一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)，其X軸機(jī)構(gòu)安裝在底座上；Y軸機(jī)構(gòu)通過XY連接角安裝在X軸機(jī)構(gòu)上；Z軸機(jī)構(gòu)通過YZ模組連接板安裝在Y軸機(jī)構(gòu)上，貼標(biāo)簽裝置安裝在Z軸機(jī)構(gòu)上。貼標(biāo)簽裝置上的吸板設(shè)有吸孔可吸附標(biāo)簽，標(biāo)簽有膠的一面朝上，標(biāo)簽無膠的一面可吸附于吸板表面，然后筆形氣缸上頂，則標(biāo)簽壓塊下壓，壓住標(biāo)簽，安裝于吸板底部的鐳射用于掃描確定標(biāo)簽位置是否在誤差范圍內(nèi)，確定后X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)配合帶動吸板到達(dá)物品表面貼標(biāo)簽處，首先吸板上頂，貼標(biāo)簽，貼好后二維碼掃描器掃描標(biāo)簽表面的二維碼是否正確；最后升降氣缸帶動滾輪，在X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向下，在標(biāo)簽表面將標(biāo)簽再次加固貼緊。
【專利說明】一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)
【技術(shù)領(lǐng)域】:
[0001]本實用新型涉及一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)設(shè)備領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種將剝離出來的標(biāo)簽黏貼到物體上的貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】:
[0002]往產(chǎn)品上貼標(biāo)簽時，需要將標(biāo)簽吸附在吸板上，在經(jīng)過X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)、Z軸機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)配合將標(biāo)簽運送到標(biāo)準(zhǔn)位置貼到產(chǎn)品上，為保證標(biāo)簽準(zhǔn)確定位，需要鐳射掃描確定標(biāo)簽位置是否在誤差范圍內(nèi)，同時貼好后二維碼掃描器掃描標(biāo)簽表面的二維碼是否正確；最后需要將標(biāo)簽再次加固貼緊。此時就需要一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)來滿足上述操作，現(xiàn)有技術(shù)中一般都是人工貼標(biāo)簽，其貼標(biāo)簽效率低，位置不準(zhǔn)確，提高了工人的勞動強(qiáng)度，降低了產(chǎn)品質(zhì)量。
實用新型內(nèi)容:
[0003]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)，通過電機(jī)帶動主動輪和從動輪來帶動X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)、Z軸機(jī)構(gòu)在各個方向上運動，帶動貼標(biāo)簽機(jī)到達(dá)標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置。
[0004]本實用新型的技術(shù)解決措施如下:
[0005]一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)，它包括底座、X軸機(jī)構(gòu)、XY連接角、Y軸機(jī)構(gòu)、YZ模組連接板、Z軸機(jī)構(gòu)和貼標(biāo)簽裝置，所述X軸機(jī)構(gòu)安裝在底座上；所述Y軸機(jī)構(gòu)通過XY連接角安裝在X軸機(jī)構(gòu)上；所述Z軸機(jī)構(gòu)通過YZ模組連接板安裝在Y軸機(jī)構(gòu)上。
