本發(fā)明涉及一種高空作業(yè)車作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)裝置及控制方法，具體是一種可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置及控制方法，屬于高空作業(yè)車技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

高空作業(yè)車是運(yùn)送工作人員和使用器材至高空對位于高空的設(shè)備進(jìn)行安裝、維護(hù)、清洗的專用特種車輛，與搭腳手架、梯子等傳統(tǒng)的作業(yè)方式相比具有作業(yè)性能好、作業(yè)效率高、作業(yè)安全等優(yōu)點(diǎn)，目前廣泛應(yīng)用于電力、交通、石化、通信、園林等基礎(chǔ)設(shè)施行業(yè)。

目前高空作業(yè)車按臂架類型通常分為三類：折疊臂式高空作業(yè)車、伸縮臂式高空作業(yè)車和由伸縮臂和曲臂組成的混合臂形式高空作業(yè)車，三類高空作業(yè)車均通過安裝在臂架末端的高空作業(yè)平臺進(jìn)行高空作業(yè)；高空作業(yè)車的有效作業(yè)范圍是高空作業(yè)車的重要指標(biāo)，高空作業(yè)車的作業(yè)范圍主要取決于臂架的長度和工作的回轉(zhuǎn)角度，工作狀態(tài)時(shí)大范圍的回轉(zhuǎn)通常通過臂架底部的回轉(zhuǎn)支承驅(qū)動(dòng)進(jìn)行臂架的回轉(zhuǎn)，而為提高作業(yè)的靈活性，作為高空作業(yè)承載主體的高空作業(yè)平臺通常通過回轉(zhuǎn)裝置與臂架末端連接，即高空作業(yè)平臺也可以進(jìn)行回轉(zhuǎn)，而在臂架長度一定的情況下，作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度對于高空作業(yè)的工作范圍、高空作業(yè)的靈活性和高空作業(yè)效率都有著極為重要的意義。

現(xiàn)有的作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)裝置通常采用擺動(dòng)液壓缸或液壓馬達(dá)作為作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，這種傳統(tǒng)的回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)布置形式的不足之處是回轉(zhuǎn)角度小于180°，作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)作業(yè)的范圍受限；采用液壓控制其外露的液壓管路不僅影響美觀，且因液壓油中通常會(huì)溶解有少量空氣，控制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)過程中在一定溫度條件下會(huì)造成空氣析出進(jìn)而造成沖擊，從而影響操作的舒適性；同時(shí)，這種傳統(tǒng)的回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)布置形式設(shè)置回轉(zhuǎn)角度同步檢測裝置較困難，通常只能利用油缸的伸縮行程或擺動(dòng)行程作為回轉(zhuǎn)角度限位。

另外，特別針對折疊臂式高空作業(yè)車，為保證整車穩(wěn)定性通常折疊臂式高空作業(yè)車上均設(shè)有安全系數(shù)較高的限幅保護(hù)裝置，即限制各折疊臂展開的幅度，但由于折疊臂式高空作業(yè)車的特殊結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致折疊臂在不同變幅角度和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度時(shí)折疊臂和作業(yè)平臺同樣的動(dòng)作有時(shí)是安全動(dòng)作、有時(shí)卻是危險(xiǎn)動(dòng)作，特別是在復(fù)雜工況下為跨越障礙物或避讓障礙物往往需進(jìn)行極限安全系數(shù)范圍內(nèi)跨越限幅的超幅作業(yè)以實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺的防撞，通常是操作人員在作業(yè)平臺上根據(jù)經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行超幅跨越障礙物或避讓障礙物操作的變幅角度和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度控制動(dòng)作，此只憑借操作人員的操作經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行安全動(dòng)作存在安全隱患，若操作人員對現(xiàn)場工況或作業(yè)車操作不熟會(huì)導(dǎo)致危險(xiǎn)進(jìn)一步擴(kuò)散甚至車體傾翻，目前采用的解決辦法是直接禁止上車的所有動(dòng)作，靠應(yīng)急恢復(fù)安全工況，但這使得操作變得較復(fù)雜、困難。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置及控制方法，不僅能夠有效增加作業(yè)平臺的回轉(zhuǎn)角度、加大作業(yè)平臺的作業(yè)范圍、提高高空作業(yè)的方便性和靈活性，而且可以實(shí)現(xiàn)根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行角度設(shè)定和調(diào)整，同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)判斷安全動(dòng)作，進(jìn)而防止誤操作導(dǎo)致的危險(xiǎn)進(jìn)一步擴(kuò)散、保證整車的穩(wěn)定性、增加作業(yè)的安全性。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置安裝在高空作業(yè)車的作業(yè)平臺和曲臂之間，高空作業(yè)車還包括車體總成、液壓支腿、臂架總成、控制器、支腿支反力檢測開關(guān)傳感器、油路切換閥、臂架動(dòng)作控制液壓閥組、臂架傾角傳感器、臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器；作業(yè)平臺上還設(shè)有平臺距離傳感器，多件平臺距離傳感器至少分別安裝在作業(yè)平臺的前部、下部、左部和右部四個(gè)位置；所述的臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器安裝在所述的車體總成的轉(zhuǎn)臺上；所述的臂架總成包括多個(gè)節(jié)臂，所述的臂架傾角傳感器數(shù)量與節(jié)臂的數(shù)量配合、并分別安裝在每節(jié)節(jié)臂上；所述的臂架動(dòng)作控制液壓閥組安裝在所述的車體總成的轉(zhuǎn)臺上；所述的油路切換閥安裝在所述的車體總成上；所述的支腿支反力檢測開關(guān)傳感器分別安裝于四個(gè)液壓支腿上；所述的控制器安裝在所述的車體總成的轉(zhuǎn)臺上，控制器包括支腿支反力檢測回路、油路切換控制回路、限幅保護(hù)反饋回路、作業(yè)平臺防撞反饋回路、臂架傾角數(shù)據(jù)采集回路、傾角數(shù)據(jù)比較判斷回路和臂架超幅控制回路，控制器分別與臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器、臂架傾角傳感器、平臺距離傳感器、臂架動(dòng)作控制液壓閥組、油路切換閥和支腿支反力檢測開關(guān)傳感器電連接，控制器與車載限幅保護(hù)裝置電連接，控制器與車體總成的轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)電連接；

