專利名稱：自動化藥房藥品入庫控制與管理的系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及藥房藥品入庫操作的技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及ー種藥房藥品入庫管理與控制的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前，藥房藥品入庫操作多由手工完成，即藥劑師根據(jù)藥品缺乏情況把相應(yīng)藥品補充到相應(yīng)位置，這種方式效率很低，且藥品調(diào)配差錯率高。因此，通過控制機械手將所需藥品批量、自動、準(zhǔn)確地送入到藥房存儲藥品的傾斜式儲藥槽中，從而降低藥師勞動強度，提聞上藥效率，減少入庫差錯率成為亟待解決的技術(shù)問題
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供ー種自動化藥房藥品入庫控制與管理的系統(tǒng)，根據(jù)藥品入庫清単，自動為待入庫的藥品分配儲位及本儲位的入庫數(shù)量，并控制機械手將所需藥品運動到指定的儲藥槽，最終根據(jù)每個儲位的實際入庫數(shù)量更新庫存數(shù)量，從而順利完成入庫操作。該系統(tǒng)可靠性高，操作簡潔，人性化，節(jié)省了人力，大大提高了藥品入庫的效率。本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)一種自動化藥房藥品入庫控制與管理的系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括入庫管理子系統(tǒng)與入庫控制子系統(tǒng)兩部分；所述的入庫管理子系統(tǒng)負(fù)責(zé)藥品儲位分配、入庫儲位管理；所述的入庫控制子系統(tǒng)負(fù)責(zé)控制直角坐標(biāo)機器人及彈夾式上藥機械手進行入庫操作。進ー步的，所述的入庫管理子系統(tǒng)，具有儲位管理系統(tǒng)和入庫儲位分配系統(tǒng)，所述的儲位管理系統(tǒng)用于負(fù)責(zé)查詢及修改藥品儲位狀態(tài)，儲位狀態(tài)包含三種模式，即占用、閑置、故障；入庫儲位分配系統(tǒng)用于負(fù)責(zé)新增藥品及補貨藥品的儲位分配。進ー步的，所述的入庫控制子系統(tǒng)，用于控制直角坐標(biāo)機器人及彈夾式上藥機械手按照入庫管理子系統(tǒng)發(fā)送的儲位坐標(biāo)及入庫數(shù)量進行上藥操作。進ー步的，所述的入庫管理子系統(tǒng)具體為藥品入庫前，需確定本次入庫藥品是新增品種還是補貨的品種；若為新增品種，先通過藥品三維尺寸檢測裝置測量出本次入庫藥品的長度、寬度及高度，將此數(shù)據(jù)錄入到入庫管理子系統(tǒng)中，同時錄入藥品條形碼編號、入庫時間、生產(chǎn)批號、生產(chǎn)廠家的信息，之后點擊新增按鈕，此時只有和新增操作相關(guān)的按鈕才能使用；入庫管理子系統(tǒng)通過上述錄入的信息為本次入庫的藥品分配合適的空閑儲藥槽，之后藥師按照系統(tǒng)計算出的本次入庫數(shù)量將待入庫的藥品放置在彈夾式上藥機械手的托板上，確認(rèn)上藥操作；以上步驟完成后，由直角坐標(biāo)機器人將上藥機械手定位到準(zhǔn)確的儲位號，將藥品送入到儲藥槽中，最后將上藥的數(shù)量反饋給管理系統(tǒng)，管理系統(tǒng)根據(jù)實際的上藥數(shù)量更新后臺數(shù)據(jù)庫中的庫存表；以此類推，藥師將所有新増加的藥品按照上述步驟進行入庫操作；若為補貨品種，先點擊補藥按鈕，此時和新增