濕巾機(jī)器人包裝的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及濕巾機(jī)器人包裝機(jī)。轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)前方，轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)用于對(duì)毛巾進(jìn)行批量浸泡、脫水并送至供料位置；機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)上，機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)用于對(duì)毛巾進(jìn)行檢測(cè)，判斷其是否合格；上料雙臂操作機(jī)械手安裝在檢測(cè)臺(tái)上，上料雙臂操作機(jī)械手一方面用于抓取轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)供料位置的毛巾并送至檢測(cè)臺(tái)進(jìn)行檢測(cè)，另一方面用于將檢測(cè)后的合格毛巾送至折疊裝置或?qū)z測(cè)后的不合格毛巾送至次品箱；折疊裝置設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)后方，折疊裝置用于對(duì)檢測(cè)合格的毛巾進(jìn)行折疊，然后送至包裝機(jī)進(jìn)行包裝。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化濕巾浸泡、檢測(cè)、折疊、包裝等操作，勞動(dòng)強(qiáng)度低、衛(wèi)生條件好，質(zhì)量穩(wěn)定。
【專(zhuān)利說(shuō)明】濕巾機(jī)器人包裝機(jī)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及濕巾生產(chǎn)廠(chǎng)的自動(dòng)化生產(chǎn)及衛(wèi)生檢測(cè)、包裝系統(tǒng)，具體地說(shuō)一種特別符合現(xiàn)代機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)、機(jī)械手操作、智能檢測(cè)判別自動(dòng)化特點(diǎn)的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，屬于濕毛巾/濕巾生產(chǎn)、檢測(cè)、折疊、熱合衛(wèi)生用品包裝【技術(shù)領(lǐng)域】。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的進(jìn)步及生活水平的提高，人民對(duì)衛(wèi)生、健康方面越來(lái)越重視，對(duì)衛(wèi)生方面的產(chǎn)品需求量也越來(lái)越大，其中濕巾產(chǎn)品也比十年前的生產(chǎn)量、使用量都翻了幾番，現(xiàn)在的濕巾產(chǎn)品也不是以前的單一無(wú)塵紙及無(wú)紡布包裝產(chǎn)品時(shí)代了，已經(jīng)廣泛使用毛巾(小方巾)做濕巾，并大量應(yīng)用于酒店、賓館等各種場(chǎng)所。但現(xiàn)在的由毛巾(小方巾)組成的濕巾產(chǎn)品，其生產(chǎn)仍然多是采用人工浸泡消毒、手工折疊包裝、目視檢測(cè)的原始生產(chǎn)方法，這種生產(chǎn)方法對(duì)操作工人手帶來(lái)傷害，勞動(dòng)強(qiáng)度大，質(zhì)量不穩(wěn)定，而且也衛(wèi)生條件也不能滿(mǎn)足現(xiàn)有的衛(wèi)生要求，屬省級(jí)衛(wèi)消證字許可證、省、市級(jí)衛(wèi)生的重點(diǎn)監(jiān)管對(duì)象，經(jīng)常被電視臺(tái)頻頻曝光。為改變現(xiàn)有濕巾產(chǎn)品的落后生產(chǎn)方式，我們致力深入研究，制訂工藝技術(shù)方案，探索、實(shí)驗(yàn)、改進(jìn)并成功創(chuàng)造了濕巾機(jī)器人包裝機(jī)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)巧妙合理，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化濕巾浸泡、檢測(cè)、折疊、包裝等操作，解決了現(xiàn)有濕巾廠(chǎng)生產(chǎn)濕巾產(chǎn)品時(shí)存在的對(duì)操作工人手帶來(lái)傷害，且勞動(dòng)強(qiáng)度大、衛(wèi)生條件差，質(zhì)量不穩(wěn)定的問(wèn)題。
[0004]按照本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案:濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其特征在于:包括轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)、檢測(cè)臺(tái)、機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、上料雙臂操作機(jī)械手、折疊裝置、包裝機(jī)和配套的電控系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)前方，轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)用于對(duì)毛巾進(jìn)行批量浸泡、脫水并送至供料位置；所述機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)上，機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)用于對(duì)毛巾進(jìn)行檢測(cè)，判斷其是否合格；所述上料雙臂操作機(jī)械手安裝在檢測(cè)臺(tái)上，上料雙臂操作機(jī)械手一方面用于抓取轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)供料位置的毛巾并送至檢測(cè)臺(tái)進(jìn)行檢測(cè)，另一方面用于將檢測(cè)后的合格毛巾送至折疊裝置或?qū)z測(cè)后的不合格毛巾送至次品箱；所述折疊裝置設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)后方，折疊裝置用于對(duì)檢測(cè)合格的毛巾進(jìn)行折疊，然后送至包裝機(jī)進(jìn)行包裝。
[0005]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)包括浸泡圓桶、內(nèi)置式存放架、下壓浸泡壓板和上下擠壓脫水裝置；所述浸泡圓桶為外置圓桶，浸泡圓桶內(nèi)用于存放消毒液，浸泡圓桶內(nèi)設(shè)有消毒液自動(dòng)分量投放和存量補(bǔ)給裝置；所述內(nèi)置式存放架安裝在浸泡圓桶內(nèi)，內(nèi)置式存放架包括六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)支架和轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)支架支承，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸下端固定連接在六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)中心，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸上端連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸帶動(dòng)六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)旋轉(zhuǎn)，六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)每旋轉(zhuǎn)60度后止定，在六個(gè)工位之間循環(huán)切換；六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)內(nèi)部配有六塊在其內(nèi)部沿周向均布的活動(dòng)底板，所述活動(dòng)底板跟隨六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述下壓浸泡壓板設(shè)置在六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)離開(kāi)供料位置之后的第一個(gè)工位處，下壓浸泡壓板通過(guò)氣缸帶動(dòng)升降，用于將毛巾壓進(jìn)入浸泡液內(nèi)；所述上下擠壓脫水裝置設(shè)置在六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)至供料位置之前的最后一個(gè)工位處。