本可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和托架；回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括內(nèi)圈、外圈和回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，內(nèi)圈和外圈套接配合安裝，回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)固定安裝在外圈上、且回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)軸通過連接機(jī)構(gòu)與內(nèi)圈傳動(dòng)連接；托架通過其頂端的頂安裝板與內(nèi)圈固定安裝，且托架上對應(yīng)內(nèi)圈軸心的頂安裝板的中心位置上設(shè)有與安裝板固定連接的、沿內(nèi)圈軸向方向設(shè)置的、伸入至內(nèi)圈內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸，旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸上套接活動(dòng)安裝有沿其徑向方向設(shè)置的旋轉(zhuǎn)推板；托架的頂安裝板上還設(shè)有與其固定安裝連接的、凸出頂安裝板頂表面并伸入至內(nèi)圈內(nèi)部的弧形限位板Ⅰ，弧形限位板Ⅰ與旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸同心設(shè)置；

與曲臂連接的曲臂連接架通過其底端的底安裝板與外圈固定安裝連接，曲臂連接架底安裝板上還設(shè)有與其固定安裝連接的、凸出底安裝板底表面并伸入至內(nèi)圈內(nèi)部的弧形限位板Ⅱ，弧形限位板Ⅱ與旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸同心設(shè)置；弧形限位板Ⅱ的下端面與弧形限位板Ⅰ的上端面之間設(shè)有間隙，旋轉(zhuǎn)推板底平面距托架頂安裝板頂表面之間的距離尺寸小于弧形限位板Ⅰ沿旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸軸向方向上的厚度尺寸、旋轉(zhuǎn)推板頂平面距連接架底安裝板底表面之間的距離尺寸小于弧形限位板Ⅱ沿旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸軸向方向上的厚度尺寸，且弧形限位板Ⅰ和弧形限位板Ⅱ的弧形半徑尺寸均小于旋轉(zhuǎn)推板沿旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸徑向方向上的長度尺寸；連接架底安裝板上對應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸頂端的中心位置架設(shè)安裝有作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器，作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器的旋轉(zhuǎn)底端與旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸頂端固定連接；

回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器分別與所述的控制器電連接，控制器還包括作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度采集回路、作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)比較判斷回路。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的弧形限位板Ⅰ和弧形限位板Ⅱ相對于旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸同側(cè)方向設(shè)置。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的弧形限位板Ⅰ和弧形限位板Ⅱ的弧形中心角均小于180°。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的臂架傾角傳感器和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器通過CAN總線與控制器電連接。

一種可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置控制方法，具體包括以下步驟：

a.下車操作：先將本可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)限幅的高空作業(yè)車?？吭谧鳂I(yè)場所適當(dāng)位置，然后控制液壓支腿伸出并支撐于地面，油路切換控制回路開始工作，控制器首先對支腿支反力檢測開關(guān)傳感器進(jìn)行檢測，若至少有一個(gè)支腿支反力檢測開關(guān)傳感器沒有動(dòng)作，則控制器控制油路切換閥使油路保持在下車進(jìn)行下車操作；當(dāng)所有支腿支反力檢測開關(guān)傳感器均已經(jīng)動(dòng)作、并將壓力信號反饋給控制器后，控制器控制油路切換閥將油路切換至上車，允許進(jìn)行上車操作；

b.傾角數(shù)據(jù)采集：臂架總成和作業(yè)平臺進(jìn)行展開動(dòng)作，限幅保護(hù)反饋回路、作業(yè)平臺防撞反饋回路和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度采集回路開始工作，各節(jié)臂翻折展開過程中一旦出現(xiàn)限幅保護(hù)，車載限幅保護(hù)裝置反饋信息給控制器，臂架傾角數(shù)據(jù)采集回路開始工作，控制器實(shí)時(shí)分別讀取各節(jié)臂上的臂架傾角傳感器反饋的角度數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并存儲；