有關(guān)的操作按鈕均不能使用；再通過條碼掃描裝置確認(rèn)此藥品是否為缺貨藥品，若此藥品缺貨則系統(tǒng)會提示出此藥品的缺貨數(shù)量，并將缺貨的儲藥槽顯示在操作界面上，顯示的儲藥槽為系統(tǒng)依據(jù)此入庫藥品缺貨量多少、藥品批次的臨近程度以及入庫效率的因素，按照優(yōu)先級由大到小排列出的；藥師根據(jù)顯示出的儲藥槽進行選擇后，系統(tǒng)會提示出本儲藥槽需入庫的藥品數(shù)量，之后藥師根據(jù)提示的入庫數(shù)量將藥品依次通過掃描儀掃碼檢驗后，將藥品放置在機械手上，確認(rèn)上藥操作；以上步驟完成后，由直角坐標(biāo)機器人將上藥機械手定位到準(zhǔn)確的儲位號，將藥品送入到儲藥槽中，最后將上藥的數(shù)量反饋給管理系統(tǒng)，管理系統(tǒng)根據(jù)實際的上藥數(shù)量更新后臺數(shù)據(jù)庫中的庫存表；以此類推，藥師將所有缺貨的藥品按照上述步驟進行入庫操作。進ー步的，所述的入庫控制子系統(tǒng)主要由多軸運動控制卡、操作系統(tǒng)終端エ控機、條碼掃描儀以及條碼打印機組成；多軸運動控制卡用于控制X軸伺服驅(qū)動器、Y軸伺服驅(qū)動器、步進電機驅(qū)動器、交流調(diào)速電機以及檢測傳感器；x軸與Y軸伺服驅(qū)動器用于控制X軸與Y軸伺服電機，上述伺服電機用于驅(qū)動X-Y型直角坐標(biāo)機器人的水平及豎直運動；步進電機驅(qū)動器用于控制步進電機的進給運動，步進電機用于驅(qū)動上藥機械手托板的升降，進而實現(xiàn)藥品的垂直進給運動，步進電機每次進給的距離就是每盒入庫藥品的高度，步進電機進給的次數(shù)即是每次入庫藥品的數(shù)量；交流調(diào)速電機的運轉(zhuǎn)用于帶動撥桿運動，從而實現(xiàn)藥品的水平進藥運動；機械手托板每垂直方向進給一次，撥桿運轉(zhuǎn)一周，從而將一盒藥品 撥入儲藥槽中；機械手前端，與儲藥槽對接處安有ー堆光電傳感器，用于記錄入庫藥品的次數(shù)，同時用于檢測是否有藥品卡在儲藥槽的入庫端；在入庫過程中，當(dāng)某一盒藥品沒有順利進入儲藥槽而卡在了儲藥槽的入庫端時，光電傳感器即檢測到了該故障，多軸控制卡的用戶使能信號端的電平會有一個由高到低的跳變，監(jiān)控程序檢測到這種跳變后控制機械手入庫運動停止，并發(fā)出報警，提示工作人員維修。本發(fā)明和現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點在于本發(fā)明綜合考慮待入庫藥品的在庫情況、缺貨情況及出庫頻率自動為待入庫藥品分配存儲位置及該儲位入庫的數(shù)量，并控制直角坐標(biāo)機器人及上藥機械手將藥品運送到指定存儲位置，最后根據(jù)存儲位置的實際入庫數(shù)量更新數(shù)據(jù)庫內(nèi)的藥品庫存數(shù)量，這種控制及管理方法大大降低了藥劑師藥品入庫的勞動強度，提高了藥品入庫的效率，最大限度的滿足了藥品的庫存量，保證了高峰期的發(fā)藥需求，改善了醫(yī)院藥房的服務(wù)質(zhì)量，顯著提高了經(jīng)濟效益和社會效益。