[0006]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上下擠壓脫水裝置包括彈性提升機(jī)構(gòu)和下壓脫水機(jī)構(gòu)，所述彈性提升機(jī)構(gòu)包括滑套、長(zhǎng)擺桿、托架、提升氣缸和氣缸架，所述滑套裝配在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸上并可上下自由滑動(dòng)，兩根長(zhǎng)擺桿平行設(shè)置，兩根長(zhǎng)擺桿的一端鉸連在滑套的上下兩端，兩根長(zhǎng)擺桿的另一端鉸連在托架上，托架用于支托轉(zhuǎn)動(dòng)至其上的活動(dòng)底板，所述提升氣缸安裝在氣缸架上，氣缸架連接在滑套上，提升氣缸的活塞桿端向下連接長(zhǎng)擺桿；所述下壓脫水機(jī)構(gòu)包括脫水壓板、壓板連接架、短擺桿和下壓氣缸，兩根短擺桿平行設(shè)置，兩根短擺桿的一端鉸連在內(nèi)置式存放架外側(cè)的機(jī)架上，兩根短擺桿的另一端鉸連在壓板連接架上，壓板連接架下端連接脫水壓板，所述下壓氣缸安裝在機(jī)架上，下壓氣缸的活塞桿端向下連接壓板連接架。
[0007]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述上料雙臂操作機(jī)械手包括橫移氣缸、機(jī)械手支架、取料氣缸、取料機(jī)械手、連接臂、擺轉(zhuǎn)電機(jī)、離棄搬運(yùn)氣缸和離棄搬運(yùn)機(jī)械手；所述橫移氣缸水平布置，通過(guò)機(jī)械手支架安裝在檢測(cè)臺(tái)上，橫移氣缸的活塞桿端朝向轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)方向，橫移氣缸的活塞桿端連接著豎向設(shè)置的取料氣缸，取料氣缸的活塞桿端向下連接取料機(jī)械手，取料氣缸的缸體上安裝鉸接支架，所述連接臂一端鉸連在鉸接支架上，擺轉(zhuǎn)電機(jī)也安裝在鉸接支架上，擺轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸與連接臂連接，擺轉(zhuǎn)電機(jī)能夠帶動(dòng)連接臂水平橫向擺動(dòng)，所述連接臂另一端連接有豎向設(shè)置的離棄搬運(yùn)氣缸，所述離棄搬運(yùn)氣缸的活塞桿端向下連接著離棄搬運(yùn)機(jī)械手。
[0008]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述取料機(jī)械手包括手爪組件、底護(hù)板、氣缸、連接板和聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述連接板與取料氣缸的活塞桿端連接，所述底護(hù)板設(shè)置在連接板下方，底護(hù)板通過(guò)支板連接在連接板上；所述手爪組件共有四件，四件手爪組件分別設(shè)置在底護(hù)板的四角，所述底護(hù)板的對(duì)角線(xiàn)方向設(shè)有四條長(zhǎng)槽縫隙，所述手爪組件可在該長(zhǎng)槽縫隙內(nèi)移動(dòng)，所述的四件手爪組件通過(guò)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)與氣缸連接，氣缸通過(guò)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)四件手爪組件同時(shí)動(dòng)作，以抓住毛巾的四角；所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括調(diào)整螺桿、連接桿、定位座、調(diào)整桿、第一連接座、聯(lián)接桿、氣缸、第二連接座、聯(lián)接頭、聯(lián)動(dòng)桿、第三連接座、連接座板、連接曲桿、手柄、彈性銷(xiāo)和聯(lián)動(dòng)板，所述定位座共有兩個(gè)，兩個(gè)定位座分別安裝在連接板左右兩側(cè)的中部；所述聯(lián)動(dòng)板共有兩塊，兩塊聯(lián)動(dòng)板分別設(shè)置在連接板左右兩側(cè)并位于定位座外，兩側(cè)的聯(lián)動(dòng)板分別通過(guò)調(diào)整螺桿與對(duì)應(yīng)側(cè)的定位座連接，調(diào)整螺桿內(nèi)端與定位座連接，調(diào)整螺桿外端通過(guò)彈性銷(xiāo)安裝手柄；左側(cè)聯(lián)動(dòng)板的兩端與底護(hù)板左側(cè)前后兩個(gè)角的兩個(gè)手爪組件連接，右側(cè)聯(lián)動(dòng)板的兩端與底護(hù)板右側(cè)前后兩個(gè)角的兩個(gè)手爪組件連接；所述氣缸一端連接在第一連接座上，第一連接座固定在連接板上，所述氣缸另一端連接第一連接座，第一連接座與安裝在左側(cè)定位座內(nèi)的可移動(dòng)的調(diào)整桿連接，調(diào)整桿通過(guò)連接桿與左側(cè)的兩個(gè)手爪組件連接；所述連接座板安裝在右側(cè)的定位座上，聯(lián)動(dòng)桿連接板上，連接板與取料氣缸的活塞桿端連接；所述第三連接座固定安裝在連接板右側(cè)，聯(lián)動(dòng)桿中部鉸連在第三連接座上，聯(lián)動(dòng)桿下端通過(guò)聯(lián)動(dòng)頭與聯(lián)接桿一端連接，聯(lián)接桿另一端與第一連接座連接；所述聯(lián)動(dòng)桿上端鉸連在連接座板上，連接座板與連接曲桿連接，連接曲桿通過(guò)連接桿與右側(cè)的兩個(gè)手爪組件連接；所述離棄搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)相同。
[0009]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述手爪組件包括手爪支架、外片、內(nèi)片、擺動(dòng)板和彈簧，所述手爪支架安裝在聯(lián)動(dòng)板上，所述外片固定在手爪支架上，外片為L(zhǎng)形的停位式夾片，所述內(nèi)片鉸裝在手爪支架上，內(nèi)片與外片呈鑷子式布置，內(nèi)片根據(jù)毛巾厚度超出外片指尖深度并向外片方向彎折形成指尖，內(nèi)片上端通過(guò)擺動(dòng)板與連接桿連接，氣缸的活塞桿伸縮時(shí)通過(guò)連接桿帶動(dòng)擺動(dòng)板擺動(dòng)，擺動(dòng)板帶動(dòng)內(nèi)片擺動(dòng)，內(nèi)片的指尖抓插毛巾四角；所述彈簧套裝在連接桿上，彈簧呈壓縮狀態(tài)，彈簧一端與聯(lián)動(dòng)板連接，另一端與擺動(dòng)板上端連接。
[0010]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述折疊裝置包括折疊輸送機(jī)架、二皮帶輸送機(jī)構(gòu)、橫向折疊機(jī)構(gòu)和縱向折疊機(jī)構(gòu)，所述二皮帶輸送機(jī)構(gòu)包括氣動(dòng)馬達(dá)、主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和皮帶，所述主動(dòng)輪、從動(dòng)輪分別安裝在折疊輸送機(jī)架兩端，主動(dòng)輪通過(guò)氣動(dòng)馬達(dá)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，兩條皮帶套裝在主動(dòng)輪和從動(dòng)輪上；所述橫向折疊機(jī)構(gòu)包括第一折疊板、第二折疊板、第三折疊板、疊板和回轉(zhuǎn)氣缸，所述第一折疊板、第三折疊板分別設(shè)置在二皮帶輸送機(jī)構(gòu)起始端的兩側(cè)，所述第二折疊板設(shè)置在第三折疊板外側(cè)，所述第一折疊板和第二折疊板通過(guò)回轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)，能夠同時(shí)向內(nèi)側(cè)翻轉(zhuǎn)135度后并自動(dòng)歸位，所述第三折疊板通過(guò)回轉(zhuǎn)氣缸驅(qū)動(dòng)，能夠向上翻轉(zhuǎn)至135度并自動(dòng)歸位；所述疊板設(shè)置在二皮帶輸送機(jī)構(gòu)的兩根皮帶之間，疊板高于皮帶并與所述的三塊折疊板同平面；所述縱向折疊機(jī)構(gòu)設(shè)置在橫向折疊機(jī)構(gòu)之后的二皮帶輸送機(jī)構(gòu)旁側(cè)，縱向折疊機(jī)構(gòu)用于將橫向折疊后的毛巾?xiàng)l進(jìn)行縱向折疊。
[0011]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述縱向折疊機(jī)構(gòu)包括縱折回轉(zhuǎn)氣缸、縱向折疊板和折疊板頂檔，所述縱折回轉(zhuǎn)氣缸安裝在折疊輸送機(jī)架上，縱向折疊板沿二皮帶輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向布置，縱向折疊板靠近橫向折疊機(jī)構(gòu)的一端與縱折回轉(zhuǎn)氣缸的輸出軸端連接，縱向折疊板平面低于皮帶平面，所述折疊板頂檔設(shè)置在縱向折疊板上方并與縱向折疊板連接，折疊板頂檔沿輸送方向前低后高傾斜設(shè)置，折疊板頂檔較低的前端高出皮帶平面。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述縱向折疊機(jī)構(gòu)后方設(shè)置有壓平輥機(jī)構(gòu)，所述壓平輥機(jī)構(gòu)包括壓平輥、支撐柱、支撐架和支撐彈簧，所述壓平輥橫跨二皮帶輸送機(jī)構(gòu)，壓平輥兩端通過(guò)支撐柱支撐，支撐柱安裝在支撐架上并可上下移動(dòng)，支撐架固定安裝在折疊輸送機(jī)架兩側(cè)壁上，支撐彈簧套裝在支撐柱上，支撐彈簧下端連接支撐柱，支撐彈簧上端連接支撐架。