各節(jié)臂翻折展開過程中一旦平臺距離傳感器實(shí)時(shí)反饋?zhàn)鳂I(yè)平臺的前方和/或下方和/或左方或右方存在障礙物，控制器實(shí)時(shí)分別讀取臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器、各節(jié)臂上的臂架傾角傳感器反饋的角度數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并存儲；

操作人員在作業(yè)平臺上通過控制本可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置控制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)的過程中控制器同時(shí)實(shí)時(shí)讀取作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器反饋的角度數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并存儲；

c.傾角數(shù)據(jù)比較與判斷：臂架傾角數(shù)據(jù)采集回路和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)比較判斷回路開始工作，控制器將實(shí)時(shí)的臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器和/或各臂架傾角傳感器和/或作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器反饋的角度數(shù)據(jù)信息與預(yù)置設(shè)定的臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器、各臂架傾角傳感器、作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器的參考值信息和/或安全參數(shù)組信息分別進(jìn)行逐一差異比較，并根據(jù)比較結(jié)果及預(yù)置設(shè)定的安全動(dòng)作程序判定臂架總成和/或各折疊臂和/或作業(yè)平臺安全動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)方向和/或變幅方向；

d.臂架總成控制：控制器控制車體總成的轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)和/或臂架動(dòng)作控制液壓閥組和/或作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)閉非安全動(dòng)作方向的閥路、允許打開安全動(dòng)作方向的閥路。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步控制方案，所述的步驟c中控制器根據(jù)支腿支反力檢測開關(guān)傳感器反饋的壓力數(shù)值判定作業(yè)平臺安全動(dòng)作的方向，若某一個(gè)支腿支反力檢測開關(guān)傳感器反饋的壓力數(shù)值大于其他支腿支反力檢測開關(guān)傳感器反饋的壓力數(shù)值時(shí)，控制器將實(shí)時(shí)的各臂架傾角傳感器和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器反饋的角度數(shù)據(jù)信息與預(yù)置設(shè)定的安全參數(shù)組信息逐一進(jìn)行差異比較，并根據(jù)比較結(jié)果及預(yù)置設(shè)定的安全動(dòng)作程序判定車體總成的轉(zhuǎn)臺和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)安全動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)楸畴x此側(cè)支腿的方向。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步控制方案，所述的步驟d中若平臺距離傳感器反饋障礙物位于作業(yè)平臺的左方或者右方時(shí)，控制器根據(jù)判定的車體總成的轉(zhuǎn)臺和/或作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)安全動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)方向控制車體總成的轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)和/或作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)閉非安全動(dòng)作旋轉(zhuǎn)方向的閥路、允許打開安全動(dòng)作旋轉(zhuǎn)方向的閥路。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置及控制方法在高空作業(yè)車出現(xiàn)限幅時(shí)，控制器結(jié)合當(dāng)時(shí)的工況通過對每節(jié)節(jié)臂采集的角度信號、作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器采集的角度信號與預(yù)設(shè)參數(shù)比較計(jì)算，判斷每節(jié)節(jié)臂和作業(yè)平臺可進(jìn)行的安全動(dòng)作，同時(shí)禁止危險(xiǎn)動(dòng)作，在不切斷上車動(dòng)作的情況下，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)判斷安全動(dòng)作，繼續(xù)作業(yè)車工作；如果工作時(shí)出現(xiàn)平臺防撞保護(hù)，控制器會(huì)在讀取平臺具體方向平臺距離傳感器動(dòng)作后將障礙物方位結(jié)合當(dāng)時(shí)的臂架角度、作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度與預(yù)先設(shè)置防碰撞參數(shù)組進(jìn)行比較計(jì)算，同時(shí)結(jié)合支腿支反力檢測開關(guān)傳感器反饋的壓力數(shù)值，從而判斷作業(yè)平臺可進(jìn)行的遠(yuǎn)離撞擊物的安全動(dòng)作，禁止危險(xiǎn)動(dòng)作，控制器可以在無需操作人員經(jīng)驗(yàn)和人為判斷的情況下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)限制回轉(zhuǎn)幅度或平臺防撞保護(hù)，安全可靠、自動(dòng)化程度高，可防止誤操作導(dǎo)致的危險(xiǎn)進(jìn)一步擴(kuò)散、保證整車的穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置安裝在高空作業(yè)車上時(shí)的整車結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置與曲臂連接架連接的剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置的弧形限位板Ⅰ、旋轉(zhuǎn)推板和旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明弧形限位板Ⅱ的位置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、控制器，2、支腿支反力檢測開關(guān)傳感器，3、油路切換閥，4、臂架動(dòng)作控制液壓閥組，5、作業(yè)平臺，51、平臺距離傳感器，6、臂架傾角傳感器，6A、一節(jié)臂傾角傳感器，6B、二節(jié)臂傾角傳感器，6C、曲臂傾角傳感器，7、臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器，R、作業(yè)幅度，8、可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置，81、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，811、內(nèi)圈，812、外圈，813、作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，82、托架，821、旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸，822、旋轉(zhuǎn)推板，823、弧形限位板Ⅰ，9、曲臂，91、曲臂連接架，911、弧形限位板Ⅱ，912、作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步說明(以下以作業(yè)平臺5與曲臂9安裝的方向?yàn)楹蠓矫枋?。

