一種機(jī)械手自動上藥方法
【專利摘要】一種機(jī)械手自動上藥方法，包括以下步驟:?S1、流程開始；S2、設(shè)置于機(jī)械手上的第一傳感器感應(yīng)機(jī)械手的加藥托盤內(nèi)是否有藥品存在，如果有藥品，機(jī)械手被標(biāo)記為待加藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S3；如果沒有藥品，機(jī)械手被標(biāo)記為補(bǔ)藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S4；S3、根據(jù)藥品信息，將加藥托盤內(nèi)的藥品加入到自動化藥房的出藥槽中，同時流程轉(zhuǎn)到S2；S4、查找藥品緩存區(qū)是否有可用的緩存托盤，并將緩存托盤內(nèi)的藥品接收至加藥托盤內(nèi)，同時流程轉(zhuǎn)到S2。本發(fā)明公開的一種機(jī)械手自動上藥方法，可根據(jù)機(jī)械手的加藥托盤的加藥狀態(tài)，自動進(jìn)行智能藥房的加藥或自動接收緩存區(qū)的補(bǔ)藥，這樣就減少了人在等加藥托盤或者加藥托盤在等人的時間，加快了效率。
【專利說明】一種機(jī)械手自動上藥方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種醫(yī)用器械領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手自動上藥方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)代化藥房中，自動化藥房基本取代了人工發(fā)藥方式，以實現(xiàn)更高效率、更智能化的藥物發(fā)放機(jī)制。
[0003]目前大型醫(yī)院的就診率非常高，自動化藥房可以滿足快速準(zhǔn)確的出藥要求，但出藥量大的同時，也意味著藥房內(nèi)的藥品會快速消耗，如果補(bǔ)藥不及時仍會帶來患者排隊等候的情況出現(xiàn)。自動化藥房是依靠藥房后臺的機(jī)械手來上藥，機(jī)械手自身設(shè)有多個加藥托盤，可對自動化藥房的多個出藥槽同時上藥，同時機(jī)械手的后臺設(shè)有藥品緩存區(qū)，機(jī)械手在上完藥后可以自動去藥品緩存區(qū)的緩存藥槽進(jìn)行補(bǔ)藥，為了實現(xiàn)機(jī)械手高效的上藥作業(yè)和補(bǔ)藥作業(yè)，需對機(jī)械手的作業(yè)流程進(jìn)行優(yōu)化，來減輕藥師在藥品緩存區(qū)的的勞動強(qiáng)度。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)械手自動上藥方法，對機(jī)械手的上藥作業(yè)和補(bǔ)藥作業(yè)進(jìn)行優(yōu)化，來減輕藥師在藥品緩存區(qū)的的勞動強(qiáng)度。
[0005]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下:一種機(jī)械手自動上藥方法，所述流程包括以下步驟:
51、流程開始；
52、設(shè)置于機(jī)械手上的第一傳感器感應(yīng)機(jī)械手的加藥托盤內(nèi)是否有藥品存在，如果有藥品，則機(jī)械手被標(biāo)記為待加藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S3 ;如果沒有藥品，則機(jī)械手被標(biāo)記為補(bǔ)藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S4;
53、根據(jù)藥品信息，機(jī)械手移動至與自動化藥房的放置該藥品的出藥槽相對應(yīng)的槽位，并將加藥托盤內(nèi)的藥品加入到自動化藥房的出藥槽中，同時流程轉(zhuǎn)到S2 ；
54、查找藥品緩存區(qū)是否有可用于補(bǔ)藥的緩存托盤，若沒有，流程回到S4;若有，則機(jī)械手移動至與緩存托盤相對應(yīng)的槽位，并將緩存托盤內(nèi)的藥品接收至加藥托盤內(nèi)，同時流程轉(zhuǎn)到S2.優(yōu)選的，所述步驟S2還包括:當(dāng)機(jī)械手的加藥托盤個數(shù)不少于兩個時，任意一個加藥托盤中還存有藥品，則加藥托盤均被標(biāo)記為待加藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S3 ;任意一個加藥托盤內(nèi)均沒有藥品時，則加藥托盤被標(biāo)記為補(bǔ)藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S4 ；
優(yōu)選的，所述步驟S3還包括:當(dāng)機(jī)械手的加藥托盤個數(shù)不少于兩個時，待所有的加藥托盤的藥品均被加入到出藥槽內(nèi)后，流程再轉(zhuǎn)到S2。
