專利名稱：機(jī)器人抓手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種機(jī)器人抓手，主要用于機(jī)器人碼垛機(jī)中。
背景技術(shù)：
現(xiàn)有機(jī)器人碼垛機(jī)中所使用的抓持裝置一般結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，導(dǎo)致多個動作環(huán)節(jié)的執(zhí)行較為繁瑣，工作效率低，尤其是現(xiàn)有壓包桿結(jié)構(gòu)復(fù)雜且多為剛性構(gòu)件，在進(jìn)行壓包工作時難于壓緊包裝袋。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型提供一種機(jī)器人抓手，主要解決了現(xiàn)有機(jī)器人碼垛機(jī)用抓持裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難于壓緊被壓物體，工作效率低的問題。·[0004]本實用新型的技術(shù)解決方案是該機(jī)器人抓手，包括機(jī)械抓手支架，所述機(jī)器人抓手包括雙壓包單元；所述雙壓包單元交叉對稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架的兩側(cè)；所述壓包單元包括傳動桿、壓桿、氣缸、旋轉(zhuǎn)主軸以及底門；所述氣缸帶動旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)后帶動底門開啟或關(guān)閉；傳動桿一端和底門套接在旋轉(zhuǎn)主軸上，傳動桿另一端與壓桿活動連接；所述壓桿為一層或多層結(jié)構(gòu)的拱形壓桿。上述壓包單元還包括連動桿,所述氣缸通過連動桿與旋轉(zhuǎn)主軸活動連接。上述壓包單元還包括第一活動軸,所述連動桿通過第一活動軸與旋轉(zhuǎn)主軸活動連接。上述壓桿是彈性塑料壓桿。上述壓包單元還包括第二活動軸；所述傳動桿通過第二活動軸與壓桿活動相連。本實用新型的優(yōu)點是本實用新型采用機(jī)械傳動的方式實現(xiàn)了在機(jī)械抓手工作時，壓住包裝袋防止滑動；同時，由于壓桿結(jié)構(gòu)簡單且具備彈性，更易于壓緊包裝袋和防止包裝袋劃傷，優(yōu)化了整體結(jié)構(gòu)，使得維修、操作更加快捷方便。

圖I是本實用新型的底門和壓桿在閉合時的工作狀態(tài)參考圖；圖2是圖I的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是本實用新型的底門和壓桿在開啟時的工作狀態(tài)參考圖；圖4是圖3的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5是本實用新型壓桿結(jié)構(gòu)示意圖；其中I-氣缸；2_壓桿；3_傳動桿；4_底門；5_旋轉(zhuǎn)主軸；6_連動桿；7_第一活動軸；8-第二活動軸；9_機(jī)械抓手支架。
具體實施方式
參見圖I和圖3，本實用新型提供了一種機(jī)器人抓手，該機(jī)器人抓手包括雙壓包單元；雙壓包單元交叉對稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架9的兩側(cè)；壓包單元包括氣缸I、旋轉(zhuǎn)主軸5以及底門4 ;底門4套接在旋轉(zhuǎn)主軸5上；氣缸I帶動旋轉(zhuǎn)主軸5旋轉(zhuǎn)后帶動底門4開啟或關(guān)閉。壓包單元還包括連動桿6以及第一活動軸7,氣缸I與連動桿6固定連接在一起,連動桿6通過第一活動軸7與旋轉(zhuǎn)主軸5活動連接,氣缸I可以是一級或多級氣缸,其級數(shù)越多，本實用新型的體積越小，使用也越方便。為了使得抓手上的貨物不易側(cè)翻或掉落，本實用新型所提供的機(jī)器人抓手的壓包單元還包括套接在旋轉(zhuǎn)主軸5上的傳動桿3、第二活動軸8以及與壓桿2,傳動桿3通過第二活動軸8與壓桿2活動相連，壓桿2為一層或多層結(jié)構(gòu)的拱形壓包桿，如圖5所示，壓桿可以彈性塑料壓桿或其他彈性材質(zhì)壓桿，這樣更易于壓緊包裝袋且有效地防止了包裝袋劃傷，優(yōu)化了整體結(jié)構(gòu)，。壓包單元可以是一個或兩個，如果采用一個，則將另一個直接固定，壓包單元可以設(shè)置于機(jī)械抓手壓包結(jié)構(gòu)的任一側(cè)；如果采用兩個，則壓包單元對稱設(shè)置于機(jī)械抓手壓包結(jié)構(gòu)的兩側(cè)。本實用新型的工作原理是機(jī)械式連桿式壓包方式，包括傳動桿3、壓桿2，運(yùn)用氣缸I收回帶動轉(zhuǎn)軸5旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)主軸5帶動傳動桿3轉(zhuǎn)動，并傳遞到壓桿2上，通過簡單機(jī)械傳動，替代原有的氣缸壓包方式，整體結(jié)構(gòu)更加簡單，工作更加可靠。參見圖2和圖4，本實用新型在具體工作時，通過簡單四連桿機(jī)構(gòu)傳動實現(xiàn)壓包，在氣缸打開時，即底門4閉合時，壓桿2對在抓手內(nèi)的物件有由上之下的動作。同樣在氣缸收回時，即底門4打開時，壓桿2升起，使用非常的方便。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人抓手，包括機(jī)械抓手支架，所述機(jī)器人抓手包括雙壓包單元；所述雙壓包單元交叉對稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架的兩側(cè)；所述壓包單元包括傳動桿、壓桿、氣缸、旋轉(zhuǎn)主軸以及底門；所述氣缸帶動旋轉(zhuǎn)主軸旋轉(zhuǎn)后帶動底門開啟或關(guān)閉；其特征在于所述傳動桿一端和底門套接在旋轉(zhuǎn)主軸上，傳動桿另一端與壓桿活動連接；所述壓桿為一層或多層結(jié)構(gòu)的拱形壓桿。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的機(jī)器人抓手，其特征在于所述壓包單元還包括連動桿，所述氣缸通過連動桿與旋轉(zhuǎn)主軸活動連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人抓手，其特征在于所述壓包單元還包括第一活動軸，所述連動桿通過第一活動軸與旋轉(zhuǎn)主軸活動連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2或3所述的機(jī)器人抓手，其特征在于所述壓桿是彈性塑料壓 桿。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人抓手，其特征在于所述壓包單元還包括第二活動軸；所述傳動桿通過第二活動軸與壓桿活動相連。
專利摘要本實用新型提供一種機(jī)器人抓手，主要解決了現(xiàn)有機(jī)器人碼垛機(jī)用抓持裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜，難于壓緊被壓物體，工作效率低的問題。該機(jī)器人抓手，包括機(jī)械抓手支架，機(jī)器人抓手包括雙壓包單元；雙壓包單元交叉對稱設(shè)置在機(jī)械抓手支架的兩側(cè)；壓包單元包括傳動桿、壓桿、氣缸、旋轉(zhuǎn)主軸以及底門；壓桿為一層或多層結(jié)構(gòu)的拱形壓桿。本實用新型由于壓桿結(jié)構(gòu)簡單且具備彈性，更易于壓緊包裝袋和防止包裝袋劃傷，優(yōu)化了整體結(jié)構(gòu)，使得維修、操作更加快捷方便。
文檔編號B65G61/00GK202765855SQ20122035917
公開日2013年3月6日 申請日期2012年7月24日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月24日
發(fā)明者馬玉林, 鄧光輝 申請人:西安磁林電氣有限公司