本發(fā)明涉及倉儲技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種倉儲系統(tǒng)及物料箱存取方法。

背景技術(shù)：

碼垛機(jī)是現(xiàn)代立體倉庫中執(zhí)行出庫入庫操作的關(guān)鍵部件，其取放的物流箱通常為標(biāo)準(zhǔn)的物流箱。傳統(tǒng)的碼垛機(jī)取放物流箱結(jié)構(gòu)采用鏈條驅(qū)動的倍速機(jī)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)要求物流箱底部有容納貨叉的空間，同時碼垛機(jī)具有體積大、所占的空間較大、自身重量大及剛性要求高等特點，且在實際運行過程中容易出現(xiàn)危險；同時，傳統(tǒng)的碼垛機(jī)一次只能取放一個物流箱，工作效率低，不能適應(yīng)現(xiàn)代大型立體倉儲管理的要求。

因此，有必要提供一種新的倉儲系統(tǒng)解決上述技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是克服上述技術(shù)問題，提供一種工作效率高、空間利用率高的倉儲系統(tǒng)。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：一種倉儲系統(tǒng)，包括碼垛設(shè)備和設(shè)于所述碼垛設(shè)備兩側(cè)的貨架，所述碼垛設(shè)備包括水平運動導(dǎo)軌、設(shè)于所述水平運動導(dǎo)軌且沿所述水平運動導(dǎo)軌滑動的垂直運動導(dǎo)軌、設(shè)于所述垂直運動導(dǎo)軌并沿所述垂直運動導(dǎo)軌做升降運動的碼垛機(jī)；

所述碼垛機(jī)包括支架、設(shè)于所述支架的多個并列設(shè)置的載物盤及設(shè)于所述支架并與所述載物盤相對間隔設(shè)置且與所述載物盤一一對應(yīng)的多個機(jī)械手機(jī)構(gòu)；

所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括與所述支架連接的滑動單元、與所述滑動單元連接的機(jī)械手及用于驅(qū)動所述滑動單元運動的動力裝置，所述機(jī)械手包括相對設(shè)置的用于推或拉所述物流箱的第一機(jī)械手爪和對應(yīng)用于拉或推所述物流箱的第二機(jī)械手爪、以及用于驅(qū)動所述第一機(jī)械手爪或/和第二機(jī)械手爪轉(zhuǎn)動的驅(qū)動裝置。

優(yōu)選的，所述載物盤與所述貨架的對應(yīng)倉位銜接。

優(yōu)選的，所述載物盤包括底板和分別設(shè)于所述底板兩端的滾筒，所述滾筒與所述貨架的對應(yīng)倉位銜接。

優(yōu)選的，所述驅(qū)動裝置包括分別驅(qū)動所述第一機(jī)械手爪和所述第二機(jī)械手爪轉(zhuǎn)動的第一電機(jī)和第二電機(jī)。

優(yōu)選的，所述第一機(jī)械手爪的數(shù)量為兩個，所述第二機(jī)械手爪的數(shù)量為兩個。

優(yōu)選的，所述滑動單元包括設(shè)于所述支架的滑軌和與所述滑軌配合連接的滑塊，所述動力裝置驅(qū)動所述滑塊沿所述滑軌運動，所述機(jī)械手與所述滑塊連接。

優(yōu)選的，所述動力裝置包括第三電機(jī)、由所述第三電機(jī)驅(qū)動的主動鏈輪、與所述主動鏈輪相對設(shè)置的從動鏈輪以及與所述主動鏈輪和所述從動鏈輪嚙合連接的鏈條，所述滑塊與所述鏈條連接。

優(yōu)選的，多個所述載物盤為一體結(jié)構(gòu)或分體結(jié)構(gòu)。

基于所述倉儲系統(tǒng)，本發(fā)明還提供一種物流箱存取方法。所述物流箱存取方法包括如下步驟：

步驟一、將碼垛機(jī)輸送至與貨架對應(yīng)的存取位置

所述垂直運動導(dǎo)軌沿所述水平運動導(dǎo)軌移動，使所述碼垛機(jī)移位至與所述貨架對應(yīng)的存取列；所述碼垛機(jī)沿所述垂直運動導(dǎo)軌做升降運動，使所述碼垛機(jī)移位至于所述貨架對應(yīng)存取層；

步驟二、物流箱存取操作，將所述載物盤上的物流箱存放至所述貨架上對應(yīng)倉位，或?qū)⑺鲐浖苌蠈?yīng)倉位的物流箱移取至所述載物盤，其中將所述貨架上對應(yīng)倉位的物流箱移取至所述載物盤包括如下步驟：