如圖1所示，本可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置8安裝在高空作業(yè)車的作業(yè)平臺5和曲臂9之間；高空作業(yè)車還包括車體總成、液壓支腿、臂架總成、控制器1、支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2、油路切換閥3、臂架動(dòng)作控制液壓閥組4、臂架傾角傳感器6、臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器7，作業(yè)平臺5上還設(shè)有平臺距離傳感器51。

所述的臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器7安裝在所述的車體總成的轉(zhuǎn)臺上，用于檢測臂架總成的回轉(zhuǎn)角度。

所述的臂架總成包括多個(gè)節(jié)臂，所述的臂架傾角傳感器6數(shù)量與節(jié)臂的數(shù)量配合、并分別安裝在每節(jié)節(jié)臂上，用來檢測每節(jié)節(jié)臂的傾角。

所述的作業(yè)平臺5通過自動(dòng)調(diào)平裝置和本可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置8安裝在臂架總成的末節(jié)節(jié)臂的曲臂9上，所述的平臺距離傳感器51設(shè)置為多件，多件平臺距離傳感器51至少分別安裝在作業(yè)平臺5的前部、下部、左部和右部四個(gè)位置，用來檢測作業(yè)平臺5與障礙物之間的距離。

所述的臂架動(dòng)作控制液壓閥組4安裝在所述的車體總成的轉(zhuǎn)臺上，用于控制各節(jié)臂的動(dòng)作。

所述的油路切換閥3安裝在所述的車體總成上，用來控制下車與上車的油路。

所述的支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2分別安裝于四個(gè)液壓支腿上，用來分別檢測四個(gè)液壓支腿是否著地?fù)螌?shí)、并反饋壓力數(shù)值。

所述的控制器1安裝在所述的車體總成的轉(zhuǎn)臺上，用來采集臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器7、臂架傾角傳感器6、平臺距離傳感器51和支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2的反饋信號并控制臂架動(dòng)作控制液壓閥組4，控制器1包括支腿支反力檢測回路、油路切換控制回路、限幅保護(hù)反饋回路、作業(yè)平臺防撞反饋回路、臂架傾角數(shù)據(jù)采集回路、傾角數(shù)據(jù)比較判斷回路和臂架超幅控制回路，控制器1分別與臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器7、臂架傾角傳感器6、平臺距離傳感器51、臂架動(dòng)作控制液壓閥組4、油路切換閥3和支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2電連接，控制器1與車載限幅保護(hù)裝置電連接，控制器1與車體總成的轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)電連接。

如圖2所示，本可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置8包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)81和托架82；回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)81包括內(nèi)圈811、外圈812和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)813，內(nèi)圈811和外圈812套接配合安裝，作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)813固定安裝在外圈812上、且作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)813的驅(qū)動(dòng)軸通過連接機(jī)構(gòu)與內(nèi)圈811傳動(dòng)連接，作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)813可驅(qū)動(dòng)內(nèi)圈811相對于外圈812同軸旋轉(zhuǎn)；托架82通過其頂端的頂安裝板與內(nèi)圈811固定安裝，且托架82上對應(yīng)內(nèi)圈811軸心的頂安裝板的中心位置上設(shè)有與安裝板固定連接的、沿內(nèi)圈811軸向方向設(shè)置的、伸入至內(nèi)圈811內(nèi)部的旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821，如圖3所示，旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821上套接活動(dòng)安裝有沿其徑向方向設(shè)置的旋轉(zhuǎn)推板822，旋轉(zhuǎn)推板822可沿旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821的軸心自由旋轉(zhuǎn)；托架82的頂安裝板上還設(shè)有與其固定安裝連接的、凸出頂安裝板頂表面并伸入至內(nèi)圈811內(nèi)部的弧形限位板Ⅰ823，弧形限位板Ⅰ823與旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821同心設(shè)置。