[0006]所述貼標(biāo)簽裝置包括加強(qiáng)板、吸板、鐳射、氣缸安裝板、升降氣缸、升降板、滾輪連接板、滾輪、筆形氣缸安裝板、筆形氣缸、標(biāo)簽壓塊、水平調(diào)節(jié)氣缸、掃描器調(diào)節(jié)板和二維碼掃描器，所述Z軸機(jī)構(gòu)的頂端固定安裝有加強(qiáng)板，所述吸板固定安裝在加強(qiáng)板和Z軸機(jī)構(gòu)背面的Z軸縱板之間，吸板的背面安裝有鐳射；所述氣缸安裝板安裝在Z軸縱板上，所述升降氣缸安裝在氣缸安裝板上，升降氣缸的升降板通過四個升降導(dǎo)柱連接著兩個滾輪連接板，兩個滾輪連接板之間分別通過轉(zhuǎn)軸連接著滾輪；所述升降氣缸上安裝著筆形氣缸安裝板，筆形氣缸安裝板上安裝有筆形氣缸，筆形氣缸的活塞桿與標(biāo)簽壓塊連接在一起，且標(biāo)簽壓塊的兩端也通過轉(zhuǎn)軸連接在滾輪連接板上；所述Z軸縱板上還通過水平氣缸固定板安裝有水平調(diào)節(jié)氣缸，所述水平調(diào)節(jié)氣缸上安裝有掃描器調(diào)節(jié)板，掃描器調(diào)節(jié)板上安裝有二維碼掃描器，在水平方向上，可以由水平調(diào)節(jié)氣缸驅(qū)動，帶動掃描器調(diào)節(jié)板來帶動二維碼掃描器在水平方向上的位置。
[0007]所述吸板上設(shè)有吸孔可吸附標(biāo)簽，標(biāo)簽有膠的一面朝上，標(biāo)簽無膠的一面可吸附于吸板表面，然后筆形氣缸上頂，則標(biāo)簽壓塊下壓，壓住標(biāo)簽，安裝于吸板底部的鐳射用于掃描確定標(biāo)簽位置是否在誤差范圍內(nèi)，確定后X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)配合帶動吸板到達(dá)物品表面貼標(biāo)簽處，首先吸板上頂，貼標(biāo)簽，貼好后二維碼掃描器掃描標(biāo)簽表面的二維碼是否正確；最后升降氣缸帶動滾輪，在X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向下，在標(biāo)簽表面將標(biāo)簽再次加固貼緊。
[0008]作為優(yōu)選，所述X軸機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、電機(jī)安裝板、主動輪、從動輪、X軸線性模組、X軸線性模組滑塊、X軸絲杠、X軸滑軌、X軸滑塊、X軸安裝條、X軸光電傳感器和X軸感應(yīng)片，所述X軸線性模組、X軸滑軌和X軸安裝條分別安裝在底座上，且X軸線性模組、X軸滑軌和X軸安裝條相互平行；所述X軸線性模組上安裝有X軸線性模組滑塊，X軸滑軌上配合安裝有X軸滑塊，X軸安裝條上安裝有三個X軸光電傳感器；所述驅(qū)動電機(jī)通過電機(jī)安裝板安裝在底座上，驅(qū)動電機(jī)的主軸連接著主動輪，主動輪通過皮帶連接著從動輪，從動輪與X軸線性模組上的X軸絲杠連接，X軸絲杠與X軸線性模組滑塊連接在一起；所述X軸線性模組滑塊和X軸滑塊上連接著XY連接角，且X軸感應(yīng)片安裝在XY連接角上。
[0009]作為優(yōu)選，所述Y軸機(jī)構(gòu)Y軸電機(jī)、Y軸聯(lián)軸器、Y軸線性模組、Y軸安裝條、Y軸光電傳感器和Y軸感應(yīng)片，所述Y軸線性模組和Y軸安裝條分別安裝在XY連接角上，且Y軸線性模組和Y軸安裝條相互平行；所述Y軸安裝條上安裝有三個Y軸光電傳感器；所述Y軸電機(jī)通過Y軸聯(lián)軸器與Y軸線性模組連接在一起；所述Y軸線性模組上連接著YZ模組連接板，且Y軸感應(yīng)片安裝在YZ模組連接板的側(cè)面。
[0010]作為優(yōu)選，所述Z軸機(jī)構(gòu)包括Z軸電機(jī)、Z軸聯(lián)軸器、Z軸線性模組、Z軸模組連接板、Z軸縱板、Z軸安裝條、Z軸光電傳感器和Z軸感應(yīng)片，所述Z軸電機(jī)通過Z軸聯(lián)軸器與Z軸線性模組連接在一起，Z軸線性模組上連接著Z軸模組連接板，Z軸線性模組的背面連接著Z軸縱板，且Z軸模組連接板與YZ模組連接板連接在一起；所述Z軸安裝條安裝在Z軸線性模組的側(cè)面，所述Z軸光電傳感器有三個，分別安裝在Z軸安裝條上，所述Z軸感應(yīng)片安裝在Z軸模組連接板的側(cè)面。
[0011]作為優(yōu)選，所述掃描器調(diào)節(jié)板上有弧形槽孔，二維碼掃描器可以通過掃描器調(diào)節(jié)板上的弧形槽孔來調(diào)節(jié)角度。
[0012]本實用新型的有益效果在于:
[0013]本實用新型主要用于將剝離出來的標(biāo)簽黏貼到物體上。本機(jī)構(gòu)通過電機(jī)帶動主動輪和從動輪來帶動X軸機(jī)構(gòu)運動，Y軸電機(jī)帶動Y軸機(jī)構(gòu)運動，Z軸電機(jī)帶動Z軸機(jī)構(gòu)運動，從而帶動貼標(biāo)簽機(jī)到達(dá)標(biāo)準(zhǔn)作業(yè)位置進(jìn)行貼標(biāo)簽，貼標(biāo)簽前筆形氣缸上頂，則標(biāo)簽壓塊下壓，壓住標(biāo)簽；安裝于吸板底部的鐳射用于掃描確定標(biāo)簽位置是否在誤差范圍內(nèi)，確定后X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)配合帶動吸板到達(dá)物品表面貼標(biāo)簽處，首先吸板上頂，貼標(biāo)簽，貼好后二維碼掃描器掃描標(biāo)簽表面的二維碼是否正確；最后升降氣缸帶動滾輪，在X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向下，在標(biāo)簽表面將標(biāo)簽再次加固貼緊。本實用新型可實現(xiàn)全自動操作，其貼標(biāo)簽快速準(zhǔn)確，提高了工作效率，降低了工人的勞動強(qiáng)度，提高了產(chǎn)品質(zhì)量。
【專利附圖】

【附圖說明】:
[0014]下面結(jié)合附圖對本實用新型做進(jìn)一步的說明:
[0015]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為圖1的主視圖；
[0017]圖3為圖1的俯視圖；
[0018]圖4為圖1的左視圖；
[0019]圖5為本實用新型的Z軸機(jī)構(gòu)和貼標(biāo)簽裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；[0020]圖6為圖5的主視圖；
[0021]圖7為圖5的左視圖；
[0022]圖8為圖5的右視圖；
[0023]圖9為圖7中無加強(qiáng)板和Z軸機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】:
[0024]實施例，見附圖1?9，一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)，它包括底座1、X軸機(jī)構(gòu)1、XY連接角2、Y軸機(jī)構(gòu)I1、YZ模組連接板3、Z軸機(jī)構(gòu)III和貼標(biāo)簽裝置IV，所述X軸機(jī)構(gòu)安裝在底座上；所述Y軸機(jī)構(gòu)通過XY連接角安裝在X軸機(jī)構(gòu)上；所述Z軸機(jī)構(gòu)通過YZ模組連接板安裝在Y軸機(jī)構(gòu)上。
[0025]所述貼標(biāo)簽裝置包括加強(qiáng)板4、吸板5、鐳射6、氣缸安裝板7、升降氣缸8、升降板
9、滾輪連接板10、滾輪11、筆形氣缸安裝板12、筆形氣缸13、標(biāo)簽壓塊14、水平調(diào)節(jié)氣缸
15、掃描器調(diào)節(jié)板16和二維碼掃描器17，所述Z軸機(jī)構(gòu)的頂端固定安裝有加強(qiáng)板，所述吸板固定安裝在加強(qiáng)板和Z軸機(jī)構(gòu)背面的Z軸縱板之間，吸板的背面安裝有鐳射；所述氣缸安裝板安裝在Z軸縱板上，所述升降氣缸安裝在氣缸安裝板上，升降氣缸的升降板通過四個升降導(dǎo)柱連接著兩個滾輪連接板，兩個滾輪連接板之間分別通過轉(zhuǎn)軸連接著滾輪；所述升降氣缸上安裝著筆形氣缸安裝板，筆形氣缸安裝板上安裝有筆形氣缸，筆形氣缸的活塞桿與標(biāo)簽壓塊連接在一起，且標(biāo)簽壓塊的兩端也通過轉(zhuǎn)軸連接在滾輪連接板上；所述Z軸縱板上還通過水平氣缸固定板安裝有水平調(diào)節(jié)氣缸，所述水平調(diào)節(jié)氣缸上安裝有掃描器調(diào)節(jié)板，掃描器調(diào)節(jié)板上安裝有二維碼掃描器，在水平方向上，可以由水平調(diào)節(jié)氣缸驅(qū)動，帶動掃描器調(diào)節(jié)板來帶動二維碼掃描器在水平方向上的位置。所述掃描器調(diào)節(jié)板上有弧形槽孔，二維碼掃描器可以通過掃描器調(diào)節(jié)板上的弧形槽孔來調(diào)節(jié)角度。