所述滑動單元將所述第一機(jī)械手爪移位至對應(yīng)倉位的所述物流箱處；

所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第一機(jī)械手爪卡住所述物流箱靠近所述載物盤一側(cè)的內(nèi)側(cè)壁；

所述滑動單元帶動所述機(jī)械手移動，使所述第一機(jī)械手爪拉動所述物流箱向所述載物盤方向運動，將所述物流箱部分移位至所述載物盤；

所述滑動單元帶動所述機(jī)械手反向移動，使所述第二機(jī)械手爪抵達(dá)所述物流箱的所述內(nèi)側(cè)壁；

所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第二機(jī)械手爪卡住所述物流箱的所述內(nèi)側(cè)壁；

所述滑動單元再次反向運動帶動所述機(jī)械手移動，使所述第二機(jī)械手爪推動所述物流箱向所述載物盤方向運動，將所述物流箱全部移位至所述載物盤；

將所述載物盤上的物流箱存放至所述貨架上對應(yīng)倉位包括如下步驟：

所述滑動單元將所述第二機(jī)械手爪移位至對所述載物盤上所述物流箱的遠(yuǎn)離對應(yīng)倉位一側(cè)的外側(cè)壁；

所述滑動單元帶動帶動所述機(jī)械手移動，使所述第二機(jī)械手爪拉動所述物流箱向?qū)?yīng)倉位方向運動，將所述物流箱部分移位至所述倉位；

所述滑動單元帶動所述機(jī)械手反向移動，使所述第一機(jī)械手爪抵達(dá)所述物流箱的所述外側(cè)壁；

所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第一機(jī)械手爪卡住所述物流箱的所述外側(cè)壁；

所述滑動單元再次反向運動帶動所述機(jī)械手移動，使所述第一機(jī)械手爪推動所述物流箱向所述貨架方向運動，將所述物流箱全部移位至所述貨架的對應(yīng)倉位。

優(yōu)選的，所述第一機(jī)械手爪推或拉所述物流箱的行程與所述第二機(jī)械手爪拉或推所述物流箱的行程之和等于所述物流箱沿運動軌跡方向的長度。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的倉儲系統(tǒng)有益效果在于：

一、將所述碼垛設(shè)備設(shè)于兩排貨架之間，所述碼垛設(shè)備包括水平運動導(dǎo)軌、沿所述水平運動導(dǎo)軌移動的垂直運動導(dǎo)軌及沿所述垂直運動導(dǎo)軌升降運動的碼垛機(jī)，實現(xiàn)對貨架上任意列、任意層的物流箱拿取以及將物流箱存放至所述貨架的任意列、任意層，方便快捷。

二、所述碼垛機(jī)包括多個并列設(shè)置的載物盤及與所述載物盤一一對應(yīng)的多個機(jī)械手機(jī)構(gòu)，使所述碼垛設(shè)置可同時存取多個物流箱，提高了所述倉儲系統(tǒng)的工作效率。

三、通過所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)的設(shè)置，碼垛機(jī)在取物流箱時，先由第一機(jī)械手爪卡住物流箱的內(nèi)側(cè)壁，滑動單元帶動機(jī)械手運動，從而使所述第一機(jī)械手爪拉動物流箱運動使其部分移出貨架；所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第二機(jī)械手爪收起，且所述滑動單元帶動所述機(jī)械手反向運動，使所述第二機(jī)械手爪運動至物流箱內(nèi)側(cè)壁，所述驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第二機(jī)械手爪卡住物流箱內(nèi)側(cè)壁，滑動單元帶動機(jī)械手再次反向運動，從而使所述第二機(jī)械手爪推動物流箱運動使其全部移出貨架并位于載物盤上；碼垛機(jī)存放物流箱的動作與取物流箱動作相反。通過所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)的設(shè)計，實現(xiàn)推拉式取放物流箱，在不降低碼垛機(jī)可靠性和工作效率的前提下，極大的減小了自身重量，節(jié)約了能源和成本；同時節(jié)省了碼垛機(jī)的工作空間，使立體倉庫發(fā)揮更大的功能。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1為本發(fā)明提供的倉儲系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1所示的倉儲系統(tǒng)中碼垛設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2所示碼垛設(shè)備中碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3所示碼垛機(jī)的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為圖4所述碼垛機(jī)中機(jī)械手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為圖3所示碼垛機(jī)取物流箱步驟的第一種狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖3所示碼垛機(jī)取物流箱步驟的第二種狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為圖3所示碼垛機(jī)取物流箱步驟的第三種狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為圖3所示碼垛機(jī)取物流箱步驟的第四種狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明所解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