[0013]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)包括下光源反射集成箱、平面透明玻璃面板、寬鏡頭單反相機(jī)和電腦主機(jī)，所述下光源反射集成箱采用常規(guī)的不銹鋼水槽作為箱體，平面透明玻璃面板安裝在下光源反射集成箱頂部作為檢測(cè)平臺(tái)，下光源反射集成箱內(nèi)裝有發(fā)光光源，發(fā)光光源向下照光，在發(fā)光光源照射方向設(shè)有反射鏡，發(fā)光光源發(fā)出的光通過(guò)反射鏡反射至上方的平面透明玻璃面板上；寬鏡頭單反相機(jī)裝在箱體底部，寬鏡頭單反相機(jī)的輸出端與電腦主機(jī)連接，通過(guò)電腦主機(jī)內(nèi)預(yù)裝的專(zhuān)用軟件控制。
[0014]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述包裝機(jī)采用下行式裹包熱合分切包裝機(jī)，其具有塑料膜卷筒下行放卷部分、中縫塑料膜熱合導(dǎo)向板、中縫熱合滾輪，中縫停型平整輪、邊縫熱合上下電熱棒、擠壓空氣軸、熱合切斷裝置和成品出料輸送裝置部分。
[0015]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):本實(shí)用新型的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)能對(duì)20(T320mm以?xún)?nèi)的毛巾(小方巾)、無(wú)紡布、無(wú)塵紙都能進(jìn)行自動(dòng)浸泡消毒，自動(dòng)取料，自動(dòng)檢測(cè)，自動(dòng)移除次品，自動(dòng)橫向、縱向、多層次、多形狀折疊，自動(dòng)下行裹包、切斷、封口等多種形狀包裝，解決了人手操作的衛(wèi)生問(wèn)題及大大減少了勞動(dòng)力使用成本。而且200至320mm以?xún)?nèi)的小毛巾折疊在國(guó)內(nèi)還沒(méi)有專(zhuān)用的折疊機(jī)，本發(fā)明是國(guó)內(nèi)首創(chuàng)。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)主視圖。
[0017]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的結(jié)構(gòu)俯視圖。
[0018]圖3為圖1中轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)的放大示意圖(圖2中的A向視圖)
[0019]圖4為上料雙臂操作機(jī)械手的結(jié)構(gòu)主視圖。
[0020]圖5為圖4中取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)主視圖。
[0021]圖6為圖5的俯視圖。
[0022]圖7為圖5的左視圖。
[0023]圖8為圖5中手爪組件的放大示意圖。
[0024]圖9為折疊裝置的結(jié)構(gòu)主視圖。
[0025]圖10為折疊裝置的結(jié)構(gòu)俯視圖。
[0026]圖11為橫向折疊機(jī)構(gòu)的運(yùn)行原理圖。
[0027]圖12為圖10中的A-A截面圖。
[0028]圖13為本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理示意簡(jiǎn)圖。
[0029]附圖標(biāo)記說(shuō)明:1-浸泡圓桶、2-內(nèi)置式存放架、2.1-六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)、2.2-轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)支架、2.3-轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸、2.4-活動(dòng)底板、3-下壓浸泡壓板、4-上下擠壓脫水裝置、4.1-滑套、
4.2-長(zhǎng)擺桿、4.3-提升氣缸、4.4-氣缸架、4.5-托架、4.6-下壓氣缸、4.7-短擺桿、4.8-壓板連接架、4.9-脫水壓板、5-取料機(jī)械手、5.1-手爪組件、5.la-手爪支架、5.lb-外片、
5.lc-內(nèi)片、5.1d-擺動(dòng)板、5.le-彈簧、5.2-底護(hù)板、5.3-調(diào)整螺桿、5.4-連接桿、5.5-定位座、5.6-調(diào)整桿、5.7-第一連接座、5.8-聯(lián)接桿、5.9-氣缸、5.10-第二連接座、5.11-聯(lián)接頭、5.12-聯(lián)動(dòng)桿、5.13-第三連接座、5.14-連接座板、5.15連接曲桿-、5.16-連接板、5.17-手柄、5.18-彈性銷(xiāo)、5.19-支板、5.20-聯(lián)動(dòng)板、6-離棄搬運(yùn)機(jī)械手、7-檢測(cè)臺(tái)、8-折疊裝置、8.1-折疊輸送機(jī)架、8.2-氣動(dòng)馬達(dá)、8.3-主動(dòng)輪、8.4-皮帶、8.5-從動(dòng)輪、8.6-第一折疊板、8.7-第二折疊板、8.8-第三折疊板、8.9-升降托板、8.10-折疊板頂檔、8.11-縱向折疊板、8.12-壓平輥、8.13-支撐柱、8.14-支撐架、8.15-支撐彈簧、8.16-回轉(zhuǎn)電機(jī)、8.17-縱折回轉(zhuǎn)電機(jī)、9-包裝機(jī)、10-次品箱、11-橫移氣缸、12-機(jī)械手支架、13-取料氣缸、14-連接臂、15-擺轉(zhuǎn)電機(jī)、16-鉸接支架、17-離棄搬運(yùn)氣缸。

【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合具體附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0031]如圖所示:實(shí)施例中的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)主要由轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)、檢測(cè)臺(tái)7、機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、上料雙臂操作機(jī)械手、折疊裝置8、包裝機(jī)9和配套的電控系統(tǒng)組成，所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)7前方，轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)用于對(duì)毛巾進(jìn)行批量浸泡、脫水并送至供料位置；所述機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)7上，機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)用于對(duì)毛巾進(jìn)行檢測(cè)，判斷其是否合格；所述上料雙臂操作機(jī)械手安裝在檢測(cè)臺(tái)7上，上料雙臂操作機(jī)械手一方面用于抓取轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)供料位置的毛巾并送至檢測(cè)臺(tái)7進(jìn)行檢測(cè)，另一方面用于將檢測(cè)后的合格毛巾送至折疊裝置8或?qū)z測(cè)后的不合格毛巾送至次品箱10 ;所述折疊裝置8設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)7后方，折疊裝置8用于對(duì)檢測(cè)合格的毛巾進(jìn)行折疊，然后送至包裝機(jī)9進(jìn)行包裝。