[0026]所述X軸機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)18、電機(jī)安裝板19、主動輪20、從動輪21、Χ軸線性模組22、X軸線性模組滑塊23、X軸絲杠24、X軸滑軌25、X軸滑塊26、X軸安裝條27、X軸光電傳感器28和X軸感應(yīng)片29，所述X軸線性模組、X軸滑軌和X軸安裝條分別安裝在底座上，且X軸線性模組、X軸滑軌和X軸安裝條相互平行；所述X軸線性模組上安裝有X軸線性模組滑塊，X軸滑軌上配合安裝有X軸滑塊，X軸安裝條上安裝有三個X軸光電傳感器；所述驅(qū)動電機(jī)通過電機(jī)安裝板安裝在底座上，驅(qū)動電機(jī)的主軸連接著主動輪，主動輪通過皮帶連接著從動輪，從動輪與X軸線性模組上的X軸絲杠連接，X軸絲杠與X軸線性模組滑塊連接在一起；所述X軸線性模組滑塊和X軸滑塊上連接著XY連接角，且X軸感應(yīng)片安裝在XY連接角上。
[0027]所述Y軸機(jī)構(gòu)Y軸電機(jī)30、Y軸聯(lián)軸器31、Y軸線性模組32、Y軸安裝條33、Y軸光電傳感器34和Y軸感應(yīng)片35，所述Y軸線性模組和Y軸安裝條分別安裝在XY連接角上，且Y軸線性模組和Y軸安裝條相互平行；所述Y軸安裝條上安裝有三個Y軸光電傳感器；所述Y軸電機(jī)通過Y軸聯(lián)軸器與Y軸線性模組連接在一起；所述Y軸線性模組上連接著YZ模組連接板，且Y軸感應(yīng)片安裝在YZ模組連接板的側(cè)面
[0028]所述Z軸機(jī)構(gòu)包括Z軸電機(jī)36、Z軸聯(lián)軸器37、Z軸線性模組38、Z軸模組連接板39、Z軸縱板40、Z軸安裝條41、Z軸光電傳感器42和Z軸感應(yīng)片43，所述Z軸電機(jī)通過Z軸聯(lián)軸器與Z軸線性模組連接在一起，Z軸線性模組上連接著Z軸模組連接板，Z軸線性模組的背面連接著Z軸縱板，且Z軸模組連接板與YZ模組連接板連接在一起；所述Z軸安裝條安裝在Z軸線性模組的側(cè)面，所述Z軸光電傳感器有三個，分別安裝在Z軸安裝條上，所述Z軸感應(yīng)片安裝在Z軸模組連接板的側(cè)面。
[0029]本實用新型工作過程:所述吸板上設(shè)有吸孔可吸附標(biāo)簽，標(biāo)簽有膠的一面朝上，標(biāo)簽無膠的一面可吸附于吸板表面，然后筆形氣缸上頂，則標(biāo)簽壓塊下壓，壓住標(biāo)簽，安裝于吸板底部的鐳射用于掃描確定標(biāo)簽位置是否在誤差范圍內(nèi)，確定后X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)配合帶動吸板到達(dá)物品表面貼標(biāo)簽處，首先吸板上頂，貼標(biāo)簽，貼好后二維碼掃描器掃描標(biāo)簽表面的二維碼是否正確；最后升降氣缸帶動滾輪，在X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向下，在標(biāo)簽表面將標(biāo)簽再次加固貼緊。
[0030]上述實施例是對本實用新型進(jìn)行的具體描述，只是對本實用新型進(jìn)行進(jìn)一步說明，不能理解為對本實用新型保護(hù)范圍的限定，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)上述實用新型的內(nèi)容作出一些非本質(zhì)的改進(jìn)和調(diào)整均落入本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)，其特征在于:它包括底座、X軸機(jī)構(gòu)、XY連接角、Y軸機(jī)構(gòu)、YZ模組連接板、Z軸機(jī)構(gòu)和貼標(biāo)簽裝置，所述X軸機(jī)構(gòu)安裝在底座上；所述Y軸機(jī)構(gòu)通過XY連接角安裝在X軸機(jī)構(gòu)上；所述Z軸機(jī)構(gòu)通過YZ模組連接板安裝在Y軸機(jī)構(gòu)上； 所述貼標(biāo)簽裝置包括加強(qiáng)板、吸板、鐳射、氣缸安裝板、升降氣缸、升降板、滾輪連接板、滾輪、筆形氣缸安裝板、筆形氣缸、標(biāo)簽壓塊、水平調(diào)節(jié)氣缸、掃描器調(diào)節(jié)板和二維碼掃描器，所述Z軸機(jī)構(gòu)的頂端固定安裝有加強(qiáng)板，所述吸板固定安裝在加強(qiáng)板和Z軸機(jī)構(gòu)背面的Z軸縱板之間，吸板的背面安裝有鐳射；所述氣缸安裝板安裝在Z軸縱板上，所述升降氣缸安裝在氣缸安裝板上，升降氣缸的升降板通過四個升降導(dǎo)柱連接著兩個滾輪連接板，兩個滾輪連接板之間分別通過轉(zhuǎn)軸連接著滾輪；所述升降氣缸上安裝著筆形氣缸安裝板，筆形氣缸安裝板上安裝有筆形氣缸，筆形氣缸的活塞桿與標(biāo)簽壓塊連接在一起，且標(biāo)簽壓塊的兩端也通過轉(zhuǎn)軸連接在滾輪連接板上；所述Z軸縱板上還通過水平氣缸固定板安裝有水平調(diào)節(jié)氣缸，所述水平調(diào)節(jié)氣缸上安裝有掃描器調(diào)節(jié)板，掃描器調(diào)節(jié)板上安裝有二維碼掃描器，在水平方向上，可以由水平調(diào)節(jié)氣缸驅(qū)動，帶動掃描器調(diào)節(jié)板來帶動二維碼掃描器在水平方向上的位置； 