降座，所述平移升降座的平移方向與物料輸送帶的移動(dòng)方向垂直，所述平移升降座的下端設(shè)有氣動(dòng)吸盤；物料輸送帶的一側(cè)設(shè)有托盤定位平臺(tái)。

托盤位于托盤定位平臺(tái)上，一列箱體從流水線經(jīng)過緩沖輸送帶進(jìn)入物料輸送帶上，通過伺服電機(jī)調(diào)節(jié)物料輸送帶的一列箱體在X軸的位置，氣動(dòng)吸盤抓取一列箱體沿Z軸Y軸移動(dòng)到托盤上方，將一列箱體搬運(yùn)到托盤上；氣動(dòng)吸盤重復(fù)動(dòng)作，將輸送帶上的箱體依次堆垛到托盤上，實(shí)現(xiàn)箱體快速堆垛；該種碼垛機(jī)機(jī)械手（氣動(dòng)吸盤）只有Y軸、Z軸的動(dòng)作，X軸通過物料輸送帶調(diào)整，機(jī)械手在搬運(yùn)箱體的過程中，物料輸送帶就將下一列箱體整理排列好，從而精簡了機(jī)械手的動(dòng)作，機(jī)械手的搬運(yùn)效率顯著提高，最終提高碼垛效率。

作為優(yōu)選，所述托盤定位平臺(tái)與物料輸送帶之間設(shè)有箱體定位平臺(tái)，物料輸送帶的一側(cè)與箱體定位平臺(tái)對接，物料輸送帶的另一側(cè)設(shè)有電動(dòng)推桿。物料輸送帶上的一列箱體通過電動(dòng)推桿推到箱體定位平臺(tái)上，直到箱體定位平臺(tái)上的箱體布滿托盤一層的時(shí)候，氣動(dòng)吸盤將箱體定位平臺(tái)所有的箱體一起搬運(yùn)到托盤上，這樣能進(jìn)一步減少氣動(dòng)吸盤的動(dòng)作，提高碼垛效率。

作為優(yōu)選，所述箱體定位平臺(tái)的兩端設(shè)有擋板，擋板的外側(cè)面設(shè)有調(diào)節(jié)桿，所述箱體定位平臺(tái)上位于擋板的外側(cè)設(shè)有立柱，所述的調(diào)節(jié)桿穿過立柱與立柱形成滑動(dòng)連接，所述立柱的上端設(shè)有用于調(diào)節(jié)桿定位的鎖止螺栓。根據(jù)托盤大小調(diào)節(jié)擋板的位置，使得箱體定位平臺(tái)上定位的箱體與托盤的大小一致。

作為優(yōu)選，所述的氣動(dòng)吸盤包括吸盤支架、吸盤本體，所述吸盤支架的上端與平移升降座之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)座連接，所述的吸盤本體上設(shè)有一根主抽氣管，主抽氣管的兩端均設(shè)有抽氣機(jī)，所述吸盤本體上均勻設(shè)有若干吸嘴，所述吸嘴的上端通過氣管與主抽氣管連接，每個(gè)吸嘴的內(nèi)部均設(shè)有單向閥。該種氣動(dòng)吸盤上每個(gè)吸嘴都是相對獨(dú)立的，既能吸取一個(gè)箱體，也能吸取一列箱體，還能吸取一層箱體，功能強(qiáng)大。

作為優(yōu)選，所述吸盤本體的下表面設(shè)有海綿層。氣動(dòng)吸盤吸取箱體時(shí)，海綿層對箱體起到保護(hù)作用，防止吸嘴損壞箱體。

因此，本實(shí)用新型具有碼垛效率高的有益效果。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為桁架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為物料輸送帶的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為圖3中A處放大示意圖。

圖5為機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：物料輸送帶1、桁架2、流水線3、緩沖輸送帶4、平移升降座5、氣動(dòng)吸盤6、吸盤支架60、吸盤本體61、主抽氣管62、抽氣機(jī)63、吸嘴64、海綿層65、托盤定位平臺(tái)7、箱體定位平臺(tái)8、擋板80、調(diào)節(jié)桿81、立柱82、鎖止螺栓83、電動(dòng)推桿9。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步描述：

如圖1、圖2和圖3所示的一種桁架碼垛機(jī)，包括物料輸送帶1、桁架2，物料輸送帶的前端設(shè)有與流水線3對接的緩沖輸送帶4，物料輸送帶、緩沖輸送帶通過單獨(dú)的伺服電機(jī)控制；桁架上設(shè)有平移升降座5，平移升降座的平移方向與物料輸送帶的移動(dòng)方向垂直，平移升降座的下端設(shè)有氣動(dòng)吸盤6；物料輸送帶的一側(cè)的托盤定位平臺(tái)7，托盤定位平臺(tái)與物料輸送帶之間設(shè)有箱體定位平臺(tái)8；物料輸送帶的一側(cè)與箱體定位平臺(tái)對接，物料輸送帶的另一側(cè)設(shè)有電動(dòng)推桿9。

如圖4所示，箱體定位平臺(tái)8的兩端設(shè)有擋板80，擋板的外側(cè)面設(shè)有調(diào)節(jié)桿81，箱體定位平臺(tái)上位于擋板的外側(cè)設(shè)有立柱82，調(diào)節(jié)桿穿過立柱與立柱形成滑動(dòng)連接，立柱的上端設(shè)有用于調(diào)節(jié)桿定位的鎖止螺栓83。

如圖5所示，氣動(dòng)吸盤6包括吸盤支架60、吸盤本體61，吸盤支架的上端與平移升降座之間通過轉(zhuǎn)動(dòng)座連接，吸盤本體上設(shè)有一根主抽氣管62，主抽氣管的兩端均設(shè)有抽氣機(jī)63，吸盤本體上均勻設(shè)有若干吸嘴64，吸嘴的上端通過氣管與主抽氣管連接，每個(gè)吸嘴的內(nèi)部均設(shè)有單向閥，吸盤本體的下表面設(shè)有海綿層65。

結(jié)合附圖，本實(shí)用新型的使用方法如下：托盤位于托盤定位平臺(tái)上，一列箱體從流水線經(jīng)過緩沖輸送帶進(jìn)入物料輸送帶上，通過伺服電機(jī)調(diào)節(jié)物料輸送帶的一列箱體在X軸的位置，電動(dòng)推桿將一列箱體推到箱體定位平臺(tái)上，箱體定位平臺(tái)排列一層箱體后，氣動(dòng)吸盤將箱體定位平臺(tái)一層箱體一次性搬運(yùn)到托盤上，重復(fù)上述動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)箱體在托盤上快速碼垛；該種碼垛機(jī)的機(jī)械手（氣動(dòng)吸盤）只有Y軸、Z軸的動(dòng)作，X軸通過物料輸送帶調(diào)整，從而精簡了機(jī)械手的動(dòng)作，機(jī)械手的搬運(yùn)效率顯著提高，最終提高碼垛效率。