本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，特別是一種雙工位夾板機(jī)械手。

背景技術(shù)：

當(dāng)今市場(chǎng)變化迅速，包裝機(jī)械行業(yè)也日趨向更高的自動(dòng)化方向發(fā)展，而機(jī)器人作為最具競(jìng)爭(zhēng)力的技術(shù)，在包裝機(jī)械行業(yè)中的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。但是在應(yīng)用過(guò)程中，仍遇到各種各樣的問(wèn)題，機(jī)械產(chǎn)品的自適應(yīng)能力就成為最受考驗(yàn)的項(xiàng)目。同樣對(duì)于機(jī)器人的自適應(yīng)能力，也成為目前技術(shù)發(fā)展中必須要解決的問(wèn)題，而機(jī)械手作為機(jī)器人的主體部分，也成為了各項(xiàng)技術(shù)攻關(guān)的主體。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提出一種雙工位夾板機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)全部采用氣缸驅(qū)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單精巧，機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析簡(jiǎn)單。用該機(jī)械手抓取物料時(shí)定位準(zhǔn)確，無(wú)手工操作，滿足不規(guī)則物料的正確抓取，可廣泛應(yīng)用于各行業(yè)塊狀物料不規(guī)則輸送的抓取，改進(jìn)了原有的只能針對(duì)規(guī)則物料輸送的抓取，通過(guò)在企業(yè)的實(shí)踐也表明，該機(jī)械手設(shè)計(jì)具有一定的先進(jìn)性、合理性和可行性，且滿足市場(chǎng)多樣化的需求。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：

所述雙工位夾板機(jī)械手裝置的工作流程為：首先物料從前端輸送設(shè)備輸送到裝置的定位點(diǎn)上，裝置開始運(yùn)行，根據(jù)該種物料規(guī)格氣缸裝置開始運(yùn)行一種行程，浮動(dòng)夾板運(yùn)行至與固定夾板一起夾住紙箱，然后氣缸裝置開始運(yùn)行，帶動(dòng)手指托住物料，機(jī)器人開始運(yùn)行將夾取完成的物料放置在下一工位上，當(dāng)前端輸送設(shè)備輸送過(guò)來(lái)的物料換向輸送過(guò)來(lái)時(shí)，也就意味著規(guī)格改變，此時(shí)根據(jù)該種規(guī)格，氣缸裝置開始運(yùn)行另外一種行程，浮動(dòng)夾板運(yùn)行至與固定夾板一起夾住物料，然后氣缸裝置開始運(yùn)行，帶動(dòng)手指托住物料，機(jī)器人開始運(yùn)行將夾取完成的物料放置在下一工位上，這樣循環(huán)運(yùn)行就完成了物料的輸送。

所述雙工位夾板機(jī)械手裝置主要是通過(guò)各種零件結(jié)構(gòu)上的變化以及和氣缸裝置的銜接來(lái)完成，通過(guò)上述裝置功能敘述即可說(shuō)明此點(diǎn)。機(jī)械結(jié)構(gòu)的材料大部分為金屬材質(zhì)或塑料，但是在機(jī)器人裝置中，因其比一般機(jī)器的定位更精確，故而對(duì)于物料的要求很廣泛。在本裝置的抓取動(dòng)作中，為了避免金屬材質(zhì)的零件結(jié)構(gòu)與物料接觸強(qiáng)度過(guò)大造成物料變形嚴(yán)重，故而采用橡膠墊作為緩沖，確保在抓取位置精確的同時(shí)也能保證被抓取物料的結(jié)構(gòu)完整性和無(wú)塑性變形。

所述雙工位夾板機(jī)械手裝置進(jìn)行調(diào)整以適應(yīng)更多規(guī)格的物料，首先可以通過(guò)調(diào)整氣缸裝置中的浮動(dòng)接頭和氣缸安裝座的螺紋深度以適應(yīng)不同規(guī)格的紙箱。其次在本裝置中，氣缸的動(dòng)作精確性是影響本裝置精確度的重要因素，可以根據(jù)客戶需求來(lái)設(shè)計(jì)，通過(guò)不同物料的規(guī)格來(lái)設(shè)計(jì)氣缸裝置的結(jié)構(gòu)，靈活多變，可以滿足各種物料結(jié)構(gòu)的抓取。