所述吸板上設(shè)有吸孔可吸附標(biāo)簽，標(biāo)簽有膠的一面朝上，標(biāo)簽無膠的一面可吸附于吸板表面，然后筆形氣缸上頂，則標(biāo)簽壓塊下壓，壓住標(biāo)簽，安裝于吸板底部的鐳射用于掃描確定標(biāo)簽位置是否在誤差范圍內(nèi)，確定后X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)配合帶動吸板到達(dá)物品表面貼標(biāo)簽處，首先吸板上頂，貼標(biāo)簽，貼好后二維碼掃描器掃描標(biāo)簽表面的二維碼是否正確；最后升降氣 缸帶動滾輪，在X軸機(jī)構(gòu)、Y軸機(jī)構(gòu)和Z軸機(jī)構(gòu)的導(dǎo)向下，在標(biāo)簽表面將標(biāo)簽再次加固貼緊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述X軸機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、電機(jī)安裝板、主動輪、從動輪、X軸線性模組、X軸線性模組滑塊、X軸絲杠、X軸滑軌、X軸滑塊、X軸安裝條、X軸光電傳感器和X軸感應(yīng)片，所述X軸線性模組、X軸滑軌和X軸安裝條分別安裝在底座上，且X軸線性模組、X軸滑軌和X軸安裝條相互平行；所述X軸線性模組上安裝有X軸線性模組滑塊，X軸滑軌上配合安裝有X軸滑塊，X軸安裝條上安裝有三個X軸光電傳感器；所述驅(qū)動電機(jī)通過電機(jī)安裝板安裝在底座上，驅(qū)動電機(jī)的主軸連接著主動輪，主動輪通過皮帶連接著從動輪，從動輪與X軸線性模組上的X軸絲杠連接，X軸絲杠與X軸線性模組滑塊連接在一起；所述X軸線性模組滑塊和X軸滑塊上連接著XY連接角，且X軸感應(yīng)片安裝在XY連接角上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述Y軸機(jī)構(gòu)Y軸電機(jī)、Y軸聯(lián)軸器、Y軸線性模組、Y軸安裝條、Y軸光電傳感器和Y軸感應(yīng)片，所述Y軸線性模組和Y軸安裝條分別安裝在XY連接角上，且Y軸線性模組和Y軸安裝條相互平行；所述Y軸安裝條上安裝有三個Y軸光電傳感器；所述Y軸電機(jī)通過Y軸聯(lián)軸器與Y軸線性模組連接在一起；所述Y軸線性模組上連接著YZ模組連接板，且Y軸感應(yīng)片安裝在YZ模組連接板的側(cè)面。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述Z軸機(jī)構(gòu)包括Z軸電機(jī)、Z軸聯(lián)軸器、Z軸線性模組、Z軸模組連接板、Z軸縱板、Z軸安裝條、Z軸光電傳感器和Z軸感應(yīng)片，所述Z軸電機(jī)通過Z軸聯(lián)軸器與Z軸線性模組連接在一起，Z軸線性模組上連接著Z軸模組連接板，Z軸線性模組的背面連接著Z軸縱板，且Z軸模組連接板與YZ模組連接板連接在一起；所述Z軸安裝條安裝在Z軸線性模組的側(cè)面，所述Z軸光電傳感器有三個，分別安裝在Z軸安裝條上，所述Z軸感應(yīng)片安裝在Z軸模組連接板的側(cè)面。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種貼標(biāo)簽機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述掃描器調(diào)節(jié)板上有弧形槽孔，二維碼掃 描器可以通過掃描器調(diào)節(jié)板上的弧形槽孔來調(diào)節(jié)角度。
【文檔編號】B65C9/30GK203753519SQ201420014170
【公開日】2014年8月6日 申請日期:2014年1月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年1月10日
【發(fā)明者】陳蘭芳, 汪爐生, 羅長江, 張克良, 左智雄 申請人:蘇州博眾機(jī)器人有限公司