[0006]優(yōu)選的，所述步驟S4還包括，當(dāng)機(jī)械手的加藥托盤個數(shù)不少于兩個時，待所有的加藥托盤均接收到緩存托盤內(nèi)的藥品后，流程再回到S2。
[0007]優(yōu)選的，所述流程S3還包括:
S31、根據(jù)藥品信息，將機(jī)械手移動到智能藥房的需加入該藥品的出藥槽的槽位； 532、打開設(shè)于加藥托盤出口端的第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內(nèi)的藥品流出的第一檔板降下；
533、等待藥品全部滑入出藥槽；
534、關(guān)閉第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內(nèi)的藥品流出的第一檔板升起。
[0008]優(yōu)選的，所述流程S4還包括:
541、設(shè)置于緩存區(qū)的第二傳感器感應(yīng)緩存區(qū)是否有可以進(jìn)行補(bǔ)藥的緩存托盤，如果有，則流程進(jìn)入S6 ;如果沒有，則流程進(jìn)入S2 ；
542、根據(jù)可以進(jìn)行補(bǔ)藥的緩存托盤的地址信息，將機(jī)械手移動至緩存托盤位置；
543、加藥托盤接收緩存托盤內(nèi)的藥品，同時流程回到S2。
[0009]優(yōu)選的，所述流程S43還包括:
5431、打開設(shè)于緩存托盤出口端的第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內(nèi)的藥品流出的第二檔板降下；
5432、等待藥品全部滑入加藥托盤；
5433、關(guān)閉第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內(nèi)的藥品流出的第二檔板升起。
[0010]采用以上技術(shù)方案的有益效果是:判斷機(jī)械手的加藥托盤中是否有藥，若有藥則將機(jī)械手標(biāo)識為加藥狀態(tài)，機(jī)械手將加藥托盤中的藥品加入到自動化藥房的出藥槽中完成加藥；若無藥則將機(jī)械手標(biāo)識為補(bǔ)藥狀態(tài)，機(jī)械手將在藥品緩存區(qū)尋找有藥的緩存藥槽并接收緩存藥槽內(nèi)的的藥品完成補(bǔ)藥。通過機(jī)械手在藥品緩存區(qū)和自動化藥房之間的藥品轉(zhuǎn)運，可以以此實現(xiàn)多盒藥品的自動上藥及補(bǔ)藥，對機(jī)械手的作業(yè)流程的優(yōu)化控制，減輕了藥師在藥品緩存區(qū)的的勞動強(qiáng)度，提高了智能藥房系統(tǒng)的工作效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0012]圖1為本發(fā)明實施例中智能藥房系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2為本發(fā)明一種機(jī)械手自動上藥方法的實施例1的控制流程圖；
圖3為本發(fā)明一種機(jī)械手自動上藥方法的實施例2的控制流程圖；
圖中數(shù)字所表示的相應(yīng)部件名稱:
1、自動化藥房 11、出藥槽 2、機(jī)械手 22、加藥托盤 3、藥品緩存區(qū)33、緩存托盤。
【具體實施方式】
[0013]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0014]如圖1所示，本發(fā)明的一種機(jī)械手自動上藥方法是基于由自動化藥房1、機(jī)械手2和藥品緩存區(qū)3所組成的智能藥房系統(tǒng)來實現(xiàn)的。機(jī)械手2需將放置于藥品緩存區(qū)3的緩存托盤33上的藥品經(jīng)由加藥托盤22轉(zhuǎn)運至自動化藥房I的出藥槽11內(nèi)。
[0015]實施例1
如圖2所示，機(jī)械手設(shè)置有一個加藥托盤，機(jī)械手自動上藥流程包括以下步驟:
51、流程開始；
52、設(shè)置于機(jī)械手上的第一傳感器感應(yīng)機(jī)械手的加藥托盤內(nèi)是否有藥品存在，如果有藥品，則加藥托盤被標(biāo)記為待加藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S3 ;如果沒有藥品，則加藥托盤被標(biāo)記為補(bǔ)藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S9 ；
53、根據(jù)藥品信息，將機(jī)械手移動到自動化藥房的需加入該藥品的出藥槽的槽位；
S4打開設(shè)于加藥托盤出口端的第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內(nèi)的藥品流出的第一檔板降下；
55、等待藥品全部滑入出藥槽；
56、關(guān)閉第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內(nèi)的藥品流出的第一檔板升起，同時流程轉(zhuǎn)到S2 ；
