本發(fā)明涉及物品分發(fā)回收技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多功能物品收發(fā)裝置控制方法。
背景技術(shù)：
餐飲、倉儲物流、物品、藥品分發(fā)等領(lǐng)域人員排隊或貨物排隊等候的現(xiàn)象越來越多，極大的影響了效率和客戶的體驗，不利于行業(yè)的發(fā)展。
這些行業(yè)現(xiàn)如今幾戶都是通過人工的方式來進行食品、物品、藥品等的分發(fā)與回收，而人力資源越來越寶貴，人工成本越來越高，同時人工存在效率低的問題，因此，提高效率成為了共識。
比如大型飯店內(nèi)，當(dāng)客戶多的時候，需要耐心等待服務(wù)員抽空來收走桌上的餐廚垃圾，并且點好的食物需要等待服務(wù)員抽空端過來，并且經(jīng)常會出現(xiàn)發(fā)錯的情況，若服務(wù)人員不夠時，會導(dǎo)致客戶在不良環(huán)境下待很久的時間，服務(wù)員過多又大幅提高了成本，并且客戶需要服務(wù)的時間相對集中，使得何難合理安排服務(wù)人員，嚴(yán)重影響了客戶的心情，同樣，在大型醫(yī)院內(nèi)，當(dāng)醫(yī)生開好藥后，需要自己到專門的藥房取藥，這個過程經(jīng)常會排隊等候很久，嚴(yán)重影響了醫(yī)院效率，并且也存在抓錯藥的情況，造成更為嚴(yán)重的后果，同理，對于倉儲物流領(lǐng)域也是如此，倉庫由人工取放物品效率，成本高昂。因此，需要通過技術(shù)的升級來解決上述問題。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于提供一種高效率、低成本的多功能物品收發(fā)裝置控制方法。
為了實現(xiàn)本發(fā)明的目的，采取的技術(shù)方案是：
一種多功能物品收發(fā)裝置控制方法，包括以下步驟：
a、當(dāng)物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心激活位于收發(fā)裝置儲存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置；
b、控制中心控制所述收發(fā)裝置運行至第一過渡軌道上，經(jīng)過時間M后，控制第一過渡軌道轉(zhuǎn)動，并與相應(yīng)的主軌道對接，第一過渡軌道與主軌道對接成功后，第一過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，控制中心控制收發(fā)裝置從第一過渡軌道運行至主軌道上，并向第一目標(biāo)位置運行；
c、當(dāng)所述收發(fā)裝置到達(dá)第一目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發(fā)裝置的驅(qū)動器驅(qū)動伸縮裝置伸長，并驅(qū)動機械手抓取物品，當(dāng)機械手抓住物品后，驅(qū)動器驅(qū)動伸縮裝置回到初始位置，此時第一電機、第二電機啟動，驅(qū)動收發(fā)裝置往第二目標(biāo)位置運行，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)第二目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發(fā)裝置的驅(qū)動器驅(qū)動伸縮裝置伸長，并驅(qū)動機械手將機械手中的物品放開；
d、當(dāng)所述收發(fā)裝置沒有再接收到其它任務(wù)時，收發(fā)裝置沿原路返回，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)主軌道靠近第一過渡軌道一側(cè)的觸發(fā)器后，經(jīng)過時間M，第一過渡軌道轉(zhuǎn)動至與收發(fā)裝置儲存軌道對接，收發(fā)裝置運行至收發(fā)裝置存儲軌道上。
收發(fā)裝置初始都集中在發(fā)裝置儲存軌道上，當(dāng)物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心將對應(yīng)的收發(fā)裝置激活，并朝預(yù)設(shè)定的目標(biāo)運行，通過收發(fā)裝置儲存軌道能更好的實現(xiàn)對收發(fā)裝置的調(diào)度。當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)目標(biāo)位置后抓取物品，并將物品帶到另一目標(biāo)位置，從而完成全自動的發(fā)放和回收物品，全程不需要人工參與，只需要提前設(shè)定好各個物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕對應(yīng)的取放位置，從而降低了成本，提高了效率。主軌道數(shù)量可以有多個，通過第一過渡軌道連接收發(fā)裝置儲存軌道和主軌道，使得收發(fā)裝置儲存軌道能夠接入到不同的主軌道上，提高了主軌道的利用率，同時防止主軌道出現(xiàn)堵塞。第一過渡軌道與收發(fā)裝置儲存軌道對接后，對應(yīng)的觸發(fā)器會被觸發(fā)，從而能以此為依據(jù)控制收發(fā)裝置進入到第一過渡軌道上，然后第一過渡軌道轉(zhuǎn)動，能與主軌道對接，當(dāng)然主軌道可以位于第一過渡軌道一側(cè)，也可以分別位于第一過渡軌道兩側(cè)，通過第一過度軌道能同時接通兩側(cè)的主軌道，從而有更多的路徑可以選擇，提高效率。
進一步地，還包括以下步驟：
e、第一驅(qū)動輪、第二驅(qū)動輪分別由第一電機、第二電機驅(qū)動下在主軌道上運行時，當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第一觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第四觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持高檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持低檔位速度運行，當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第一觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第四觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持中檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持中檔位速度運行。
進一步地，還包括以下步驟：