與曲臂9連接的曲臂連接架91通過其底端的底安裝板與外圈812固定安裝連接，如圖4所示，曲臂連接架91底安裝板上還設(shè)有與其固定安裝連接的、凸出底安裝板底表面并伸入至內(nèi)圈811內(nèi)部的弧形限位板Ⅱ911，弧形限位板Ⅱ911與旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821同心設(shè)置；弧形限位板Ⅱ911的下端面與弧形限位板Ⅰ823的上端面之間設(shè)有間隙，旋轉(zhuǎn)推板822底平面距托架82頂安裝板頂表面之間的距離尺寸小于弧形限位板Ⅰ823沿旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821軸向方向上的厚度尺寸、旋轉(zhuǎn)推板822頂平面距連接架91底安裝板底表面之間的距離尺寸小于弧形限位板Ⅱ911沿旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821軸向方向上的厚度尺寸，且弧形限位板Ⅰ823和弧形限位板Ⅱ911的弧形半徑尺寸均小于旋轉(zhuǎn)推板822沿旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821徑向方向上的長度尺寸，即，旋轉(zhuǎn)推板822沿旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821中心旋轉(zhuǎn)時(shí)既可碰觸弧形限位板Ⅰ823、又可碰觸弧形限位板Ⅱ911；連接架91底安裝板上對應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821頂端的中心位置架設(shè)安裝有作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912，作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912的旋轉(zhuǎn)底端與旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821頂端固定連接。

作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)813和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912分別與所述的控制器1電連接，控制器1還包括作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度采集回路、作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)比較判斷回路。

作業(yè)平臺5在工作狀態(tài)時(shí)可通過控制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)813正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)控制內(nèi)圈811相對于外圈812同軸正反方向旋轉(zhuǎn)，內(nèi)圈811旋轉(zhuǎn)過程中帶動(dòng)托架82同軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺5回轉(zhuǎn)作業(yè)角度的變化，托架82旋轉(zhuǎn)過程中帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821同軸旋轉(zhuǎn)、進(jìn)而帶動(dòng)作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912的旋轉(zhuǎn)底端同軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺5回轉(zhuǎn)角度的檢測；當(dāng)托架82旋轉(zhuǎn)至設(shè)定角度、弧形限位板Ⅰ823的弧形端面碰觸到旋轉(zhuǎn)推板822后托架82繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，則弧形限位板Ⅰ823即推動(dòng)旋轉(zhuǎn)推板822繼續(xù)同軸旋轉(zhuǎn)，當(dāng)托架82繼續(xù)旋轉(zhuǎn)至設(shè)定角度使旋轉(zhuǎn)推板822碰觸到弧形限位板Ⅱ911的弧形定位端面時(shí)，旋轉(zhuǎn)推板822即被弧形限位板Ⅱ911定位無法繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，此時(shí)作業(yè)平臺5即位于極限旋轉(zhuǎn)角度的位置，從而實(shí)現(xiàn)程序控制和機(jī)械雙重限位的目的。

如圖1所示，安裝有本可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置的高空作業(yè)車在使用時(shí)，先將本可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)限幅的高空作業(yè)車停靠在作業(yè)場所適當(dāng)位置，然后控制液壓支腿伸出并支撐于地面，油路切換控制回路開始工作，控制器1首先對支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2進(jìn)行檢測，若至少有一個(gè)支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2沒有動(dòng)作，則控制器1控制油路切換閥3使油路保持在下車進(jìn)行下車操作；當(dāng)所有支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2均已經(jīng)動(dòng)作、并將壓力信號反饋給控制器1后，控制器1認(rèn)為四個(gè)垂直支腿撐實(shí)，控制器1控制油路切換閥3將油路切換至上車，允許進(jìn)行上車操作。

然后臂架總成和作業(yè)平臺5進(jìn)行展開動(dòng)作，限幅保護(hù)反饋回路、作業(yè)平臺防撞反饋回路和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度采集回路開始工作，各節(jié)臂展開過程中一旦出現(xiàn)限幅保護(hù)，車載限幅保護(hù)裝置即反饋信息給控制器1，臂架傾角數(shù)據(jù)采集回路開始工作，控制器1即實(shí)時(shí)分別讀取各節(jié)臂上的臂架傾角傳感器6反饋的角度數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并存儲；