[0032]所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖3所示，其主要由浸泡圓桶1、內(nèi)置式存放架2、下壓浸泡壓板3和上下擠壓脫水裝置4組成；所述浸泡圓桶1為外置圓桶，浸泡圓桶1內(nèi)用于存放消毒液，浸泡圓桶1內(nèi)設(shè)有消毒液自動(dòng)分量投放和存量補(bǔ)給裝置；所述內(nèi)置式存放架2安裝在浸泡圓桶1內(nèi)，內(nèi)置式存放架2包括六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)支架2.2和轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸2.3和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)支架2.2支承，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸2.3下端固定連接在六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1中心，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸2.3上端連接驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸2.3帶動(dòng)六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1旋轉(zhuǎn),六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1每旋轉(zhuǎn)60度后止定，在六個(gè)工位之間循環(huán)切換；六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1內(nèi)部配有六塊在其內(nèi)部沿周向均布的活動(dòng)底板2.4，所述活動(dòng)底板2.4跟隨六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1轉(zhuǎn)動(dòng)；所述下壓浸泡壓板3設(shè)置在六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1離開(kāi)供料位置之后的第一個(gè)工位處，下壓浸泡壓板3通過(guò)氣缸帶動(dòng)升降，用于將毛巾壓進(jìn)入浸泡液內(nèi)；所述上下擠壓脫水裝置4設(shè)置在六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1轉(zhuǎn)動(dòng)至供料位置之前的最后一個(gè)工位處，上下擠壓脫水裝置4包括彈性提升機(jī)構(gòu)和下壓脫水機(jī)構(gòu)，所述彈性提升機(jī)構(gòu)包括滑套4.1、長(zhǎng)擺桿4.2、托架4.5、提升氣缸4.3和氣缸架4.4，所述滑套4.1裝配在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸2.3上并可上下自由滑動(dòng)，兩根長(zhǎng)擺桿4.2平行設(shè)置，兩根長(zhǎng)擺桿4.2的一端鉸連在滑套4.1的上下兩端，兩根長(zhǎng)擺桿4.2的另一端鉸連在托架4.5上，托架4.5用于支托轉(zhuǎn)動(dòng)至其上的活動(dòng)底板2.4，所述提升氣缸4.3安裝在氣缸架4.4上，氣缸架4.4連接在滑套4.1上，提升氣缸4.3的活塞桿端向下連接長(zhǎng)擺桿4.2 ;所述下壓脫水機(jī)構(gòu)包括脫水壓板4.9、壓板連接架4.8、短擺桿4.7和下壓氣缸4.6，兩根短擺桿4.7平行設(shè)置，兩根短擺桿4.7的一端鉸連在內(nèi)置式存放架2外側(cè)的機(jī)架上，兩根短擺桿4.7的另一端鉸連在壓板連接架4.8上，壓板連接架
4.8下端連接脫水壓板4.9，所述下壓氣缸4.6安裝在機(jī)架上，下壓氣缸4.6的活塞桿端向下連接壓板連接架4.8。
[0033]具體應(yīng)用時(shí)，在六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1離開(kāi)供料位置之后的第一個(gè)工位處，毛巾放入浸泡圓桶1中，由于毛巾具有吸水性緩慢的特性，批量毛巾會(huì)浮在浸泡液上面，這時(shí)需要用到下壓浸泡壓板3自上向下將毛巾完全壓沉在浸泡液內(nèi)，并輔助毛巾轉(zhuǎn)動(dòng)60度位置后復(fù)位，所述六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1按每60度角等分旋轉(zhuǎn)位而止定，六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1下方設(shè)有卡槽限位；所述內(nèi)置式存放架2能連續(xù)存放浸泡六百條左右毛巾，能滿(mǎn)足浸泡消毒時(shí)間工藝。當(dāng)六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)2.1轉(zhuǎn)動(dòng)至供料位置之前的最后一個(gè)工位處時(shí)，上下擠壓脫水裝置4啟動(dòng)，彈性提升機(jī)構(gòu)中的提升氣缸4.3動(dòng)作，通過(guò)長(zhǎng)擺桿4.2帶動(dòng)托架4.5向上升起，托架4.5帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)其上方的活動(dòng)底板2.4上升，放置在該活動(dòng)底板2.4上的毛巾脫離浸泡液，而上方的脫水壓板4.9在下壓氣缸4.6的驅(qū)動(dòng)下自動(dòng)下降，對(duì)毛巾擠壓脫水，直至濕度符合工藝要求時(shí)再向上復(fù)位，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸2.3再轉(zhuǎn)動(dòng)60度，托架4.5托著己脫水毛巾再轉(zhuǎn)60度至供料位置位置，提供給上料雙臂操作機(jī)械手取料。供料位置上方裝有光電開(kāi)關(guān)控制，當(dāng)上料雙臂操作機(jī)械手取完毛巾后，光電開(kāi)關(guān)控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)內(nèi)置式存放架2轉(zhuǎn)動(dòng)60度，把下批需要處理的毛巾供上，周而復(fù)始進(jìn)行處理。
[0034]所述上料雙臂操作機(jī)械手的結(jié)構(gòu)如圖4所示，其主要由橫移氣缸11、機(jī)械手支架12、取料氣缸13、取料機(jī)械手5、連接臂14、擺轉(zhuǎn)電機(jī)15、離棄搬運(yùn)氣缸17和離棄搬運(yùn)機(jī)械手6組成；所述橫移氣缸11水平布置，通過(guò)機(jī)械手支架12安裝在檢測(cè)臺(tái)7上，橫移氣缸11的活塞桿端朝向轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)方向，橫移氣缸11的活塞桿端連接著豎向設(shè)置的取料氣缸13,取料氣缸13的活塞桿端向下連接取料機(jī)械手5，取料氣缸13的缸體上安裝鉸接支架16，所述連接臂14 一端鉸連在鉸接支架16上，擺轉(zhuǎn)電機(jī)15也安裝在鉸接支架16上，擺轉(zhuǎn)電機(jī)15的輸出軸與連接臂14連接，擺轉(zhuǎn)電機(jī)15能夠帶動(dòng)連接臂14水平橫向擺動(dòng)，所述連接臂14另一端連接有豎向設(shè)置的離棄搬運(yùn)氣缸17，所述離棄搬運(yùn)氣缸17的活塞桿端向下連接著離棄搬運(yùn)機(jī)械手6。
[0035]所述取料機(jī)械手5的結(jié)構(gòu)如圖5?圖7所示，其主要由手爪組件5.1、底護(hù)板5.2、氣缸5.9、連接板5.16和聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，所述連接板5.16與取料氣缸13的活塞桿端連接，所述底護(hù)板5.2設(shè)置在連接板5.16下方，底護(hù)板5.2通過(guò)支板5.19連接在連接板5.16上；所述手爪組件5.1共有四件，四件手爪組件5.1分別設(shè)置在底護(hù)板5.2的四角，所述底護(hù)板5.2的對(duì)角線(xiàn)方向設(shè)有四條長(zhǎng)槽縫隙，所述手爪組件5.1可在該長(zhǎng)槽縫隙內(nèi)移動(dòng)，所述的四件手爪組件5.1通過(guò)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)與氣缸5.9連接，氣缸5.9通過(guò)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)四件手爪組件5.1同時(shí)動(dòng)作，以抓住毛巾的四角；所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括調(diào)整螺桿5.3、連接桿5.4、定位座5.5、調(diào)整桿5.6、第一連接座5.7、聯(lián)接桿5.8、氣缸5.9、第二連接座5.10、聯(lián)接頭5.11、聯(lián)動(dòng)桿5.12、第三連接座5.13、連接座板5.14、連接曲桿5.15、手柄5.17、彈性銷(xiāo)5.18和聯(lián)動(dòng)板5.20，所述定位座5.5共有兩個(gè)，兩個(gè)定位座5.5分別安裝在連接板5.16左右兩側(cè)的中部；所述聯(lián)動(dòng)板5.20共有兩塊，兩塊聯(lián)動(dòng)板5.20分別設(shè)置在連接板5.16左右兩側(cè)并位于定位座5.5外，兩側(cè)的聯(lián)動(dòng)板5.20分別通過(guò)調(diào)整螺桿5.3與對(duì)應(yīng)側(cè)的定位座5.5連接，調(diào)整螺桿5.3內(nèi)端與定位座5.5連接，調(diào)整螺桿5.3外端通過(guò)彈性銷(xiāo)5.18安裝手柄5.17 ;左側(cè)聯(lián)動(dòng)板5.20的兩端與底護(hù)板5.2左側(cè)前后兩個(gè)角的兩個(gè)手爪組件5.1連接，右側(cè)聯(lián)動(dòng)板5.20的兩端與底護(hù)板5.2右側(cè)前后兩個(gè)角的兩個(gè)手爪組件5.1連接；所述氣缸5.9 一端連接在第一連接座5.7上，第一連接座5.7固定在連接板5.16上，所述氣缸5.9另一端連接第一連接座5.7，第一連接座5.7與安裝在左側(cè)定位座5.5內(nèi)的可移動(dòng)的調(diào)整桿5.6連接，調(diào)整桿5.6通過(guò)連接桿5.4與左側(cè)的兩個(gè)手爪組件5.1連接；所述連接座板5.14安裝在右側(cè)的定位座5.5上，聯(lián)動(dòng)桿5.12連接板5.16上，連接板5.16與取料氣缸13的活塞桿端連接；所述第三連接座5.13固定安裝在連接板5.16右側(cè)，聯(lián)動(dòng)桿5.12中部鉸連在第三連接座5.13上，聯(lián)動(dòng)桿5.12下端通過(guò)聯(lián)動(dòng)頭與聯(lián)接桿5.8 一端連接，聯(lián)接桿5.8另一端與第一連接座5.7連接；所述聯(lián)動(dòng)桿5.12上端鉸連在連接座板5.14上，連接座板5.14與連接曲桿5.15連接，連接曲桿5.15通過(guò)連接桿5.4與右側(cè)的兩個(gè)手爪組件5.1連接。
[0036]本實(shí)用新型中離棄搬運(yùn)機(jī)械手6的結(jié)構(gòu)與取料機(jī)械手5的結(jié)構(gòu)相同，故此處不再贅述。
[0037]本實(shí)用新型實(shí)施例中，所述手爪組件5.1的結(jié)構(gòu)具體如圖8所示，其主要包括手爪支架5.la、外片5.lb、內(nèi)片5.lc、擺動(dòng)板5.1d和彈簧5.le，所述手爪支架5.la安裝在聯(lián)動(dòng)板5.20上，所述外片5.lb固定在手爪支架5.la上，外片5.lb為L(zhǎng)形的停位式夾片，所述內(nèi)片5.lc鉸裝在手爪支架5.la上，內(nèi)片5.lc與外片5.lb呈鑷子式布置，內(nèi)片5.lc根據(jù)毛巾厚度超出外片5.lb指尖深度并向外片5.lb方向彎折形成指尖，內(nèi)片5.lc上端通過(guò)擺動(dòng)板5.1d與連接桿5.4連接，氣缸5.9的活塞桿伸縮時(shí)通過(guò)連接桿5.4帶動(dòng)擺動(dòng)板5.1d擺動(dòng)，擺動(dòng)板5.1d帶動(dòng)內(nèi)片5.lc擺動(dòng)，內(nèi)片5.lc的指尖抓插毛巾四角；所述彈簧5.le套裝在連接桿5.4上，彈簧5.le呈壓縮狀態(tài)，彈簧5.le 一端與聯(lián)動(dòng)板5.20連接，另一端與擺動(dòng)板5.1d上端連接。
[0038]本實(shí)用新型實(shí)施例中，所述的取料機(jī)械手5和離棄搬運(yùn)機(jī)械手6均是采用一個(gè)氣缸5.9帶動(dòng)四角的手爪組件5.1，具有抓放時(shí)間精確，抓放穩(wěn)定且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的特點(diǎn)。所述的底護(hù)板5.2采用300X300的亞克力板，底護(hù)板5.2上留有一定數(shù)量的氣孔。所述底護(hù)板5.2的對(duì)角線(xiàn)方向設(shè)有四條長(zhǎng)槽縫隙，所述手爪組件5.1可在該長(zhǎng)槽縫隙內(nèi)移動(dòng)，這樣可以通過(guò)旋動(dòng)調(diào)整螺桿5.3帶動(dòng)聯(lián)動(dòng)板5.20移動(dòng)，從而調(diào)整安裝在聯(lián)動(dòng)板5.20上的四個(gè)手爪組件5.1的位置，便于毛巾規(guī)格(正方形毛巾規(guī)格可長(zhǎng)寬從20公分至30公分內(nèi)多可生產(chǎn)使用)調(diào)整而對(duì)應(yīng)；所述的每個(gè)手爪組件5.1均是采用用鑷子式的抓夾原理，由于手爪組件
5.1在抓夾毛巾時(shí)要求不能連帶夾到下層的毛巾，所以本實(shí)用新型中的外片5.lb采用了 L狀的停位式夾片，內(nèi)片5.lc采用有彈性的不銹鋼材料制作，內(nèi)片5.lc根據(jù)毛巾厚度超出外片5.lb指尖深度并向外片5.lb方向彎折形成指尖以抓插毛巾四角；內(nèi)片5.lc依罪氣缸
5.9提供動(dòng)力，與外片5.lb配合來(lái)夾緊提升毛巾(針對(duì)毛巾、無(wú)紡布、無(wú)塵紙的材料特性和厚度不同，可調(diào)整內(nèi)片5.lc的指尖深度，并可用一個(gè)內(nèi)片5.lc 二個(gè)指尖的結(jié)構(gòu))。
[0039]具體應(yīng)用時(shí)，橫移氣缸11帶動(dòng)取料機(jī)械手5，取料機(jī)械手5從轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)的供料位置抓取一塊毛巾四角，然后在橫移氣缸11帶動(dòng)下將抓取的毛巾放至檢測(cè)平臺(tái)上放平復(fù)位，由機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)毛巾進(jìn)行檢測(cè)；在進(jìn)行檢測(cè)的同時(shí)，橫移氣缸11再次帶動(dòng)取料機(jī)械手5移動(dòng)至轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)的供料位置并抓取另一塊毛巾，離棄搬運(yùn)機(jī)械手6也同時(shí)移動(dòng)至檢測(cè)平臺(tái)上的毛巾上方，當(dāng)毛巾經(jīng)檢測(cè)完成后，離棄搬運(yùn)機(jī)械手6將檢測(cè)好的毛巾抓起，如果機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)判斷毛巾為合格品，則橫移氣缸11直接帶動(dòng)取料機(jī)械手5和離棄搬運(yùn)機(jī)械手6復(fù)位，取料機(jī)械手5將第二次抓取的毛巾再次放在檢測(cè)平臺(tái)上，離棄搬運(yùn)機(jī)械手6將合格品毛巾直接搬運(yùn)至折疊裝置8中的橫向折疊機(jī)構(gòu)上；如果機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)判斷毛巾為污次品，則機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)發(fā)送信號(hào)給控制擺轉(zhuǎn)電機(jī)15的啟停的控制器，控制器控制擺轉(zhuǎn)電機(jī)15啟動(dòng)，擺轉(zhuǎn)電機(jī)15帶動(dòng)連接臂14轉(zhuǎn)動(dòng)，連接臂14按指令要求轉(zhuǎn)動(dòng)6(Γ90度(可調(diào)設(shè)制)，使離棄搬運(yùn)機(jī)械手6轉(zhuǎn)動(dòng)至廢棄箱上方，離棄搬運(yùn)機(jī)械手6將污次品毛巾投放至廢棄箱后歸位，如此循環(huán)。
[0040]本實(shí)用新型中，所述機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)包括下光源反射集成箱18、平面透明玻璃面板19、寬鏡頭單反相機(jī)21和電腦主機(jī)，所述下光源反射集成箱18采用常規(guī)的不銹鋼水槽作為箱體，平面透明玻璃面板19安裝在下光源反射集成箱18頂部作為檢測(cè)平臺(tái)，下光源反射集成箱18內(nèi)裝有發(fā)光光源20可米用長(zhǎng)白熾燈管，發(fā)光光源20向下照光，在發(fā)光光源20照射方向設(shè)有反射鏡，發(fā)光光源20發(fā)出的光通過(guò)反射鏡反射至上方的平面透明玻璃面板19上；寬鏡頭單反相機(jī)21裝在箱體底部約離平面透明玻璃面板1925(T320mm左右，寬鏡頭單反相機(jī)21的輸出端與電腦主機(jī)連接。
[0041]具體應(yīng)用時(shí)，電腦主機(jī)中安裝控制軟件，在軟件中設(shè)定污點(diǎn)大小面積累計(jì)，通過(guò)反光源照射，相機(jī)21透過(guò)平面透明玻璃面板19對(duì)白色毛巾攝像，如發(fā)現(xiàn)各種污點(diǎn)影超過(guò)設(shè)定面積，通過(guò)電腦主機(jī)控制軟件處理顯示器顯示為黑影、發(fā)出信號(hào)，電控軟件接收信號(hào)并發(fā)出指令給上料雙臂操作機(jī)械手處理。該機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)成本低，對(duì)提高質(zhì)量效果顯著，且電腦主機(jī)多用途性，材料利用方便，由于采用濕巾平面下光源檢測(cè)，使工作面無(wú)障礙，安全操作簡(jiǎn)便，檢測(cè)穩(wěn)定性高，檢修方便等優(yōu)勢(shì)。