f、第一驅(qū)動輪、第二驅(qū)動輪分別由第一電機、第二電機驅(qū)動下在主軌道上運行時，當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第三觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第二觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持低檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持高檔位速度運行，當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第三觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第二觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持中檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持中檔位速度運行。
進一步地，還包括以下步驟：
g、當(dāng)執(zhí)行完步驟a后，首先判斷待派遣的收發(fā)裝置與第一目標(biāo)位置之間是否有其它收發(fā)裝置正在運行，若有，則待該收發(fā)裝置完成任務(wù)后，再執(zhí)行步驟b，若無，則直接執(zhí)行步驟b。
進一步地，還包括以下步驟：
h、當(dāng)位于第二過渡軌道一側(cè)的主軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)時，第二過渡軌道在過渡驅(qū)動器的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，并與觸發(fā)器所在主軌道對接；在時間T內(nèi)，當(dāng)位于第二過渡軌道另一側(cè)的主軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)時，第二過渡軌道在過渡軌道驅(qū)動下恢復(fù)至初始狀。。
需要說明的是，本發(fā)明所說的第一、第二并不是限定數(shù)量和順序，而是為了區(qū)別安裝在不同位置處的相同零部件。同時本發(fā)明所說的高、中、低檔位速度也是相對的高中低檔位速度，根據(jù)需求來設(shè)定相應(yīng)的高中低檔位速度。物品分發(fā)時的第一目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品分發(fā)按鈕對應(yīng)的固定取件位置，不同的物品分發(fā)按鈕對應(yīng)的第一目標(biāo)位置不同，物品分發(fā)時的第二目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品分發(fā)按鈕對應(yīng)的另一個固定發(fā)放位置，不同的物品分發(fā)按鈕對應(yīng)的固定發(fā)放位置不同，同理，物品回收時的第一目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品回收按鈕對應(yīng)的固定取件位置，不同的物品回收按鈕對應(yīng)的第一目標(biāo)位置不同，物品回收時的第二目標(biāo)位置即為相應(yīng)的物品回收按鈕對應(yīng)的另一個固定存放位置，不同的物品回收按鈕對應(yīng)的固定存放位置不同。
具體實施方式
下面對本發(fā)明的實施例進行詳細(xì)說明：
一種多功能物品收發(fā)裝置控制方法，包括以下步驟：
a、當(dāng)物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心激活位于收發(fā)裝置儲存軌道上的待派遣的收發(fā)裝置；
b、控制中心控制所述收發(fā)裝置運行至第一過渡軌道上，經(jīng)過時間M后，控制第一過渡軌道轉(zhuǎn)動，并與相應(yīng)的主軌道對接，第一過渡軌道與主軌道對接成功后，第一過渡軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)，控制中心控制收發(fā)裝置從第一過渡軌道運行至主軌道上，并向第一目標(biāo)位置運行；
c、當(dāng)所述收發(fā)裝置到達(dá)第一目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發(fā)裝置的驅(qū)動器驅(qū)動伸縮裝置伸長，并驅(qū)動機械手抓取物品，當(dāng)機械手抓住物品后，驅(qū)動器驅(qū)動伸縮裝置回到初始位置，此時第一電機、第二電機啟動，驅(qū)動收發(fā)裝置往第二目標(biāo)位置運行，當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)第二目標(biāo)位置后，收發(fā)裝置的第一電機、第二電機停止運行，收發(fā)裝置的驅(qū)動器驅(qū)動伸縮裝置伸長，并驅(qū)動機械手將機械手中的物品放開；
d、當(dāng)所述收發(fā)裝置沒有再接收到其它任務(wù)時，收發(fā)裝置沿原路返回，當(dāng)收發(fā)裝置觸發(fā)主軌道靠近第一過渡軌道一側(cè)的觸發(fā)器后，經(jīng)過時間M，第一過渡軌道轉(zhuǎn)動至與收發(fā)裝置儲存軌道對接，收發(fā)裝置運行至收發(fā)裝置存儲軌道上。
收發(fā)裝置初始都集中在發(fā)裝置儲存軌道上，當(dāng)物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕被觸發(fā)后，控制中心將對應(yīng)的收發(fā)裝置激活，并朝預(yù)設(shè)定的目標(biāo)運行，通過收發(fā)裝置儲存軌道能更好的實現(xiàn)對收發(fā)裝置的調(diào)度。當(dāng)收發(fā)裝置到達(dá)目標(biāo)位置后抓取物品，并將物品帶到另一目標(biāo)位置，從而完成全自動的發(fā)放和回收物品，全程不需要人工參與，只需要提前設(shè)定好各個物品分發(fā)按鈕或物品回收按鈕對應(yīng)的取放位置，從而降低了成本，提高了效率。主軌道數(shù)量可以有多個，當(dāng)軌道上運行的分發(fā)回收裝置較多時，如果各個軌道不連通，同一軌道上的分發(fā)回收裝置可能出現(xiàn)堵塞現(xiàn)象，此時，通過第二過渡軌道的設(shè)置，能對各條軌道進行分流，從而答復(fù)緩解各軌道的壓力，提升了發(fā)送能力，同時提高了軌道利用率。通過第一過渡軌道連接收發(fā)裝置儲存軌道和主軌道，使得收發(fā)裝置儲存軌道能夠接入到不同的主軌道上，提高了主軌道的利用率，同時防止主軌道出現(xiàn)堵塞。第一過渡軌道與收發(fā)裝置儲存軌道對接后，對應(yīng)的觸發(fā)器會被觸發(fā)，從而能以此為依據(jù)控制收發(fā)裝置進入到第一過渡軌道上，然后第一過渡軌道轉(zhuǎn)動，能與主軌道對接，當(dāng)然主軌道可以位于第一過渡軌道一側(cè)，也可以分別位于第一過渡軌道兩側(cè)，通過第一過度軌道能同時接通兩側(cè)的主軌道，從而有更多的路徑可以選擇，提高效率。