57、設(shè)置于緩存區(qū)的第二傳感器感應(yīng)緩存區(qū)是否有可以進(jìn)行補(bǔ)藥的緩存托盤，如果有，則流程進(jìn)入S8 ;如果沒有，則流程回到S7 ；
58、根據(jù)可以進(jìn)行補(bǔ)藥的緩存托盤的地址信息，將機(jī)械手移動至緩存托盤位置；
59、打開設(shè)于緩存托盤出口端的第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內(nèi)的藥品流出的第二檔板降下；
510、等待藥品全部滑入加藥托盤；
511、關(guān)閉第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內(nèi)的藥品流出的第二檔板升起，同時流程回到S2。
[0016]當(dāng)機(jī)械手設(shè)置只有一個加藥托盤時，先判斷機(jī)械手的加藥托盤上是否有藥品，若有藥品，則需將藥品先加入自動化藥房的出藥槽，待加藥托盤為空時，再去藥品緩存區(qū)需找有可用的緩存托盤進(jìn)行加藥。機(jī)械手作為藥品緩存區(qū)和自動化藥房之間的轉(zhuǎn)運工具，將藥品補(bǔ)充至自動化藥房內(nèi)。
[0017]實施例2
如圖3所示，機(jī)械手設(shè)置有至少兩個加藥托盤，機(jī)械手自動上藥流程包括以下步驟:
51、流程開始；
52、設(shè)置于機(jī)械手上的第一傳感器感應(yīng)機(jī)械手的加藥托盤內(nèi)是否有藥品存在，如果有藥品，則加藥托盤被標(biāo)記為待加藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S3 ;如果沒有藥品，則加藥托盤被標(biāo)記為補(bǔ)藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S9 ；
53、根據(jù)藥品信息，將機(jī)械手移動到自動化藥房的需加入該藥品的出藥槽的槽位；
S4打開設(shè)于加藥托盤出口端的第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內(nèi)的藥品流出的第一檔板降下；
55、等待藥品全部滑入出藥槽；
56、關(guān)閉第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內(nèi)的藥品流出的第一檔板升起，同時流程轉(zhuǎn)到S2 ；
57、設(shè)置于緩存區(qū)的第二傳感器感應(yīng)緩存區(qū)是否有可以進(jìn)行補(bǔ)藥的緩存托盤，如果有，則流程進(jìn)入S8 ;如果沒有，則流程回到S7 ；
58、根據(jù)可以進(jìn)行補(bǔ)藥的緩存托盤的地址信息，將機(jī)械手移動至緩存托盤位置；
59、打開設(shè)于緩存托盤出口端的第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內(nèi)的藥品流出的第二檔板降下；
510、等待藥品全部滑入加藥托盤；
511、關(guān)閉第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內(nèi)的藥品流出的第二檔板升起；
512、判斷是否還有空的加藥托盤，如果有，則流程轉(zhuǎn)到S7，如果沒有，則流程轉(zhuǎn)到S2。
[0018]當(dāng)機(jī)械手上的加藥托盤為多個時，檢測加藥托盤上是否有藥，任意一個加藥托盤上存有藥品，機(jī)械手就優(yōu)先為待加藥狀態(tài)，直至所有的加藥托盤均將藥品加入自動化藥房的出藥槽后，再進(jìn)入補(bǔ)藥狀態(tài)；進(jìn)入補(bǔ)藥狀態(tài)后，待所有的加藥托盤均補(bǔ)上藥，再重新回到流程的初始狀態(tài)，根據(jù)加藥托盤上是否存有藥品，重新使機(jī)械手進(jìn)入待加藥狀態(tài)。采用上述流程控制機(jī)械手加藥補(bǔ)藥，可以讓機(jī)械手免于在藥品緩存區(qū)和自動化藥房之間不停的來回奔波，而是加完藥再補(bǔ)藥，補(bǔ)完藥再加藥，機(jī)械手作業(yè)很有規(guī)律，也比較容易實現(xiàn)控制，同時在一定程度上可以釋放加藥人員，使加藥人員在一定時間內(nèi)批量加藥品后即可去處理其他事情。智能藥房的加藥效率可能會比之前的效率提高一到兩倍。
[0019]采用以上技術(shù)方案的有益效果是:判斷機(jī)械手的加藥托盤中是否有藥，若有藥則將機(jī)械手標(biāo)識為加藥狀態(tài)，機(jī)械手將加藥托盤中的藥品加入到自動化藥房的出藥槽中完成加藥；若無藥則將機(jī)械手標(biāo)識為補(bǔ)藥狀態(tài)，機(jī)械手將在藥品緩存區(qū)尋找有藥的緩存藥槽并接收緩存藥槽內(nèi)的的藥品完成補(bǔ)藥。通過機(jī)械手在藥品緩存區(qū)和自動化藥房之間的藥品轉(zhuǎn)運，可以以此實現(xiàn)多盒藥品的自動上藥及補(bǔ)藥，對機(jī)械手的作業(yè)流程的優(yōu)化控制，減輕了藥師在藥品緩存區(qū)的的勞動強(qiáng)度，提高了智能藥房系統(tǒng)的工作效率。