圖I為本發(fā)明的入庫操作管理界面；圖2為本發(fā)明的入庫操作控制流程圖；圖3為本發(fā)明的控制與管理系統(tǒng)硬件架構(gòu)圖；圖4為本發(fā)明的儲位管理可視化操作界面；圖5為本發(fā)明的儲位信息管理操作界面；圖6本發(fā)明的儲位類型管理操作界面。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明技術(shù)方案作進ー步說明。藥房藥品入庫管理與控制系統(tǒng)，入庫操作管理界面如圖I所示。藥品入庫前，需確定本次入庫藥品是新增品種還是補貨的品種。若為新增品種，先通過藥品三維尺寸檢測裝置測量出本次入庫藥品的長度、寬度及高度，將此數(shù)據(jù)錄入到管理系統(tǒng)中，同時錄入藥品條形碼編號、入庫時間、生產(chǎn)批號、生產(chǎn)廠家等信息，之后點擊新增按鈕，此時只有和新增操作相關(guān)的按鈕才能使用。管理系統(tǒng)通過上述錄入的信息為本次入庫的藥品分配合適的空閑儲藥槽，之后藥師按照系統(tǒng)計算出的本次入庫數(shù)量將待入庫的藥品放置在彈夾式上藥機械手的托板上，確認(rèn)上藥操作。以上步驟完成后，由直角坐標(biāo)機器人將上藥機械手定位到準(zhǔn)確的儲位號，將藥品送入到儲藥槽中，最后將上藥的數(shù)量反饋給管理系統(tǒng)，管理系統(tǒng)根據(jù)實際的上藥數(shù)量更新后臺數(shù)據(jù)庫中的庫存表。以此類推，藥師將所有新増加的藥品按照上述步驟進行入庫操作。若為補貨品種，先點擊補藥按鈕，此時和新增有關(guān)的操作按鈕均不能使用。再通過條碼掃描裝置確認(rèn)此藥品是否為缺貨藥品，若此藥品缺貨則系統(tǒng)會提示出此藥品的缺貨數(shù)量，并將缺貨的儲藥槽顯示在操作界面上，顯示的儲藥槽為系統(tǒng)依據(jù)此入庫藥品缺貨量多少、藥品批次的臨近程度以及入庫效率等因素，按照優(yōu)先級由大到小排列出的。藥師根據(jù)顯 示出的儲藥槽進行選擇后，系統(tǒng)會提示出本儲藥槽需入庫的藥品數(shù)量，之后藥師根據(jù)提示的入庫數(shù)量將藥品依次通過掃描儀掃碼檢驗后，將藥品放置在機械手上，確認(rèn)上藥操作。以上步驟完成后，由直角坐標(biāo)機器人將上藥機械手定位到準(zhǔn)確的儲位號，將藥品送入到儲藥槽中，最后將上藥的數(shù)量反饋給管理系統(tǒng)，管理系統(tǒng)根據(jù)實際的上藥數(shù)量更新后臺數(shù)據(jù)庫中的庫存表。以此類推，藥師將所有缺貨的藥品按照上述步驟進行入庫操作。圖2為本發(fā)明的入庫操作控制流程圖。入庫操作控制的流程為首先進行初始化，初始化包括直角坐標(biāo)機器人X軸、Y軸以及上藥機械手回到零位?？刂瞥绦虿樵?nèi)霂旃芾硐到y(tǒng)發(fā)給控制系統(tǒng)的任務(wù)表中是否有信息，若有上藥的信息，則機械手運動到上藥ロ即入庫ロ，監(jiān)控程序查詢是否有運動保護信號，這里運動保護信號即為光電傳感器檢測是否有藥品卡在儲藥槽的入庫端。若有藥品卡在了儲藥槽的入庫端則運動保護信號將組織一切入庫操作，并報警提示操作員待機檢查。監(jiān)控程序還要查詢機械手及機械手的托板回零信號，這里機械手的回零信號即為機械手的零位傳感器反饋回的信號。機械手的托板回零信號即為機械手的升降托板的零位傳感器反饋回的信號。若機械手以及機械手升降托板均在零位，則藥師將入庫的藥品通過輸送機運動到機械手托板上，之后機械手根據(jù)管理系統(tǒng)發(fā)送給控制系統(tǒng)的儲藥槽位置以及入庫數(shù)量等數(shù)據(jù)定位到指定的儲藥槽位置，機械手托板依次上升，托板每上升一次，機械手撥桿撥動一次藥品，將藥品送入儲藥槽中。托板上升的次數(shù)即為入庫藥品的數(shù)量，托板每次上升的高度即為本儲藥槽待入庫藥品的高度。撥桿撥動過程中需實時監(jiān)測機械手保護傳感器信號，該信號用于檢測每次撥動的藥品是否順利入庫，若藥品沒有順利入庫，則機械手托板將停止運動，并發(fā)出報警，提示操作人員待機檢查。待入庫完畢后，機械手回到零位等待下次入庫操作，同時將本次入庫藥品的實際數(shù)量反饋給管理系統(tǒng)進行庫存數(shù)據(jù)的更新。