液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物的自動抓取與投放裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物的自動抓取與投放裝置，包括抓取與投放系統(tǒng)，液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)，不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)和機架；抓取與投放系統(tǒng)包括Delta并聯(lián)機器人和氣動手爪；液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)包括液態(tài)食品罐體和罐體輸送線；不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)包括上料斗、振動篩和物料輸送線；通過采用Delta并聯(lián)機器人和氣動手爪和輸送系統(tǒng)，使本發(fā)明自動化程度提高，避免了規(guī)則固體內(nèi)容物手工投放的質(zhì)量不精確、食品安全質(zhì)量難控制等缺點，提高了不規(guī)則固體內(nèi)容物投放的效率，降低了投放的勞動強度。本發(fā)明具有抓取投放精確、質(zhì)量控制效果理想、勞動強度低、自動化程度和生產(chǎn)效率高的優(yōu)點。
【專利說明】液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物的自動抓取與投放裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于食品加工制造【技術(shù)領(lǐng)域】，具體是一種采用Delta并聯(lián)機器人、工業(yè)相 機和柔性夾爪來實現(xiàn)液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物的自動抓取與投放。

【背景技術(shù)】
[0002] 液態(tài)食品主要包括飲料、酒類、食用油和八寶粥等，作為液態(tài)食品中比較典型的一 類，八寶粥深受東亞及東南亞地區(qū)消費者喜愛，每年銷量非?？捎^，年銷售額近百億，而該 類液態(tài)食品需要在生產(chǎn)過程中添加固態(tài)內(nèi)容物，其中體積較大的固態(tài)內(nèi)容物，如桂圓等，由 于成本較高、形狀不規(guī)則、體積較大，目前大多采取人工抓取和投放的方式，很容易多加或 漏加，不利于產(chǎn)品衛(wèi)生的保證、質(zhì)量的提高和成本的控制；同時，國內(nèi)該類液態(tài)食品生產(chǎn)線 相對于飲料等液態(tài)食品線來說自動化水平較低，且由于該類液態(tài)食品生產(chǎn)線本身的工藝要 求導(dǎo)致工人的勞動強度比較大，勞動環(huán)境也較惡劣，所以針對體積較大的固態(tài)內(nèi)容物，利用 機器人技術(shù)、機器視覺和智能決策等技術(shù)，采取機器人智能抓取、快速投放，實現(xiàn)投放過程 的全自動化，對于產(chǎn)品成本的控制、抓取自適應(yīng)、衛(wèi)生條件的保障和產(chǎn)品質(zhì)量的提升具有重 要的意義，需求也越來越旺盛。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本發(fā)明要解決的問題是提供一種抓取投放精確、質(zhì)量控制效果理想、勞動強度低、 自動化程度和生產(chǎn)效率高的液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物的自動抓取與投放裝置。
[0004] 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：一種液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固 體內(nèi)容物的自動抓取與投放裝置，包括抓取與投放系統(tǒng)、液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)、不規(guī)則固 體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)和機架，所述抓取與投放系統(tǒng)設(shè)置于液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)上方，所述 不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)設(shè)置于液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)一側(cè)；所述抓取與投放系統(tǒng)包括 Delta并聯(lián)機器人和氣動手爪，Delta并聯(lián)機器人的基板固定在機架上，氣動手爪底座固定 在Delta并聯(lián)機器人的抓具中心上；所述液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)包括罐體輸送線和若干液 態(tài)食品罐體，所述罐體輸送線安放在機架上，所述若干液態(tài)食品罐有序排放在罐體輸送線 上；所述不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)包括設(shè)置于機架上的上料斗、振動篩和物料輸送線，所 述物料輸送線、振動篩和上料斗依次設(shè)置于罐體輸送線一側(cè)。
[0005] 由于采用上述技術(shù)方案，通過采用Delta并聯(lián)機器人和氣動手爪和輸送系統(tǒng)，使 本發(fā)明自動化程度提高，避免了規(guī)則固體內(nèi)容物手工投放的質(zhì)量不精確、食品安全質(zhì)量難 控制等缺點，提高了不規(guī)則固體內(nèi)容物投放的效率，降低了投放的勞動強度。
[0006] 本發(fā)明的有益效果是：具有抓取投放精確、質(zhì)量控制效果理想、勞動強度低、自動 化程度和生產(chǎn)效率高的優(yōu)點。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007] 下面通過參考附圖并結(jié)合實例具體地描述本發(fā)明，本發(fā)明的優(yōu)點和實現(xiàn)方式將會 更加明顯，其中附圖所示內(nèi)容僅用于對本發(fā)明的解釋說明，而不構(gòu)成對本發(fā)明的任何意義 上的限制，在附圖中：