請參閱圖1，為本發(fā)明提供的倉儲系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。所述倉儲系統(tǒng)100包括相對設(shè)置的兩排貨架1和設(shè)于兩排所述貨架1之間的碼垛設(shè)備2，所述貨架1包括若干個用于存放物流箱200的倉位11，組成X列Y層結(jié)構(gòu)。所述碼垛設(shè)備2用于將所述物流箱200存放至所述貨架1的對應(yīng)倉位或?qū)⑺鲐浖?上對應(yīng)倉位的所述物流箱200取出。

請參閱圖2，為圖1所示的倉儲系統(tǒng)中碼垛設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。所述碼垛設(shè)備2包括水平運動導(dǎo)軌21、垂直運動導(dǎo)軌22及碼垛機(jī)23。

所述水平運動導(dǎo)軌21固定安裝于兩排所述貨架1之間，其長度根據(jù)所述貨架1的規(guī)格調(diào)整；所述垂直運動導(dǎo)軌22設(shè)于所述水平運動導(dǎo)軌21，并沿所述水平運動導(dǎo)軌21的延伸方向滑動，所述垂直運動導(dǎo)軌22呈龍門架結(jié)構(gòu)，使所述碼垛設(shè)備2運行更穩(wěn)定；所述碼垛機(jī)23設(shè)于所述垂直運動導(dǎo)軌22，并沿所述垂直運動導(dǎo)軌22做升降運動。通過所述水平運動導(dǎo)軌21和所述垂直運動導(dǎo)軌22，可將所述碼垛機(jī)23輸送至與所述貨架1上任意的所述倉位11對應(yīng)的位置。

請再結(jié)合參閱圖3、圖4、圖5，其中圖3為圖2所示碼垛設(shè)備中碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為圖3所示碼垛機(jī)的部分結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖4所述碼垛機(jī)中機(jī)械手機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。所述碼垛機(jī)23包括支架231、設(shè)于所述支架的載物盤232及機(jī)械手機(jī)構(gòu)233。

所述支架231包括支架主體2311、連接板2312和固定板2313。所述支架主體2311為框架結(jié)構(gòu)，其兩側(cè)與所述垂直運動導(dǎo)軌22連接；所述連接板2312固定于所述支架主體2311，所述固定板2313固定于所述連接板2312，且所述固定板2313與所述連接板2312垂直設(shè)置。所述連接板2312和所述固定板2313的數(shù)量分別為多個，分別與所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)233相對應(yīng)。

所述載物盤232的數(shù)量為多個，且多個所述載物盤232并列設(shè)置；多個所述載物盤232為分體結(jié)構(gòu)或一體結(jié)構(gòu)，當(dāng)其為分體結(jié)構(gòu)時，所述碼垛設(shè)備2使用更靈活。

所述載物盤232包括地板2321和滾筒2322，每個所述載物盤232對應(yīng)的所述滾筒數(shù)量2322為兩個，分別設(shè)于所述底板2321沿物料輸送線方向的兩端，所述滾筒2322用于與所述貨架1的所述倉位11銜接，同時用于減輕所述物料箱200運動過程中底部所受摩擦力，從而可減小驅(qū)動物流箱運動的動力，節(jié)約能源。

所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)233設(shè)于所述載物盤232上方，且所述載物盤232相對間隔設(shè)置；所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)233的數(shù)量為多個，與所述載物盤232一一對應(yīng)。本實施方式中，所述載物盤232和所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)233的數(shù)量分別為三個，對應(yīng)的，所述連接板2312和所述固定板2313的數(shù)量均為三個。多個所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)233的設(shè)置，可實現(xiàn)同時存取多個物流箱，從而提高工作效率。

每一所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)233包括機(jī)械手2331、與所述機(jī)械手2331連接的滑動單元2332及驅(qū)動所述滑動單元2332運動的動力裝置2333，所述滑動單元2332帶動所述機(jī)械手2331運動。

所述機(jī)械手2331包括安裝板23311、第一機(jī)械手爪23312、第二機(jī)械手爪23313及驅(qū)動裝置23314。所述驅(qū)動裝置23314設(shè)于所述安裝板23311，所述第一機(jī)械手爪23312和所述第二機(jī)械手爪23313分布于所述安裝板23311的沿物料輸送線方向的相對兩側(cè)，并由所述驅(qū)動裝置23314驅(qū)動其轉(zhuǎn)動。