藥房藥品入庫管理與控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)架構(gòu)圖如圖3所示。主要由多軸運動控制卡、操作系統(tǒng)終端エ控機、條碼掃描儀以及條碼打印機組成。多軸運動控制卡用于控制X軸伺服驅(qū)動器、Y軸伺服驅(qū)動器、步進電機驅(qū)動器、交流調(diào)速電機以及檢測傳感器。X軸與Y軸伺服驅(qū)動器用于控制X軸與Y軸伺服電機，上述伺服電機用于驅(qū)動X-Y型直角坐標(biāo)機器人的水平及豎直運動。步進電機驅(qū)動器用于控制步進電機的進給運動，步進電機用于驅(qū)動上藥機械手托板的升降，進而實現(xiàn)藥品的垂直進給運動，步進電機每次進給的距離就是每盒入庫藥品的高度，步進電機進給的次數(shù)即是每次入庫藥品的數(shù)量。交流調(diào)速電機的運轉(zhuǎn)用于帶動撥桿運動，從而實現(xiàn)藥品的水平進藥運動。機械手托板每垂直方向進給一次，撥桿運轉(zhuǎn)一周，從而將一盒藥品撥入儲藥槽中。機械手前端，與儲藥槽對接處安有一堆光電傳感器，用于記錄入庫藥品的次數(shù)，同時用于檢測是否有藥品卡在儲藥槽的入庫端。在入庫過程中，當(dāng)某一盒藥品沒有順利進入儲藥槽而卡在了儲藥槽的入庫端時，光電傳感器即檢測到了該故障，多軸控制卡的用戶使能信號端的電平會有一個由高到低的跳變，監(jiān)控程序檢測到這種跳變后控制機械手入庫運動停止，并發(fā)出報警，提示工作人員維修。X-Y直角坐標(biāo)機器人的兩個軸分別安放有上、下、左、右限位傳感器以及2個零位傳感器共計6個限位傳感器，上藥機械手托板的垂直運動軸安放有2個傳感器，即下限位及上限位傳感器。上藥機械手撥桿的水平運動軸安放有I個零位傳感器。上述傳感器的信號均通過多軸運動控制卡來采集，通過這些傳感器的信號控制電機的運動。X-Y型直角坐標(biāo)機器人的兩軸安放的限位及零位傳感器的作用如下直角坐標(biāo)機器人的X軸裝有左限位、右限位以及零位三個傳感器，左、右限位傳感器用于限制機器人的左、右極限行程，零位傳感器信號作為機器人回到X軸零位的標(biāo)記。直角坐標(biāo)機器人的Y軸 裝有上限位、下限位以及零位三個傳感器，上、下限位傳感器用于限制機器人的上、下運動的極限行程，零位傳感器信號作為機器人回到Y(jié)軸零位的標(biāo)記。上藥機械手托板的垂直運動軸上裝有下限位及上限位傳感器。下限位傳感器用于限制上藥機械手托板的初始最低位置，托板降到最低位置，藥師將入庫的藥品放置于托板上。上限位傳感器用于限制上藥機械手托板升高的頂部極限位置，以防止機械手托板撞到框架。上藥機械手撥藥撥桿的水平運動軸安放的零位傳感器用于撥桿回到零位，撥藥撥桿每次撥藥時都是從零位開始運轉(zhuǎn)，撥藥完畢后又回到零位。多軸運動控制卡通過檢測上述傳感器的信號，控制各個軸協(xié)調(diào)有序的運動，進而完成藥品入庫操作。藥房藥品入庫管理與控制系統(tǒng)，儲位管理功能包括儲位信息管理、儲位狀態(tài)管理以及儲位可視化管理。分別如圖4-6所示。通過上述操作界面可以查詢、修改藥品儲位的使用情況，包括查看儲位占用情況、儲位閑置情況以及儲位故障情況。當(dāng)儲藥槽中已存放藥品，則界面上會顯示該儲藥槽的狀態(tài)為已占用。當(dāng)儲藥槽未被使用時，則顯示該儲藥槽的狀態(tài)為閑置。當(dāng)儲藥槽出現(xiàn)故障時，該儲藥槽的狀態(tài)為維修。同時通過此界面可以人工手動修改儲位的狀態(tài)。當(dāng)某一儲位出現(xiàn)故障可以通過將該儲位狀態(tài)修改為維修，之后此儲位儲位封閉狀態(tài)，藥品有入庫或出庫操作時均將被封閉的儲位排除，以方便工程師維修。