各節(jié)臂翻折展開過程中一旦平臺距離傳感器51實(shí)時(shí)反饋?zhàn)鳂I(yè)平臺的前方和/或下方和/或左方或右方存在障礙物，控制器1即實(shí)時(shí)分別讀取臂架總成回轉(zhuǎn)角度傳感器7、各節(jié)臂上的臂架傾角傳感器6反饋的角度數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并存儲；

操作人員在作業(yè)平臺5上通過控制本可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置8控制作業(yè)平臺5回轉(zhuǎn)的過程中控制器1同時(shí)實(shí)時(shí)讀取作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912反饋的角度數(shù)據(jù)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)采集并存儲。

臂架傾角數(shù)據(jù)采集回路和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度數(shù)據(jù)比較判斷回路開始工作，控制器1將實(shí)時(shí)的各臂架傾角傳感器6和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912反饋的角度數(shù)據(jù)信息與預(yù)置設(shè)定的各臂架傾角傳感器6和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912的參考值信息分別進(jìn)行差異比較，并根據(jù)比較結(jié)果及預(yù)置設(shè)定的安全動(dòng)作程序判定各節(jié)臂安全動(dòng)作的變幅方向；

控制器1根據(jù)平臺距離傳感器51的反饋判定臂架總成安全動(dòng)作的方向，若平臺距離傳感器51反饋障礙物位于作業(yè)平臺的左方或者右方時(shí)，控制器1判定車體總成的轉(zhuǎn)臺和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)813安全動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)方向；若平臺距離傳感器51反饋障礙物位于作業(yè)平臺的前方或下方時(shí)，控制器1將實(shí)時(shí)的各臂架傾角傳感器6反饋的角度數(shù)據(jù)信息與預(yù)置設(shè)定的安全參數(shù)組信息逐一進(jìn)行差異比較，并根據(jù)比較結(jié)果及預(yù)置設(shè)定的安全動(dòng)作程序判定各節(jié)臂安全動(dòng)作的變幅方向；

控制器1根據(jù)支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2反饋的壓力數(shù)值判定作業(yè)平臺5安全動(dòng)作的方向，若某一個(gè)支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2反饋的壓力數(shù)值大于其他支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2反饋的壓力數(shù)值時(shí)，控制器1則將實(shí)時(shí)的各臂架傾角傳感器6和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912反饋的角度數(shù)據(jù)信息與預(yù)置設(shè)定的安全參數(shù)組信息逐一進(jìn)行差異比較，并根據(jù)比較結(jié)果及預(yù)置設(shè)定的安全動(dòng)作程序判定車體總成的轉(zhuǎn)臺和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)813安全動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)楸畴x此側(cè)支腿的方向。

然后控制器1根據(jù)判定的各節(jié)臂和作業(yè)平臺5安全動(dòng)作的變幅方向控制臂架動(dòng)作控制液壓閥組4關(guān)閉非安全動(dòng)作變幅方向的閥路、允許打開安全動(dòng)作變幅方向的閥路，即使非安全動(dòng)作的輸入和輸出失效，操作人員既使誤操作也不會(huì)響應(yīng)，可以保證各節(jié)臂不會(huì)繼續(xù)再向危險(xiǎn)方向運(yùn)動(dòng)，只可以向安全方向動(dòng)作；

若平臺距離傳感器51反饋障礙物位于作業(yè)平臺的左方或者右方時(shí)，控制器1根據(jù)判定的車體總成的轉(zhuǎn)臺和/或作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)813安全動(dòng)作的旋轉(zhuǎn)方向控制車體總成的轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)和/或作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)813關(guān)閉非安全動(dòng)作旋轉(zhuǎn)方向的閥路、允許打開安全動(dòng)作旋轉(zhuǎn)方向的閥路，操作人員既使誤操作也不會(huì)響應(yīng)，可以保證臂架總成不會(huì)繼續(xù)再向危險(xiǎn)方向旋轉(zhuǎn)，只可以向安全方向旋轉(zhuǎn)；

若平臺距離傳感器51反饋障礙物位于作業(yè)平臺的前方或者下方時(shí)，控制器1根據(jù)判定的各折疊臂安全動(dòng)作的變幅方向控制臂架動(dòng)作控制液壓閥組4關(guān)閉非安全動(dòng)作變幅方向的閥路、允許打開安全動(dòng)作變幅方向的閥路，操作人員既使誤操作也不會(huì)響應(yīng)，可以保證折疊臂不會(huì)繼續(xù)再向危險(xiǎn)方向運(yùn)動(dòng)，只可以向安全方向動(dòng)作。

為了實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺5大角度回轉(zhuǎn)，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，如圖2所示，所述的弧形限位板Ⅰ823和弧形限位板Ⅱ911相對于旋轉(zhuǎn)角度檢測銷軸821同側(cè)方向設(shè)置。