[0042]所述折疊裝置8的結(jié)構(gòu)如圖擴(kuò)12所示，其主要由折疊輸送機(jī)架8.1、二皮帶輸送機(jī)構(gòu)、橫向折疊機(jī)構(gòu)、縱向折疊機(jī)構(gòu)和壓平輥機(jī)構(gòu)組成；所述二皮帶輸送機(jī)構(gòu)包括氣動(dòng)馬達(dá)8.2、主動(dòng)輪8.3、從動(dòng)輪8.5和皮帶8.4，所述主動(dòng)輪8.3、從動(dòng)輪8.5分別安裝在折疊輸送機(jī)架8.1兩端，主動(dòng)輪8.3通過(guò)氣動(dòng)馬達(dá)8.2帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，兩條皮帶8.4套裝在主動(dòng)輪8.3和從動(dòng)輪8.5上；所述橫向折疊機(jī)構(gòu)包括第一折疊板8.6、第二折疊板8.7、第三折疊板8.8、升降托板8.9和回轉(zhuǎn)電機(jī)8.16，所述第一折疊板8.6、第三折疊板8.8分別設(shè)置在二皮帶輸送機(jī)構(gòu)起始端的兩側(cè)，所述第二折疊板8.7設(shè)置在第三折疊板8.8外側(cè)，所述第一折疊板8.6和第二折疊板8.7通過(guò)回轉(zhuǎn)電機(jī)8.16驅(qū)動(dòng)，能夠同時(shí)向內(nèi)側(cè)翻轉(zhuǎn)135度后并自動(dòng)歸位，所述第三折疊板8.8通過(guò)回轉(zhuǎn)電機(jī)8.16驅(qū)動(dòng)，能夠向上翻轉(zhuǎn)至135度并自動(dòng)歸位；所述升降托板8.9設(shè)置在二皮帶輸送機(jī)構(gòu)的兩根皮帶8.4之間，升降托板8.9高于皮帶8.4并與所述的三塊折疊板同平面，升降托板8.9在第三折疊板8.8復(fù)位后下落至皮帶8.4上；所述縱向折疊機(jī)構(gòu)設(shè)置在橫向折疊機(jī)構(gòu)之后的二皮帶輸送機(jī)構(gòu)旁側(cè)，縱向折疊機(jī)構(gòu)包括縱折回轉(zhuǎn)電機(jī)8.17、縱向折疊板8.11和折疊板頂檔8.10，所述縱折回轉(zhuǎn)電機(jī)8.17安裝在折疊輸送機(jī)架8.1上，縱向折疊板8.11沿二皮帶輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向布置，縱向折疊板8.11靠近橫向折疊機(jī)構(gòu)的一端與縱折回轉(zhuǎn)電機(jī)8.17的輸出軸端連接，縱向折疊板8.11平面低于皮帶8.4平面，所述折疊板頂檔8.10設(shè)置在縱向折疊板8.11上方并與縱向折疊板8.11連接，折疊板頂檔8.10沿輸送方向前低后高傾斜設(shè)置，折疊板頂檔8.10較低的前端高出皮帶8.4平面；所述壓平輥機(jī)構(gòu)設(shè)置在縱向折疊機(jī)構(gòu)后方，壓平輥機(jī)構(gòu)包括壓平輥8.12、支撐柱8.13、支撐架8.14和支撐彈簧8.15，所述壓平輥8.12橫跨二皮帶輸送機(jī)構(gòu)，壓平輥8.12兩端通過(guò)支撐柱8.13支撐，支撐柱8.13安裝在支撐架8.14上并可上下移動(dòng)，支撐架8.14固定安裝在折疊輸送機(jī)架8.1兩側(cè)壁上，支撐彈簧8.15套裝在支撐柱8.13上，支撐彈簧8.15下端連接支撐柱8.13，支撐彈簧8.15上端連接支撐架8.14。
[0043]具體應(yīng)用時(shí)，毛巾放置在橫向折疊機(jī)構(gòu)上，根據(jù)設(shè)計(jì)順序，第一折疊板8.6與第二折疊板8.7在一個(gè)回轉(zhuǎn)電機(jī)8.16的帶動(dòng)下同時(shí)向內(nèi)側(cè)翻轉(zhuǎn)135度后即自動(dòng)歸位，此時(shí)毛巾的兩邊向中心方向橫向折疊一次，成為兩層；然后第三折疊板8.8再在另一個(gè)回轉(zhuǎn)電機(jī)8.16帶動(dòng)下向上翻轉(zhuǎn)至135度歸位，已經(jīng)橫向折疊一次的毛巾再次橫向折疊，成為具有四層結(jié)構(gòu)的毛巾?xiàng)l并位于升降托板8.9上，然后升降托板8.9下降，折疊后的毛巾?xiàng)l落于二皮帶輸送機(jī)構(gòu)的二根轉(zhuǎn)動(dòng)的皮帶8.4上并向右傳送。
[0044]橫向折疊完成的長(zhǎng)條濕巾在二根皮帶8.4上向前傳送至第一個(gè)縱向折疊機(jī)構(gòu)，當(dāng)毛巾撞上折疊板頂檔8.10時(shí)，縱折回轉(zhuǎn)電機(jī)8.17帶動(dòng)縱向折疊板8.11向上翻轉(zhuǎn)135度，毛巾第一次縱向折疊完成；然后在皮帶8.4帶動(dòng)下從第一個(gè)縱向折疊機(jī)構(gòu)中的縱向折疊板8.11下孔口繼續(xù)向前傳送，當(dāng)傳送至壓平輥機(jī)構(gòu)時(shí)，壓平輥8.12由支撐彈簧8.15提供壓力，將一次縱向折疊的毛巾壓緊平整，然后再向后方的第二個(gè)縱向折疊機(jī)構(gòu)傳送，當(dāng)撞上第二個(gè)縱向折疊機(jī)構(gòu)中的折疊板頂檔8.10時(shí)，第二個(gè)縱向折疊機(jī)構(gòu)中的縱向折疊板8.11向上翻轉(zhuǎn)135度，一次折疊后的毛巾由此完成二次折疊，然后在皮帶8.4帶動(dòng)下由第二個(gè)縱向折疊機(jī)構(gòu)中的縱向折疊板8.11下孔口運(yùn)至第二個(gè)壓平輥機(jī)構(gòu)擠壓平整后，傳送到輸送帶上，再由輸送帶輸送至包裝機(jī)9上。
[0045]實(shí)施例中的第一折疊板8.6、第二折疊板8.7和第三折疊板8.8均是寬度65mm、長(zhǎng)度320mm的不銹鋼板，實(shí)施例中的升降托板8.9為長(zhǎng)度320mm、寬度35mm的不銹鋼板。
[0046]需要說(shuō)明的是，對(duì)于橫向折疊來(lái)說(shuō)，如果用于折疊規(guī)格為24X24mm以下的毛巾，可以設(shè)定讓第二折疊板8.7脫開(kāi)靜止，通過(guò)第一折疊板8.6和第三折疊板8.8上翻的時(shí)間差，交叉折疊毛巾，即折疊成三層結(jié)構(gòu)的毛巾?xiàng)l，此前離棄搬運(yùn)機(jī)械手6擺放毛巾的位置也需要相應(yīng)移動(dòng)，以適合第一折疊板8.6、第三折疊板8.8的翻轉(zhuǎn)操作，其余的動(dòng)作流程同上。對(duì)于橫向折疊來(lái)說(shuō)，如毛巾只需一次縱向折疊，即可把后續(xù)的縱向折疊機(jī)構(gòu)保持在靜止?fàn)顟B(tài)并折掉其上的折疊板頂檔8.10即可。這樣的折疊裝置8穩(wěn)定性高且折疊后濕巾較齊整，又能使毛巾多規(guī)格、多層次、多形狀進(jìn)行包裝。
[0047]本實(shí)用新型中的輸送帶采用鏈條式停位輸送帶上，該輸送帶具有產(chǎn)品間距等分輸入的功能，它能使半成品間距等分后送入包裝機(jī)9，切位正確而不浪費(fèi)包裝膜。本實(shí)用新型中的包裝機(jī)9采用下行式裹包熱合分切包裝機(jī)9，其具有塑料膜卷筒下行放卷部分、中縫塑料膜熱合導(dǎo)向板、中縫熱合滾輪，中縫停型平整輪、邊縫熱合上下電熱棒、擠壓空氣軸、熱合切斷裝置和成品出料輸送裝置部分。下行式裹包熱合分切包裝機(jī)9采用下行裹包方式，使包裝機(jī)9平面無(wú)阻礙，便于操作且安全度提高，既衛(wèi)生又美觀(guān)。
[0048]本實(shí)用新型中的所述電控系統(tǒng)包括電氣控制柜和觸摸屏，電控系統(tǒng)根據(jù)流水式作業(yè)時(shí)間要求設(shè)定控制程序，把電機(jī)、氣缸皮帶8.4傳動(dòng)，熱合包裝、切斷等相應(yīng)動(dòng)作、按流水線(xiàn)要求進(jìn)行時(shí)間程序控制，并把信息反饋到觸摸屏面板上，并可按要求進(jìn)行面板修改和調(diào)整程序參數(shù)的操作，使操作人員工作簡(jiǎn)單化、程序化、安全性得到提高。
[0049]需要說(shuō)明的是，本實(shí)用新型專(zhuān)利不局限于上述的實(shí)施方式，任何人在本實(shí)用新型的啟示下都得出其它形式的產(chǎn)品，但不論在其形狀或結(jié)構(gòu)上做任何變化，凡是具有與本申請(qǐng)相同或相近似得技術(shù)方案，均落在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其特征在于:包括轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)、檢測(cè)臺(tái)(7)、機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)、上料雙臂操作機(jī)械手、折疊裝置(8)、包裝機(jī)(9)和配套的電控系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)(7)前方，轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)用于對(duì)毛巾進(jìn)行批量浸泡、脫水并送至供料位置；所述機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)(7)上，機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)用于對(duì)毛巾進(jìn)行檢測(cè)，判斷其是否合格；所述上料雙臂操作機(jī)械手安裝在檢測(cè)臺(tái)(7)上，上料雙臂操作機(jī)械手一方面用于抓取轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)供料位置的毛巾并送至檢測(cè)臺(tái)(7)進(jìn)行檢測(cè)，另一方面用于將檢測(cè)后的合格毛巾送至折疊裝置(8)或?qū)z測(cè)后的不合格毛巾送至次品箱(10);所述折疊裝置(8)設(shè)置在檢測(cè)臺(tái)(7)后方，折疊裝置(8)用于對(duì)檢測(cè)合格的毛巾進(jìn)行折疊，然后送至包裝機(jī)(9)進(jìn)行包裝。