所述第一機(jī)械手爪23312用于推或拉所述物流箱，對應(yīng)的，所述第二機(jī)械手爪23313用于拉或推所述物流箱。所述第一機(jī)械手爪23312和第二機(jī)械手爪23313的數(shù)量分別為兩個，可分散對物流箱的作用力，從而達(dá)到降低能耗的作用。所述驅(qū)動裝置23314包括第一電機(jī)23315和第二電機(jī)(未標(biāo)號)，所述第一電機(jī)23315和所述第二電機(jī)分別驅(qū)動所述第一機(jī)械手爪23312和第二機(jī)械手爪23313轉(zhuǎn)動，使所述第一機(jī)械手爪23312和所述第二機(jī)械手爪23313收起或旋轉(zhuǎn)放下用于卡住物流箱。所述第一電機(jī)23315和所述第二電機(jī)均為伺服電機(jī)。

所述滑動單元2332包括滑軌23321、滑塊23322。所述滑軌23321設(shè)于所述固定板2313，所述滑塊23322與所述滑軌23321配合連接。

所述動力裝置2333驅(qū)動所述滑塊23322沿所述滑軌23321的延伸方向運動。所述動力裝置2333包括第三電機(jī)23331、由所述第三電機(jī)23331驅(qū)動的主動鏈輪23332、與所述主動鏈輪23332相對設(shè)置的從動鏈輪23333、與所述主動鏈輪23332和所述從動鏈輪23333嚙合連接的鏈條23334，所述鏈條23334由所述主動鏈輪23332和所述從動鏈輪23333帶動傳動。

所述滑塊23322的一端與所述鏈條23334連接，由所述鏈條23334帶動其沿所述滑軌23321運動。所述機(jī)械手2331與所述滑塊23322的另一端連接，使所述機(jī)械手2331由所述滑動單元2332帶動其運動。

基于所述倉儲系統(tǒng)100，本發(fā)明還提供一種物流箱的存取方法。

步驟S1、將碼垛機(jī)輸送至與貨架對應(yīng)的存取位置

所述垂直運動導(dǎo)軌22沿所述水平運動導(dǎo)軌21移動，使所述碼垛機(jī)23移位至與所述貨架1對應(yīng)的存取列；所述碼垛機(jī)23沿所述垂直運動導(dǎo)軌22做升降運動，使所述碼垛機(jī)23移位至于所述貨架1對應(yīng)存取層；即按目標(biāo)位置將所述碼垛機(jī)23輸送至準(zhǔn)確的存取位置，如X列Y層；

步驟S2、所述碼垛機(jī)進(jìn)行物流箱存取動作，將所述載物盤上的物流箱存放至所述貨架上對應(yīng)倉位，或?qū)⑺鲐浖苌蠈?yīng)倉位的物流箱取至所述載物盤；

請結(jié)合參閱圖6至圖9，其中圖6為圖3所示碼垛機(jī)取物流箱步驟的第一種狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為圖3所示碼垛機(jī)取物流箱步驟的第二種狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為圖3所示碼垛機(jī)取物流箱步驟的第三種狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；圖9為圖3所示碼垛機(jī)取物流箱步驟的第四種狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。將所述物流箱200從所述倉位11取出的步驟如下：

步驟S21、所述第一電機(jī)23315工作將所述第一機(jī)械手爪23312收起；

步驟S21、所述滑動單元2332工作帶動所述機(jī)械手2331移動，所述第一機(jī)械手爪23312運動至所述物流箱200的上方，所述第一電機(jī)23315再次轉(zhuǎn)動，帶動所述第一機(jī)械手爪23312轉(zhuǎn)動，并卡住所述物流箱200的內(nèi)側(cè)壁；

步驟S23、所述滑動單元2332運動，使所述第一機(jī)械手爪23312拉動所述物流箱200向所述載物盤232方向運動，將所述物流箱200的一半長度移位至所述載物盤232，所述滑動單元2332停止運動；

步驟S24、所述第二電機(jī)工作將所述第二機(jī)械手爪23313收起；

步驟S25、所述滑動單元2332反向運動帶動所述機(jī)械手2331反向移動，所述第二機(jī)械手爪23313運動至所述物流箱200的上方，所述第二電機(jī)再次轉(zhuǎn)動，帶動所述第二機(jī)械手爪23313卡住所述物流箱200的內(nèi)側(cè)壁(該步驟中的內(nèi)側(cè)壁與上一步驟中所述第一機(jī)械手爪23312卡住的內(nèi)側(cè)壁為同一內(nèi)側(cè)壁)；

步驟S26、所述滑動單元2332再次反向運動，使所述第二機(jī)械手爪23313推動所述物流箱向所述載物盤232方向運動，將所述物流箱200全部移位至所述載物盤232。