為了進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺5的大于180°角度回轉(zhuǎn)，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，如圖3、圖4所示，所述的弧形限位板Ⅰ823和弧形限位板Ⅱ911的弧形中心角均小于180°。

由于CAN總線具有較高的性能和可靠性，因此作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的臂架傾角傳感器6和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912通過CAN總線與控制器1電連接。

為了解決控制電纜隨作業(yè)平臺5的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生的纏繞問題和外置控制電纜不美觀、易損傷的問題，作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的曲臂連接架91和托架82均是中空結(jié)構(gòu)，控制電纜設(shè)置在曲臂連接架91和托架82的中空結(jié)構(gòu)內(nèi)。

以二節(jié)臂折疊臂高空作業(yè)車為例，為了方便表達(dá)，將臂架傾角傳感器6分開標(biāo)注成一節(jié)臂臂架傾角傳感器6A、二節(jié)臂臂架傾角傳感器6B、曲臂臂架傾角傳感器6C。

在上車操作過程中一旦出現(xiàn)限幅保護(hù)，控制器1會(huì)分別讀取一節(jié)臂臂架傾角傳感器6A、二節(jié)臂臂架傾角傳感器6B、曲臂臂架傾角傳感器6C和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912的數(shù)據(jù)，并且與控制器1程序內(nèi)預(yù)先設(shè)置的一節(jié)臂臂架傾角傳感器6A、二節(jié)臂臂架傾角傳感器6B、曲臂臂架傾角傳感器6C和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912的參考角度值進(jìn)行差異比較，根據(jù)比較值判斷每節(jié)節(jié)臂可進(jìn)行的安全操作，并使非安全動(dòng)作的輸入和輸出失效，允許安全動(dòng)作的輸入和輸出。

如圖1所示的工作狀態(tài)下限幅，首先控制器1通過讀取分別安裝在每節(jié)節(jié)臂上的一節(jié)臂臂架傾角傳感器6A、二節(jié)臂臂架傾角傳感器6B、曲臂臂架傾角傳感器6C和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912的角度值，在控制器1內(nèi)將此時(shí)的一節(jié)臂臂架傾角傳感器6A、二節(jié)臂臂架傾角傳感器6B、曲臂臂架傾角傳感器6C和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912的角度值與控制器1內(nèi)預(yù)先設(shè)定的一節(jié)臂臂架傾角傳感器6A、二節(jié)臂臂架傾角傳感器6B、曲臂臂架傾角傳感器6C和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912參考值分別進(jìn)行差異比較，根據(jù)比較結(jié)果可知此時(shí)二節(jié)工作臂進(jìn)行變幅起、曲臂和一節(jié)工作臂進(jìn)行變幅工作落的動(dòng)作是減小作業(yè)平臺的作業(yè)半徑、減小作業(yè)幅度的安全動(dòng)作；所以控制器1在此狀態(tài)下同時(shí)禁止臂架動(dòng)作控制液壓閥組4對二節(jié)工作臂變幅落、曲臂和一節(jié)工作臂變幅工作起的動(dòng)作輸出，但允許二節(jié)工作臂進(jìn)行變幅起、曲臂和一節(jié)工作臂進(jìn)行變幅工作落的動(dòng)作輸出，因此操作者既使誤操作本可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)限幅的高空作業(yè)車也不會(huì)響應(yīng)，從而保證各折疊臂不會(huì)繼續(xù)再向危險(xiǎn)方向運(yùn)動(dòng)、只能向安全方向運(yùn)動(dòng)。

如果是平臺防撞保護(hù)而不是限幅保護(hù)，平臺距離傳感器51會(huì)在出現(xiàn)障礙物的一端發(fā)出信號給控制器1，控制器1同時(shí)根據(jù)支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2反饋的壓力數(shù)值和平臺距離傳感器51發(fā)出的信號進(jìn)行方向判斷，首先確定障礙物位于作業(yè)平臺的哪個(gè)方向，如果障礙物出現(xiàn)在平臺左側(cè)或者右側(cè)此時(shí)控制器1僅需禁止臂架動(dòng)作控制液壓閥組4輸出左右回轉(zhuǎn)動(dòng)作即可；如果障礙物處于作業(yè)平臺的前方或者下方，則控制器1要根據(jù)障礙物的具體方向結(jié)合此時(shí)每節(jié)臂架的臂架傾角傳感器6和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912的角度值，與預(yù)先在控制器1內(nèi)設(shè)定的安全參數(shù)組逐一比較并，進(jìn)一步確定可進(jìn)行的安全動(dòng)作，通過限制臂架動(dòng)作控制液壓閥組4和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)813的動(dòng)作來實(shí)現(xiàn)保護(hù)。