2.如權(quán)利要求1所述的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)包括浸泡圓桶(I)、內(nèi)置式存放架(2)、下壓浸泡壓板(3)和上下擠壓脫水裝置(4);所述浸泡圓桶(I)為外置圓桶，浸泡圓桶(I)內(nèi)用于存放消毒液，浸泡圓桶(I)內(nèi)設(shè)有消毒液自動(dòng)分量投放和存量補(bǔ)給裝置；所述內(nèi)置式存放架(2 )安裝在浸泡圓桶(I)內(nèi)，內(nèi)置式存放架(2 )包括六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(2.1)、轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)支架(2.2)和轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸(2.3)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(2.1)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)支架(2.2)支承，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸(2.3)下端固定連接在六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(2.1)中心，轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸(2.3)上端連接驅(qū)動(dòng)電機(jī),驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸(2.3)帶動(dòng)六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(2.1)旋轉(zhuǎn)，六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(2.1)每旋轉(zhuǎn)60度后止定，在六個(gè)工位之間循環(huán)切換；六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(2.1)內(nèi)部配有六塊在其內(nèi)部沿周向均布的活動(dòng)底板(2.4)，所述活動(dòng)底板(2.4)跟隨六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(2.1)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述下壓浸泡壓板(3)設(shè)置在六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(2.1)離開(kāi)供料位置之后的第一個(gè)工位處，下壓浸泡壓板(3)通過(guò)氣缸帶動(dòng)升降，用于將毛巾壓進(jìn)入浸泡液內(nèi)；所述上下擠壓脫水裝置(4)設(shè)置在六等分轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)(2.1)轉(zhuǎn)動(dòng)至供料位置之前的最后一個(gè)工位處。
3.如權(quán)利要求2所述的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其特征在于:所述上下擠壓脫水裝置(4)包括彈性提升機(jī)構(gòu)和下壓脫水機(jī)構(gòu)，所述彈性提升機(jī)構(gòu)包括滑套(4.1)、長(zhǎng)擺桿(4.2)、托架(4.5)、提升氣缸(4.3)和氣缸架(4.4)，所述滑套(4.1)裝配在轉(zhuǎn)動(dòng)盤(pán)軸(2.3)上并可上下自由滑動(dòng)，兩根長(zhǎng)擺桿(4.2)平行設(shè)置，兩根長(zhǎng)擺桿(4.2)的一端鉸連在滑套(4.1)的上下兩端，兩根長(zhǎng)擺桿(4.2)的另一端鉸連在托架(4.5)上，托架(4.5)用于支托轉(zhuǎn)動(dòng)至其上的活動(dòng)底板(2.4)，所述提升氣缸(4.3)安裝在氣缸架(4.4)上，氣缸架(4.4)連接在滑套(4.1)上，提升氣缸(4.3)的活塞桿端向下連接長(zhǎng)擺桿(4.2);所述下壓脫水機(jī)構(gòu)包括脫水壓板(4.9)、壓板連接架(4.8)、短擺桿(4.7)和下壓氣缸(4.6)，兩根短擺桿(4.7)平行設(shè)置，兩根短擺桿(4.7)的一端鉸連在內(nèi)置式存放架(2)外側(cè)的機(jī)架上，兩根短擺桿(4.7)的另一端鉸連在壓板連接架(4.8)上，壓板連接架(4.8)下端連接脫水壓板(4.9)，所述下壓氣缸(4.6)安裝在機(jī)架上，下壓氣缸(4.6)的活塞桿端向下連接壓板連接架(4.8)。
4.如權(quán)利要求1所述的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其特征在于:所述上料雙臂操作機(jī)械手包括橫移氣缸(11)、機(jī)械手支架(12)、取料氣缸(13)、取料機(jī)械手(5)、連接臂(14)、擺轉(zhuǎn)電機(jī)(15)、離棄搬運(yùn)氣缸(17)和離棄搬運(yùn)機(jī)械手(6);所述橫移氣缸(11)水平布置，通過(guò)機(jī)械手支架(12)安裝在檢測(cè)臺(tái)(7)上,橫移氣缸(11)的活塞桿端朝向轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)方向，橫移氣缸(11)的活塞桿端連接著豎向設(shè)置的取料氣缸(13 )，取料氣缸(13 )的活塞桿端向下連接取料機(jī)械手(5)，取料氣缸(13)的缸體上安裝鉸接支架(16)，所述連接臂(14) 一端鉸連在鉸接支架(16 )上，擺轉(zhuǎn)電機(jī)(15 )也安裝在鉸接支架(16 )上，擺轉(zhuǎn)電機(jī)(15 )的輸出軸與連接臂(14)連接，擺轉(zhuǎn)電機(jī)(15)能夠帶動(dòng)連接臂(14)水平橫向擺動(dòng)，所述連接臂(14)另一端連接有豎向設(shè)置的離棄搬運(yùn)氣缸(17)，所述離棄搬運(yùn)氣缸(17)的活塞桿端向下連接著離棄搬運(yùn)機(jī)械手(6)。
5.如權(quán)利要求4所述的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其特征在于:所述取料機(jī)械手(5)包括手爪組件(5.1)、底護(hù)板(5.2)、氣缸(5.9)、連接板(5.16)和聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述連接板(5.16)與取料氣缸(13)的活塞桿端連接，所述底護(hù)板(5.2)設(shè)置在連接板(5.16)下方，底護(hù)板(5.2)通過(guò)支板(5.19)連接在連接板(5.16)上；所述手爪組件(5.1)共有四件，四件手爪組件(5.1)分別設(shè)置在底護(hù)板(5.2)的四角，所述底護(hù)板(5.2)的對(duì)角線(xiàn)方向設(shè)有四條長(zhǎng)槽縫隙，所述手爪組件(5.1)可在該長(zhǎng)槽縫隙內(nèi)移動(dòng)，所述的四件手爪組件(5.1)通過(guò)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)與氣缸(5.9)連接，氣缸(5.9)通過(guò)聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)四件手爪組件(5.1)同時(shí)動(dòng)作，以抓住毛巾的四角；所述聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括調(diào)整螺桿(5.3 )、連接桿(5.4)、定位座(5.5 )、調(diào)整桿(5.6 )、第一連接座(5.7)、聯(lián)接桿(5.8)、氣缸(5.9)、第二連接座(5.10)、聯(lián)接頭(5.11)、聯(lián)動(dòng)桿(5.12)、第三連接座(5.13)、連接座板(5.14)、連接曲桿(5.15)、手柄(5.17)、彈性銷(xiāo)(5.18)和聯(lián)動(dòng)板(5.20)，所述定位座(5.5)共有兩個(gè)，兩個(gè)定位座(5.5)分別安裝在連接板(5.16)左右兩側(cè)的中部；所述聯(lián)動(dòng)板(5.20)共有兩塊，兩塊聯(lián)動(dòng)板(5.20)分別設(shè)置在連接板(5.16)左右兩側(cè)并位于定位座(5.5)外，兩側(cè)的聯(lián)動(dòng)板(5.20)分別通過(guò)調(diào)整螺桿(5.3)與對(duì)應(yīng)側(cè)的定位座(5.5)連接，調(diào)整螺桿(5.3)內(nèi)端與定位座(5.5)連接，調(diào)整螺桿(5.3)外端通過(guò)彈性銷(xiāo)(5.18)安裝手柄(5.17);左側(cè)聯(lián)動(dòng)板(5.20)的兩端與底護(hù)板(5.2)左側(cè)前后兩個(gè)角的兩個(gè)手爪組件(5.1)連接，右側(cè)聯(lián)動(dòng)板(5.20)的兩端與底護(hù)板(5.2)右側(cè)前后兩個(gè)角的兩個(gè)手爪組件(5.1)連接；所述氣缸(5.9) —端連接在第一連接座(5.7)上，第一連接座(5.7)固定在連接板(5.16)上，所述氣缸(5.9)另一端連接第一連接座(5.7)，第一連接座(5.7)與安裝在左側(cè)定位座(5.5)內(nèi)的可移動(dòng)的調(diào)整桿(5.6)連接，調(diào)整桿(5.6)通過(guò)連接桿(5.4)與左側(cè)的兩個(gè)手爪組件(5.1)連接；所述連接座板(5.14)安裝在右側(cè)的定位座(5.5)上，聯(lián)動(dòng)桿(5.12)連接板(5.16)上，連接板(5.16)與取料氣缸(13)的活塞桿端連接；所述第三連接座(5.13)固定安裝在連接板(5.16)右側(cè)，聯(lián)動(dòng)桿(5.12)中部鉸連在第三連接座(5.13)上，聯(lián)動(dòng)桿(5.12)下端通過(guò)聯(lián)動(dòng)頭與聯(lián)接桿(5.8)—端連接，聯(lián)接桿(5.8)另一端與第一連接座(5.7)連接；所述聯(lián)動(dòng)桿(5.12)上端鉸連在連接座板(5.14)上，連接座板(5.14)與連接曲桿(5.15)連接，連接曲桿(5.15)通過(guò)連接桿(5.4)與右側(cè)的兩個(gè)手爪組件(5.1)連接；所述離棄搬運(yùn)機(jī)械手(6)的結(jié)構(gòu)與取料機(jī)械手(5)的結(jié)構(gòu)相同。
6.如權(quán)利要求5所述的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其特征在于:所述手爪組件(5.1)包括手爪支架(5.la)、外片(5.lb)、內(nèi)片(5.lc)、擺動(dòng)板(5.1d)和彈簧(5.le)，所述手爪支架(5.1a)安裝在聯(lián)動(dòng)板(5.20)上，所述外片(5.1b)固定在手爪支架(5.1a)上，外片(5.1b)為L(zhǎng)形的停位式夾片，所述內(nèi)片(5.1c)鉸裝在手爪支架(5.1a)上，內(nèi)片(5.1c)與外片(5.1b)呈鑷子式布置，內(nèi)片(5.1c)根據(jù)毛巾厚度超出外片(5.1b)指尖深度并向外片(5.1b)方向彎折形成指尖，內(nèi)片(5.1c)上端通過(guò)擺動(dòng)板(5.1d)與連接桿(5.4)連接，氣缸(5.9)的活塞桿伸縮時(shí)通過(guò)連接桿(5.4)帶動(dòng)擺動(dòng)板(5.1d)擺動(dòng)，擺動(dòng)板(5.1d)帶動(dòng)內(nèi)片(5.1c)擺動(dòng)，內(nèi)片(5.1c)的指尖抓插毛巾四角；所述彈簧(5.1e)套裝在連接桿(5.4)上，彈簧(5.1e)呈壓縮狀態(tài)，彈簧(5.1e)—端與聯(lián)動(dòng)板(5.20)連接，另一端與擺動(dòng)板(5.1d)上端連接。
7.如權(quán)利要求1所述的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其特征在于:所述折疊裝置(8)包括折疊輸送機(jī)架(8.1)、二皮帶輸送機(jī)構(gòu)、橫向折疊機(jī)構(gòu)和縱向折疊機(jī)構(gòu)，所述二皮帶輸送機(jī)構(gòu)包括氣動(dòng)馬達(dá)(8.2)、主動(dòng)輪(8.3)、從動(dòng)輪(8.5)和皮帶(8.4)，所述主動(dòng)輪(8.3)、從動(dòng)輪(8.5)分別安裝在折疊輸送機(jī)架(8.1)兩端，主動(dòng)輪(8.3)通過(guò)氣動(dòng)馬達(dá)(8.2)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，兩條皮帶(8.4)套裝在主動(dòng)輪(8.3)和從動(dòng)輪(8.5)上；所述橫向折疊機(jī)構(gòu)包括第一折疊板(8.6)、第二折疊板(8.7)、第三折疊板(8.8)、升降托板(8.9)和回轉(zhuǎn)電機(jī)(8.16)，所述第一折疊板(8.6)、第三折疊板(8.8)分別設(shè)置在二皮帶輸送機(jī)構(gòu)起始端的兩側(cè)，所述第二折疊板(8.7 )設(shè)置在第三折疊板(8.8 )外側(cè)，所述第一折疊板(8.6 )和第二折疊板(8.7 )通過(guò)回轉(zhuǎn)電機(jī)(8.16)驅(qū)動(dòng)，能夠同時(shí)向內(nèi)側(cè)翻轉(zhuǎn)135度后并自動(dòng)歸位，所述第三折疊板(8.8)通過(guò)回轉(zhuǎn)電機(jī)(8.16)驅(qū)動(dòng)，能夠向上翻轉(zhuǎn)至135度并自動(dòng)歸位；所述升降托板(8.9)設(shè)置在二皮帶輸送機(jī)構(gòu)的兩根皮帶(8.4)之間，升降托板(8.9)高于皮帶(8.4)并與所述的三塊折疊板同平面；所述縱向折疊機(jī)構(gòu)設(shè)置在橫向折疊機(jī)構(gòu)之后的二皮帶輸送機(jī)構(gòu)旁側(cè)，縱向折疊機(jī)構(gòu)用于將橫向折疊后的毛巾?xiàng)l進(jìn)行縱向折疊。
8.如權(quán)利要求7所述的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其特征在于:所述縱向折疊機(jī)構(gòu)包括縱折回轉(zhuǎn)電機(jī)(8.17)、縱向折疊板(8.11)和折疊板頂檔(8.10)，所述縱折回轉(zhuǎn)電機(jī)(8.17)安裝在折疊輸送機(jī)架(8.1)上，縱向折疊板(8.11)沿二皮帶輸送機(jī)構(gòu)的輸送方向布置，縱向折疊板(8.11)靠近橫向折疊機(jī)構(gòu)的一端與縱折回轉(zhuǎn)電機(jī)(8.17)的輸出軸端連接,縱向折疊板(8.11)平面低于皮帶(8.4)平面，所述折疊板頂檔(8.10)設(shè)置在縱向折疊板(8.11)上方并與縱向折疊板(8.11)連接，折疊板頂檔(8.10)沿輸送方向前低后高傾斜設(shè)置，折疊板頂檔(8.10)較低的前端高出皮帶(8.4)平面；所述縱向折疊機(jī)構(gòu)后方設(shè)置有壓平輥機(jī)構(gòu)，所述壓平輥機(jī)構(gòu)包括壓平輥(8.12)、支撐柱(8.13)、支撐架(8.14)和支撐彈簧(8.15)，所述壓平輥(8.12)橫跨二皮帶輸送機(jī)構(gòu)，壓平輥(8.12)兩端通過(guò)支撐柱(8.13)支撐，支撐柱(8.13)安裝在支撐架(8.14)上并可上下移動(dòng)，支撐架(8.14)固定安裝在折疊輸送機(jī)架(8.1)兩側(cè)壁上，支撐彈簧(8.15)套裝在支撐柱(8.13)上，支撐彈簧(8.15)下端連接支撐柱(8.13)，支撐彈簧(8.15)上端連接支撐架(8.14)。
9.如權(quán)利要求1所述的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其特征在于:所述機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)包括下光源反射集成箱(18)、平面透明玻璃面板(19)、寬鏡頭單反相機(jī)(21)和電腦主機(jī)，所述下光源反射集成箱(18)采用常規(guī)的不銹鋼水槽作為箱體，平面透明玻璃面板(19)安裝在下光源反射集成箱(18)頂部作為檢測(cè)平臺(tái)，下光源反射集成箱(18)內(nèi)裝有發(fā)光光源(20)，發(fā)光光源(20)向下照光,在發(fā)光光源(20)照射方向設(shè)有反射鏡,發(fā)光光源(20)發(fā)出的光通過(guò)反射鏡反射至上方的平面透明玻璃面板(19)上；寬鏡頭單反相機(jī)(21)裝在箱體底部，寬鏡頭單反相機(jī)(21)的輸出端與電腦主機(jī)連接，通過(guò)電腦主機(jī)內(nèi)預(yù)裝的專(zhuān)用軟件控制。
10.如權(quán)利要求1所述的濕巾機(jī)器人包裝機(jī)，其特征在于:所述包裝機(jī)(9)采用下行式裹包熱合分切包裝機(jī)(9)，其具有塑料膜卷筒下行放卷部分、中縫塑料膜熱合導(dǎo)向板、中縫熱合滾輪，中縫停型平整輪、邊縫熱合上下電熱棒、擠壓空氣軸、熱合切斷裝置和成品出料輸送裝置部分。
【文檔編號(hào)】B65B55/18GK204038019SQ201420382112
【公開(kāi)日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年7月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月10日
【發(fā)明者】李金龍 申請(qǐng)人:李金龍