[0008] 圖1是本發(fā)明的總體結(jié)構(gòu)示意圖
[0009] 圖2是本發(fā)明抓取與投放系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 [0010] 圖3是本發(fā)明液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
[0011] 圖4是本發(fā)明不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖
[0012] 圖5是本發(fā)明液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物自動抓取與投放流程圖
[0013] 圖中：
[0014] 1、抓取與投放系統(tǒng)2、液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)3、不規(guī)則固體內(nèi)容
[0015] 物輸送系統(tǒng)
[0016] 4、機架 1-1、Delta并聯(lián)機器人 1-2、氣動手爪
[0017] 2-1、液態(tài)食品罐 2-2、罐體輸送線 3-1、上料斗
[0018] 3-2、振動篩 3-3、物料輸送線

【具體實施方式】
[0019] 如圖1至圖5所示，本發(fā)明一種液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物的自動抓取與 投放裝置，包括抓取與投放系統(tǒng)1、液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)2、不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)3 和機架4,所述抓取與投放系統(tǒng)1設(shè)置于液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)2上方，所述不規(guī)則固體內(nèi) 容物輸送系統(tǒng)3設(shè)置于液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)2 -側(cè)；所述抓取與投放系統(tǒng)1包括Delta 并聯(lián)機器人1-1和氣動手爪1-2, Delta并聯(lián)機器人1-1的基板固定在機架4上，氣動手爪 1- 2底座固定在Delta并聯(lián)機器人1-1的抓具中心上；所述液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)2包括罐 體輸送線2-2和若干液態(tài)食品罐體2-1，所述罐體輸送線2-2安放在機架4上，所述若干液 態(tài)食品罐2-1有序排放在罐體輸送線2-2上；所述不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)3包括設(shè)置 于機架4上的上料斗3-1、振動篩3-2和物料輸送線3-3,所述物料輸送線3-3、振動篩3-2 和上料斗3-1依次設(shè)置于罐體輸送線2-2 -側(cè)。
[0020] 本實例的工作過程：
[0021] (1)工作時，由人工將不規(guī)則固體內(nèi)容物投放進上料斗3-1，不規(guī)則固體內(nèi)容物由 上料斗3-1出來后，進入振動篩3-2,在振動篩3-2的作用下，不規(guī)則固體內(nèi)容物均勻散布。
[0022] (2)完成均勻散布后，不規(guī)則固體內(nèi)容物進入物料輸送線3-3,由物料輸送線3-3 輸送至待抓取位置。
[0023] (3)由人工將液態(tài)食品罐體2-1緊密排列放置在罐體輸送線2-2上，由罐體輸送線 2- 2輸送至不規(guī)則固體內(nèi)容物待投放位置。
[0024] (4)Delta并聯(lián)機器人1-1運動至待抓取位置，氣動夾爪1-2抓取不規(guī)則固體內(nèi)容 物；在氣動夾爪1-2夾緊不規(guī)則固體內(nèi)容物的情況下，Delta并聯(lián)機器人1-1運動至投放位 置，氣動夾爪1-2松開，將不規(guī)則固體內(nèi)容物投放至液態(tài)食品罐體2-1內(nèi)。
[0025] 以上對本發(fā)明的實施例進行了詳細說明，但所述內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實施例， 不能被認(rèn)為用于限定本發(fā)明的實施范圍。凡依本發(fā)明范圍所作的均等變化與改進等，均應(yīng) 仍歸屬于本專利涵蓋范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種液態(tài)食品中形狀不規(guī)則固體內(nèi)容物的自動抓取與投放裝置，包括抓取與投放系 統(tǒng)、液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)、不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)和機架，其特征在于：所述抓取與 投放系統(tǒng)設(shè)置于液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)上方，所述不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)設(shè)置于液態(tài) 食品罐體輸送系統(tǒng)一側(cè)；所述抓取與投放系統(tǒng)包括Delta并聯(lián)機器人和氣動手爪，Delta并 聯(lián)機器人的基板固定在機架上，氣動手爪底座固定在Delta并聯(lián)機器人的抓具中心上；所 述液態(tài)食品罐體輸送系統(tǒng)包括罐體輸送線和若干液態(tài)食品罐體，所述罐體輸送線安放在機 架上，所述若干液態(tài)食品罐有序排放在罐體輸送線上；所述不規(guī)則固體內(nèi)容物輸送系統(tǒng)包 括設(shè)置于機架上的上料斗、振動篩和物料輸送線，所述物料輸送線、振動篩和上料斗依次設(shè) 置于罐體輸送線一側(cè)。
【文檔編號】B65B3/04GK104085547SQ201410346288
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年7月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月19日
【發(fā)明者】徐林森, 李濤, 夏軍, 李芬, 駱敏舟, 施云高, 駱長俊 申請人:常州先進制造技術(shù)研究所