當(dāng)某一時期藥房常用藥品的數(shù)量較少時，可以采用封閉一些離出入庫口較遠(yuǎn)的儲藥槽的操作，盡量將藥品擺放在離出入庫口較近的儲藥槽中，進而提升藥品出入庫的效率?？梢员砻鳎景l(fā)明大大降低了藥劑師藥品入庫的勞動強度，提高了藥品入庫的效率，最大限度的滿足了藥品的庫存量，保證了高峰期的發(fā)藥需求，改善了醫(yī)院藥房的服務(wù)質(zhì)量，顯著提高了經(jīng)濟效益和社會效益。以上僅是本發(fā)明的具體應(yīng)用范例，對本發(fā)明的保護范圍不構(gòu)成任何限制。凡采用等同變換或者等效替換而形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明權(quán)利保護范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種自動化藥房藥品入庫控制與管理的系統(tǒng)，其特征在于該系統(tǒng)包括入庫管理子系統(tǒng)與入庫控制子系統(tǒng)兩部分；所述的入庫管理子系統(tǒng)負(fù)責(zé)藥品儲位分配、入庫儲位管理；所述的入庫控制子系統(tǒng)負(fù)責(zé)控制直角坐標(biāo)機器人及彈夾式上藥機械手進行入庫操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動化藥房藥品入庫控制與管理的系統(tǒng)，其特征在于所述的入庫管理子系統(tǒng)，具有儲位管理系統(tǒng)和入庫儲位分配系統(tǒng)，所述的儲位管理系統(tǒng)用于負(fù)責(zé)查詢及修改藥品儲位狀態(tài)，儲位狀態(tài)包含三種模式，即占用、閑置、故障；入庫儲位分配系統(tǒng)用于負(fù)責(zé)新增藥品及補貨藥品的儲位分配。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的自動化藥房藥品入庫控制與管理的系統(tǒng)，其特征在于所述的入庫控制子系統(tǒng)，用于控制直角坐標(biāo)機器人及彈夾式上藥機械手按照入庫管理子系統(tǒng)發(fā)送的儲位坐標(biāo)及入庫數(shù)量進行上藥操作。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動化藥房藥品入庫控制與管理的系統(tǒng)，其特征在于所述的入庫管理子系統(tǒng)具體為藥品入庫前，需確定本次入庫藥品是新增品種還是補貨的品種；若為新增品種，先通過藥品三維尺寸檢測裝置測量出本次入庫藥品的長度、寬度及高度，將此數(shù)據(jù)錄入到入庫管理子系統(tǒng)中，同時錄入藥品條形碼編號、入庫時間、生產(chǎn)批號、生產(chǎn)廠家的信息，之后點擊新增按鈕，此時只有和新增操作相關(guān)的按鈕才能使用；入庫管理子系統(tǒng)通過上述錄入的信息為本次入庫的藥品分配合適的空閑儲藥槽，之后藥師按照系統(tǒng)計算出的本次入庫數(shù)量將待入庫的藥品放置在彈夾式上藥機械手的托板上，確認(rèn)上藥操作；以上步驟完成后，由直角坐標(biāo)機器人將上藥機械手定位到準(zhǔn)確的儲位號，將藥品送入到儲藥槽中，最后將上藥的數(shù)量反饋給管理系統(tǒng)，管理系統(tǒng)根據(jù)實際的上藥數(shù)量更新后臺數(shù)據(jù)庫中的庫存表；以此類推，藥師將所有新増加的藥品按照上述步驟進行入庫操作；若為補貨品種，先點擊補藥按鈕，此時和新增有關(guān)的操作按鈕均不能使用；再通過條碼掃描裝置確認(rèn)此藥品是否為缺貨藥品，若此藥品缺貨則系統