所述雙工位夾板機(jī)械手裝置根據(jù)前方輸送設(shè)備的結(jié)構(gòu)調(diào)整手指高度，以適應(yīng)更廣范圍的輸送設(shè)備。通過(guò)調(diào)節(jié)手指與矩形管的螺母位置能調(diào)整手指高度。同時(shí)也可以根據(jù)物料的尺寸來(lái)設(shè)計(jì)手指的結(jié)構(gòu)。據(jù)紙箱所裝物料的重量進(jìn)行調(diào)整以適應(yīng)更多物料規(guī)格，通過(guò)調(diào)整氣缸裝置中的浮動(dòng)接頭和氣缸安裝座的螺紋深度可以調(diào)整手指伸出長(zhǎng)度，即托住物料長(zhǎng)度，以適應(yīng)多種物料。

本發(fā)明的有益效果是：可以根據(jù)制定輸送物料的排列進(jìn)行精確抓取，主要針對(duì)輸送物料排列不規(guī)則而設(shè)計(jì)，可以適應(yīng)不同的物料抓取，能有效減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度和減少生產(chǎn)操作人員，實(shí)現(xiàn)物料排列成滿足生產(chǎn)線要求形式的自動(dòng)化，填補(bǔ)物料輸送設(shè)備雙工位排列的空白。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖。

圖中：l一連接板；2一矩形管；3一浮動(dòng)夾板；4一橫架；5一機(jī)架；6一機(jī)器人底座；7一氣缸安裝底座；8一腳架；9一同定夾板；10一滑塊裝置；11一橡膠墊；12一安裝架；13一手指；14一滑塊裝置二；15一氣缸裝置；16一氣缸座；17一氣缸安裝座；18一氣缸裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。

如圖1，雙工位夾板機(jī)械手裝置的工作流程為：首先物料從前端輸送設(shè)備輸送到裝置的定位點(diǎn)上，裝置開始運(yùn)行，根據(jù)該種物料規(guī)格氣缸裝置開始運(yùn)行一種行程，浮動(dòng)夾板運(yùn)行至與固定夾板一起夾住紙箱，然后氣缸裝置開始運(yùn)行，帶動(dòng)手指托住物料，機(jī)器人開始運(yùn)行將夾取完成的物料放置在下一工位上，當(dāng)前端輸送設(shè)備輸送過(guò)來(lái)的物料換向輸送過(guò)來(lái)時(shí)，也就意味著規(guī)格改變，此時(shí)根據(jù)該種規(guī)格，氣缸裝置開始運(yùn)行另外一種行程，浮動(dòng)夾板運(yùn)行至與固定夾板一起夾住物料，然后氣缸裝置開始運(yùn)行，帶動(dòng)手指托住物料，機(jī)器人開始運(yùn)行將夾取完成的物料放置在下一工位上，這樣循環(huán)運(yùn)行就完成了物料的輸送。

雙工位夾板機(jī)械手裝置主要是通過(guò)各種零件結(jié)構(gòu)上的變化以及和氣缸裝置的銜接來(lái)完成，通過(guò)上述裝置功能敘述即可說(shuō)明此點(diǎn)。機(jī)械結(jié)構(gòu)的材料大部分為金屬材質(zhì)或塑料，但是在機(jī)器人裝置中，因其比一般機(jī)器的定位更精確，故而對(duì)于物料的要求很廣泛。在本裝置的抓取動(dòng)作中，為了避免金屬材質(zhì)的零件結(jié)構(gòu)與物料接觸強(qiáng)度過(guò)大造成物料變形嚴(yán)重，故而采用橡膠墊作為緩沖，確保在抓取位置精確的同時(shí)也能保證被抓取物料的結(jié)構(gòu)完整性和無(wú)塑性變形。

首先可以通過(guò)調(diào)整氣缸裝置中的浮動(dòng)接頭和氣缸安裝座的螺紋深度以適應(yīng)不同規(guī)格的紙箱。其次在本裝置中，氣缸的動(dòng)作精確性是影響本裝置精確度的重要因素，可以根據(jù)客戶需求來(lái)設(shè)計(jì)，通過(guò)不同物料的規(guī)格來(lái)設(shè)計(jì)氣缸裝置的結(jié)構(gòu)，靈活多變，可以滿足各種物料結(jié)構(gòu)的抓取。根據(jù)前方輸送設(shè)備的結(jié)構(gòu)調(diào)整手指高度，以適應(yīng)更廣范圍的輸送設(shè)備。通過(guò)調(diào)節(jié)手指與矩形管的螺母位置能調(diào)整手指高度。同時(shí)也可以根據(jù)物料的尺寸來(lái)設(shè)計(jì)手指的結(jié)構(gòu)。據(jù)紙箱所裝物料的重量進(jìn)行調(diào)整以適應(yīng)更多物料規(guī)格，通過(guò)調(diào)整氣缸裝置中的浮動(dòng)接頭和氣缸安裝座的螺紋深度可以調(diào)整手指伸出長(zhǎng)度，即托住物料長(zhǎng)度，以適應(yīng)多種物料。