[0020]對所公開的實施例的上述說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種機(jī)械手自動上藥方法，其特征在于，所述流程包括以下步驟:S1、流程開始； S2、設(shè)置于機(jī)械手上的第一傳感器感應(yīng)機(jī)械手的加藥托盤內(nèi)是否有藥品存在，如果有藥品，則機(jī)械手被標(biāo)記為待加藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S3 ;如果沒有藥品，則機(jī)械手被標(biāo)記為補(bǔ)藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S4; S3、根據(jù)藥品信息，機(jī)械手移動至與自動化藥房的放置該藥品的出藥槽相對應(yīng)的槽位，并將加藥托盤內(nèi)的藥品加入到自動化藥房的出藥槽中，同時流程轉(zhuǎn)到S2 ； S4、查找藥品緩存區(qū)是否有可用于補(bǔ)藥的緩存托盤，若沒有，流程回到S4;若有，則機(jī)械手移動至與緩存托盤相對應(yīng)的槽位，并將緩存托盤內(nèi)的藥品接收至加藥托盤內(nèi)，同時流程轉(zhuǎn)到S2。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動上藥流程，其特征在于，所述步驟S2還包括:當(dāng)機(jī)械手的加藥托盤個數(shù)不少于兩個時，任意一個加藥托盤中還存有藥品，則加藥托盤均被標(biāo)記為待加藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S3 ;任意一個加藥托盤內(nèi)均沒有藥品時，則加藥托盤被標(biāo)記為補(bǔ)藥狀態(tài)，流程轉(zhuǎn)到S4。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動上藥流程，其特征在于，所述步驟S3還包括:當(dāng)機(jī)械手的加藥托盤個數(shù)不少于兩個時，待所有的加藥托盤的藥品均被加入到出藥槽內(nèi)后，流程再轉(zhuǎn)到S2。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手自動上藥流程，其特征在于，所述步驟S4還包括，當(dāng)機(jī)械手的加藥托盤個數(shù)不少于兩個時，待所有的加藥托盤均接收到緩存托盤內(nèi)的藥品后，流程再回到S2。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意所述的機(jī)械手自動上藥流程，其特征在于，所述流程S3還包括:S31、根據(jù)藥品信息，將機(jī)械手移動到智能藥房的需加入該藥品的出藥槽的槽位； S32、打開設(shè)于加藥托盤出口端的第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內(nèi)的藥品流出的第一檔板降下； S33、等待藥品全部滑入出藥槽； S34、關(guān)閉第一電磁鐵，將用于阻擋加藥托盤內(nèi)的藥品流出的第一檔板升起。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手自動上藥流程，其特征在于，所述流程S4還包括:S41、設(shè)置于緩存區(qū)的第二傳感器感應(yīng)緩存區(qū)是否有可以進(jìn)行補(bǔ)藥的緩存托盤，如果有，則流程進(jìn)入S6 ;如果沒有，則流程進(jìn)入S2 ； S42、根據(jù)可以進(jìn)行補(bǔ)藥的緩存托盤的地址信息，將機(jī)械手移動至緩存托盤位置； S43、加藥托盤接收緩存托盤內(nèi)的藥品，同時流程回到S2。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手自動上藥流程，其特征在于，所述流程S43還包括:S431、打開設(shè)于緩存托盤出口端的第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內(nèi)的藥品流出的第二檔板降下； S432、等待藥品全部滑入加藥托盤； S433、關(guān)閉第二電磁鐵，將用于阻擋緩存托盤內(nèi)的藥品流出的第二檔板升起。
【文檔編號】B65G1/04GK103738637SQ201310739529
【公開日】2014年4月23日 申請日期:2013年12月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月30日
【發(fā)明者】張恒鵬 申請人:蘇州艾隆科技股份有限公司