(tǒng)會提示出此藥品的缺貨數(shù)量，并將缺貨的儲藥槽顯示在操作界面上，顯示的儲藥槽為系統(tǒng)依據(jù)此入庫藥品缺貨量多少、藥品批次的臨近程度以及入庫效率的因素，按照優(yōu)先級由大到小排列出的；藥師根據(jù)顯示出的儲藥槽進行選擇后，系統(tǒng)會提示出本儲藥槽需入庫的藥品數(shù)量，之后藥師根據(jù)提示的入庫數(shù)量將藥品依次通過掃描儀掃碼檢驗后，將藥品放置在機械手上，確認(rèn)上藥操作；以上步驟完成后，由直角坐標(biāo)機器人將上藥機械手定位到準(zhǔn)確的儲位號，將藥品送入到儲藥槽中，最后將上藥的數(shù)量反饋給管理系統(tǒng)，管理系統(tǒng)根據(jù)實際的上藥數(shù)量更新后臺數(shù)據(jù)庫中的庫存表；以此類推，藥師將所有缺貨的藥品按照上述步驟進行入庫操作。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動化藥房藥品入庫控制與管理的系統(tǒng)，其特征在于所述的入庫控制子系統(tǒng)主要由多軸運動控制卡、操作系統(tǒng)終端エ控機、條碼掃描儀以及條碼打印機組成；多軸運動控制卡用于控制X軸伺服驅(qū)動器、Y軸伺服驅(qū)動器、步進電機驅(qū)動器、交流調(diào)速電機以及檢測傳感器；x軸與Y軸伺服驅(qū)動器用于控制X軸與Y軸伺服電機，上述伺服電機用于驅(qū)動X-Y型直角坐標(biāo)機器人的水平及豎直運動；步進電機驅(qū)動器用于控制步進電機的進給運動，步進電機用于驅(qū)動上藥機械手托板的升降，進而實現(xiàn)藥品的垂直進給運動，步進電機每次進給的距離就是每盒入庫藥品的高度，步進電機進給的次數(shù)即是每次入庫藥品的數(shù)量；交流調(diào)速電機的運轉(zhuǎn)用于帶動撥桿運動，從而實現(xiàn)藥品的水平進藥運動；機械手托板每垂直方向進給一次，撥桿運轉(zhuǎn)一周，從而將一盒藥品撥入儲藥槽中；機械手前端，與儲藥槽對接處安有ー堆光電傳感器，用于記錄入庫藥品的次數(shù)，同時用于檢測是否有藥品卡在儲藥槽的入庫端；在入庫過程中，當(dāng)某一盒藥品沒有順利進入儲藥槽而卡在了儲藥槽的入庫端 時，光電傳感器即檢測到了該故障，多軸控制卡的用戶使能信號端的電平會有一個由高到低的跳變，監(jiān)控程序檢測到這種跳變后控制機械手入庫運動停止，并發(fā)出報警，提示工作人員維修。
全文摘要
本發(fā)明提供一種自動化藥房藥品入庫控制與管理的系統(tǒng)，包括控制子系統(tǒng)及管理子系統(tǒng)，入庫管理子系統(tǒng)負(fù)責(zé)藥品儲位分配及入庫儲位管理，該入庫管理子系統(tǒng)包括兩部分功能，其一為儲位管理功能，該部分負(fù)責(zé)查詢及修改藥品儲位的狀態(tài)，儲位狀態(tài)包含三種模式，即占用、閑置、故障。其二為入庫儲位分配功能，儲位分配負(fù)責(zé)新增藥品及補貨藥品的儲位分配；入庫控制子系統(tǒng)負(fù)責(zé)控制直角坐標(biāo)機器人及彈夾式上藥機械手進行入庫操作。本發(fā)明能夠根據(jù)入庫的藥品自動為其分配儲位，并將藥品自動送入指定的儲藥槽中，大大節(jié)省了人力，降低了藥劑師入庫操作的勞動強度，應(yīng)用前景看好。
文檔編號B65G1/137GK102673934SQ20121015283
公開日2012年9月19日 申請日期2012年5月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月16日
發(fā)明者方龍偉, 樊明, 王偉, 贠超, 車洪磊, 郭藝 申請人:北京航空航天大學(xué)