進一步地，還包括以下步驟：
e、第一驅(qū)動輪、第二驅(qū)動輪分別由第一電機、第二電機驅(qū)動下在主軌道上運行時，當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第一觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第四觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持高檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持低檔位速度運行，當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第一觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第四觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持中檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持中檔位速度運行。當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第一觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第四觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持高檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持低檔位速度運行，出現(xiàn)這種情況時，意味著主軌道向第二驅(qū)動輪方向彎曲，采用這種方式，能夠自動的實現(xiàn)對第一驅(qū)動輪、第二驅(qū)動輪進行調(diào)速，簡單又方便。當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第一觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第四觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持中檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持中檔位速度運行，當(dāng)過了主軌道彎曲位置后，又使兩個驅(qū)動輪保持相同的速度運行，全程都是自動方式實現(xiàn)，只需要設(shè)定好不同按鈕對應(yīng)的發(fā)放和回收位置，即可全程自動運行。
進一步地，還包括以下步驟：
f、第一驅(qū)動輪、第二驅(qū)動輪分別由第一電機、第二電機驅(qū)動下在主軌道上運行時，當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第三觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第二觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持低檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持高檔位速度運行，當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第三觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第二觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持中檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持中檔位速度運行。當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第三觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第二觸發(fā)開關(guān)由非觸發(fā)狀態(tài)被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持低檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持高檔位速度運行，當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪的第三觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)，且第二驅(qū)動輪的第二觸發(fā)開關(guān)由觸發(fā)狀態(tài)再次被觸發(fā)時，則第一電機驅(qū)動第一驅(qū)動輪保持中檔位速度運行，第二電機驅(qū)動第二驅(qū)動輪保持中檔位速度運行，采用這種方式在主軌道向第一驅(qū)動輪方向轉(zhuǎn)彎時，也能自動順暢的運行，從而全程實現(xiàn)了自動化，不需要人工的干預(yù)即能自動運行，提高了效率，同時降低了成本。
進一步地，還包括以下步驟：
g、當(dāng)執(zhí)行完步驟a后，首先判斷待派遣的收發(fā)裝置與第一目標(biāo)位置之間是否有其它收發(fā)裝置正在運行，若有，則待該收發(fā)裝置完成任務(wù)后，再執(zhí)行步驟b，若無，則直接執(zhí)行步驟b。采用這種方式能避免軌道上出現(xiàn)堵塞，提高了運送效率。
進一步地，還包括以下步驟：
h、當(dāng)位于第二過渡軌道一側(cè)的主軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)時，第二過渡軌道在過渡驅(qū)動器的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動，并與觸發(fā)器所在主軌道對接；在時間T內(nèi)，當(dāng)位于第二過渡軌道另一側(cè)的主軌道上的觸發(fā)器被觸發(fā)時，第二過渡軌道在過渡軌道驅(qū)動下恢復(fù)至初始狀。主軌道數(shù)量可以有多個，當(dāng)主軌道上運行的分發(fā)回收裝置較多時，如果各個主軌道不連通，同一主軌道上的分發(fā)回收裝置可能出現(xiàn)堵塞現(xiàn)象，此時，通過第二過渡軌道的設(shè)置，能對各條主軌道進行分流，從而答復(fù)緩解各主軌道的壓力，提升了發(fā)送能力，同時提高了軌道利用率。
以上所述實施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。