如圖1所示的作業(yè)平臺下方出現(xiàn)障礙物，控制器1要讀取此時(shí)分別安裝于每節(jié)工作臂上的一節(jié)臂臂架傾角傳感器6A、二節(jié)臂臂架傾角傳感器6B、曲臂臂架傾角傳感器6C和作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912的角度值，并且將以上角度與控制器內(nèi)預(yù)先設(shè)定的平臺下方出現(xiàn)障礙物時(shí)每節(jié)工作臂角度的參考值進(jìn)行差異比較，經(jīng)過比較計(jì)算可知此時(shí)曲臂和二節(jié)工作臂變幅起和一節(jié)臂變幅落是能夠提升作業(yè)平臺作業(yè)高度的安全動(dòng)作，因此此時(shí)控制器1禁止臂架動(dòng)作控制液壓閥組4輸出曲臂和二節(jié)工作臂變幅落、一節(jié)臂變幅起的動(dòng)作以防止作業(yè)平臺繼續(xù)下落與障礙物相撞，同時(shí)允許臂架動(dòng)作控制液壓閥組4輸出車體總成轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)、曲臂和二節(jié)工作臂變幅起、一節(jié)臂變幅落的動(dòng)作以提升作業(yè)平臺遠(yuǎn)離障礙物以保證作業(yè)平臺安全；若是作業(yè)平臺前部出現(xiàn)障礙物，控制器1此時(shí)要讀取分別安裝于每節(jié)工作臂上的一節(jié)臂臂架傾角傳感器6A、二節(jié)臂臂架傾角傳感器6B、曲臂臂架傾角傳感器6C的角度值，并且將以上角度與控制器1內(nèi)預(yù)先設(shè)定的平臺前出現(xiàn)障礙物時(shí)每節(jié)工作臂角度的參考值進(jìn)行差異比較，經(jīng)過比較計(jì)算可知此時(shí)曲臂和一節(jié)工作臂變幅落和二節(jié)臂變幅起是能夠使作業(yè)平臺作業(yè)向后退方向運(yùn)動(dòng)的，因此此時(shí)控制器1禁止臂架動(dòng)作控制液壓閥組4輸出曲臂和一節(jié)工作臂變幅起和二節(jié)臂變幅落的動(dòng)作，同時(shí)允許臂架動(dòng)作控制液壓閥組4輸出車體總成轉(zhuǎn)臺驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)、曲臂和一節(jié)工作臂變幅落、二節(jié)臂變幅起的動(dòng)作以防止作業(yè)平臺與障礙物相撞；以此類推在出現(xiàn)作業(yè)平臺防撞報(bào)警時(shí)，控制器1會(huì)根據(jù)報(bào)警方向自動(dòng)限制折疊臂的危險(xiǎn)動(dòng)作、允許折疊臂的安全動(dòng)作，操作者既使出現(xiàn)誤操作，作業(yè)車也不會(huì)發(fā)生響應(yīng)，從而做到在平臺防碰撞，同時(shí)，既使操作人員沒有經(jīng)驗(yàn)也無需停止上車所有動(dòng)作的情況下起到保護(hù)作用。

本可自動(dòng)限制作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度的回轉(zhuǎn)裝置及控制方法在高空作業(yè)車出現(xiàn)限幅時(shí)，控制器1結(jié)合當(dāng)時(shí)的工況通過對每節(jié)節(jié)臂采集的角度信號、作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度傳感器912采集的角度信號與預(yù)設(shè)參數(shù)比較計(jì)算，判斷每節(jié)節(jié)臂和作業(yè)平臺5可進(jìn)行的安全動(dòng)作，同時(shí)禁止危險(xiǎn)動(dòng)作，在不切斷上車動(dòng)作的情況下，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)判斷安全動(dòng)作，繼續(xù)作業(yè)車工作；如果工作時(shí)出現(xiàn)平臺防撞保護(hù)，控制器1會(huì)在讀取平臺具體方向平臺距離傳感器51動(dòng)作后將障礙物方位結(jié)合當(dāng)時(shí)的臂架角度、作業(yè)平臺回轉(zhuǎn)角度與預(yù)先設(shè)置防碰撞參數(shù)組進(jìn)行比較計(jì)算，同時(shí)結(jié)合支腿支反力檢測開關(guān)傳感器2反饋的壓力數(shù)值，從而判斷作業(yè)平臺5可進(jìn)行的遠(yuǎn)離撞擊物的安全動(dòng)作，禁止危險(xiǎn)動(dòng)作，控制器1可以在無需操作人員經(jīng)驗(yàn)和人為判斷的情況下實(shí)現(xiàn)自動(dòng)限制回轉(zhuǎn)幅度或平臺防撞保護(hù)，安全可靠、自動(dòng)化程度高，可防止誤操作導(dǎo)致的危險(xiǎn)進(jìn)一步擴(kuò)散、保證整車的穩(wěn)定性。