所述物流箱200從所述載物盤232存放至所述倉位11的工作原理與取物流箱的工作原理相似，具體步驟如下：

S21＇、所述第二電機(jī)工作將所述第二機(jī)械手爪23313收起；

S22＇、所述滑動單元2332工作帶動所述機(jī)械手2331移動，所述第二機(jī)械手爪23313運動至所述物流箱200遠(yuǎn)離所述倉位11端的外部，所述第二電機(jī)再次轉(zhuǎn)動，帶動所述第二機(jī)械手爪23313卡住所述物流箱的外側(cè)壁；

S23＇、所述滑動單元2332運動，使所述第二機(jī)械手爪23313拉動所述物流箱200向所述倉位11方向運動，將所述物流箱的一半長度移位至所述倉位11，所述滑動單元2332停止運動；

S24＇、所述第一電機(jī)23315工作將所述第一機(jī)械手爪23312收起；

S25＇、所述滑動單元2332反向運動帶動所述機(jī)械手2331反向移動，所述第一機(jī)械手爪23312運動至所述物流箱外側(cè)壁的上方，所述第一電機(jī)23315再次轉(zhuǎn)動，帶動所述第一機(jī)械手爪23312卡住所述物流箱200的外側(cè)壁(該步驟中的外側(cè)壁與上一步驟中所述第二機(jī)械手爪23313卡住的外側(cè)壁為同一外側(cè)壁)；

S26＇、所述滑動單元2332再次反向運動，使所述第一機(jī)械手爪23312推動所述物流箱200向所述倉位11方向運動，將所述物流箱200全部推至所述倉位11。

本實施方式中，所述載物盤232與所述倉位11銜接，所述第一機(jī)械抓手23312推或拉所述物流箱200的行程與所述第二機(jī)械手爪23313拉或推所述物流箱200的行程之和等于所述物流箱沿運動軌跡方向的長度。通過采用推拉式移動所述物流箱的方式，使所述機(jī)械手2331的運動軌跡縮短，從而節(jié)省了所述碼垛機(jī)23的工作空間。

除上述實施方式外，所述驅(qū)動裝置23314可以為一個伺服電機(jī)，由其驅(qū)動所述第一機(jī)械手爪23312和所述第二機(jī)械手爪23313同時收起或旋轉(zhuǎn)放下，使其中的一個機(jī)械手爪卡住物流箱，另一個機(jī)械手爪不工作。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的倉儲系統(tǒng)有益效果在于：

一、將所述碼垛設(shè)備2設(shè)于兩排貨架1之間，所述碼垛設(shè)備2包括水平運動導(dǎo)軌21、沿所述水平運動導(dǎo)軌21移動的垂直運動導(dǎo)軌22及沿所述垂直運動導(dǎo)軌22升降運動的碼垛機(jī)23，實現(xiàn)對貨架1上任意列、任意層的物流箱拿取以及將物流箱存放至所述貨架的任意列、任意層。

二、所述碼垛機(jī)23包括多個并列設(shè)置的載物盤232及與所述載物盤232一一對應(yīng)的多個機(jī)械手機(jī)構(gòu)232，使所述碼垛設(shè)置2可同時存取多個物流箱，提高了所述倉儲系統(tǒng)的工作效率。

三、通過所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)232的設(shè)置，碼垛機(jī)23在取物流箱時，先由第一機(jī)械手爪23312卡住物流箱的內(nèi)側(cè)壁，滑動單元2332帶動機(jī)械手2331運動，從而使所述第一機(jī)械手爪23312拉動所述物流箱200運動使其部分移出貨架；所述驅(qū)動裝置23314驅(qū)動所述第二機(jī)械手爪23313收起，且所述滑動單元2332帶動所述機(jī)械手2331反向運動，使所述第二機(jī)械手爪23313運動至物流箱內(nèi)側(cè)壁，所述驅(qū)動裝置23314驅(qū)動所述第二機(jī)械手爪23313卡住物流箱內(nèi)側(cè)壁，滑動單元2332帶動機(jī)械手2331再次反向運動，從而使所述第二機(jī)械手爪23313推動所述物流箱200運動使其全部移出貨架并位于載物盤上；碼垛機(jī)存放所述物流箱200的動作與取物流箱動作相反。通過所述機(jī)械手機(jī)構(gòu)232的設(shè)計，實現(xiàn)推拉式取放物流箱，在不降低碼垛機(jī)可靠性和工作效率的前提下，極大的減小了自身重量，節(jié)約了能源和成本；同時節(jié)省了碼垛機(jī)的工作空間，使立體倉庫發(fā)揮更大的功能。

以上所述僅為本發(fā)明的實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。