機器人位置感測的制作方法
【專利摘要】一種存儲和獲取系統(tǒng)，包括：具有存儲架(600)的存儲結(jié)構(gòu)(130)，各個存儲架(600)具有用于支承所存儲的物品的板條，其中板條彼此隔開預(yù)定距離；包括至少一個傳感器的自主傳送車(110)，該至少一個傳感器配置成感測各個板條并輸出指示何時感測到板條的信號；以及控制器，其用于至少基于輸出信號來檢驗自主傳送車(110)在存儲結(jié)構(gòu)(130)內(nèi)的位置。
【專利說明】機器人位置感測
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
本申請是如下申請的非臨時申請，并且要求它們的優(yōu)先權(quán):2011年12月15日提交的美國專利申請N0.13/327，035，N0.13/327，035進一步要求2010年12月15日提交的美國臨時專利申請N0.61/423,206的優(yōu)先權(quán)；2011年12月15日提交的美國專利申請N0.13/326，565，N0.13/326，565進一步要求2010年12月15日提交的美國臨時專利申請N0.61/423，308的優(yōu)先權(quán)；以及2011年12月15日提交的美國專利申請N0.13/326,674, N0.13/326，674進一步要求2010年12月15日提交的美國臨時專利申請N0.61/423，340的優(yōu)先權(quán)，它們的公開內(nèi)容通過弓I用以其整體結(jié)合在本文中。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]實施例大體涉及存儲和獲取系統(tǒng)，且更具體而言，涉及存儲和獲取系統(tǒng)的自主傳送。
【背景技術(shù)】
[0003]用于存儲箱單元的倉庫可大體包括一系列存儲支架，它們可通過可在存儲支架之間或者沿著存儲支架的過道內(nèi)移動的傳送裝置(諸如，例如，叉車、推車以及升降機)或者通過其它提升和傳送裝置來接近。這些傳送裝置可為自動的或者手動驅(qū)動的。一般而言，傳送到存儲支架/從存儲支架傳送來以及存儲在存儲支架上的物品容納在載體中，例如存儲容器，諸如托盤、提包或者裝運箱，或者容納在貨盤上。此外，一般而言，當(dāng)存儲和獲取系統(tǒng)的區(qū)域需要維護人員時，例如，存儲和獲取系統(tǒng)的傳送裝置和其它活動結(jié)構(gòu)有機會基本在相同的時間占用存儲和獲取系統(tǒng)內(nèi)的基本相同的空間。
[0004]當(dāng)利用自動傳送器將箱傳送到存儲支架以及從存儲支架傳送箱時，將有利的是能夠相對于箱保持區(qū)域來定位自動傳送器，以便在箱保持區(qū)域之間準(zhǔn)確地拾取和放置箱。
[0005]將有利的是提供在執(zhí)行維護時能夠隔絕存儲和獲取系統(tǒng)的區(qū)的維護接近區(qū)域。
[0006]此外，物品在例如倉庫中的存儲大體需要大的建筑物或者具有相關(guān)聯(lián)的占地面積的存儲結(jié)構(gòu)空間。如可認(rèn)識到，倉庫結(jié)構(gòu)的存儲過道的長度以及用于接近這些存儲過道中的各個的行進路徑取決于存儲在倉庫中的物品(例如貨物)的量。如同樣可認(rèn)識到的，以存儲和獲取系統(tǒng)所實現(xiàn)的期望的速率(例如吞吐量)、給定的輸出(諸如用于隨后的裝運)要求存儲空間內(nèi)的所存儲的物品。在典型的倉庫的一個實例中，為了保持接近各個存儲/拾取過道的行進路徑的長度最小，存儲過道必須具有足夠的長度來存儲所有希望的貨物。然而，由于例如存儲結(jié)構(gòu)位于其中的建筑物和/或行進來接近存儲過道內(nèi)的物品的距離過大一導(dǎo)致過大的行進或者傳送時間以及對吞吐量的對應(yīng)的有害作用，各個存儲過道的長度可實質(zhì)上高得驚人。為了防止過長的存儲過道，可調(diào)節(jié)存儲結(jié)構(gòu)的長度，使得各個存儲過道的長度減小，且存儲過道的數(shù)量增加。然而，增加存儲過道的數(shù)量也會增加沿著行進路徑而行進以便接近各個存儲過道的距離。由于與以上關(guān)于存儲過道的長度所述的原因相類似的原因，對于長的存儲過道，行進路徑的長度可變得實質(zhì)上長得驚人。[0007]將有利的是具有這樣的倉庫存儲結(jié)構(gòu):其提供沿著行進路徑以及在存儲過道內(nèi)的
相當(dāng)短的行進距離和時間。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]在結(jié)合附圖進行的以下描述中闡述所公開的實施例的前述方面和其它特征，附圖
中:
圖1A示意性地示出了根據(jù)實施例的示例性存儲和獲取系統(tǒng)；
圖1B是圖1A的存儲和獲取系統(tǒng)的一部分的不意圖；
圖2示出了根據(jù)實施例的示例性存儲和獲取系統(tǒng)的簡圖；
圖3示出了根據(jù)實施例的示例性存儲和獲取系統(tǒng)的簡圖；
圖4示出了根據(jù)實施例的另一個示例性存儲和獲取系統(tǒng)的簡圖；
圖5示出了根據(jù)實施例的存儲和獲取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)部分；
圖6是根據(jù)實施例的自主傳送車和存儲架的一部分的示意圖；
圖7A和7B示出了根據(jù)實施例的存儲架和示例性自主傳送車；
圖7C是根據(jù)實施例的組件夾具的示意圖；
圖8是根據(jù)實施例的自主傳送車和存儲架的一部分的示意圖；
圖9是根據(jù)實施例的傳感器輸出信號的示意圖；
圖10是根據(jù)實施例的存儲架的一部分和傳感器光束的示意圖；
圖11是根據(jù)實施例的流程圖；
圖12是根據(jù)實施例的自主傳送車和運送器架的示意圖；
圖13是根據(jù)實施例的流程圖；
圖14和15是根據(jù)實施例的存儲和獲取系統(tǒng)的一部分的不意圖；
圖16是根據(jù)實施例的存儲和獲取系統(tǒng)的一部分的示意圖；
圖17-17B是根據(jù)實施例的存儲和獲取系統(tǒng)的部分的示意圖；
圖18是根據(jù)實施例的示例性流程圖；
圖19是根據(jù)實施例的示例性存儲結(jié)構(gòu)的示意圖；
圖20A-20F是根據(jù)實施例的其它示例性存儲結(jié)構(gòu)的示意圖；
圖20G是根據(jù)實施例的自主傳送的示意圖；
圖20H是根據(jù)實施例的自主傳送的示意圖；
圖21是根據(jù)實施例的又一個示例性存儲結(jié)構(gòu)的示意圖；
圖22是根據(jù)實施例的另外的又一個示例性存儲結(jié)構(gòu)的示意圖；
圖23是根據(jù)實施例的一個示例性存儲結(jié)構(gòu)的示意圖；
圖24是根據(jù)實施例的另一個示例性存儲結(jié)構(gòu)的示意圖；
圖25是根據(jù)實施例的又一個示例性存儲結(jié)構(gòu)的示意圖；
圖26是根據(jù)實施例的另外的又一個示例性存儲結(jié)構(gòu)的示意圖；
圖27是根據(jù)實施例的另一個示例性存儲結(jié)構(gòu)的示意圖；
圖28是根據(jù)實施例的自主傳送車的示意圖；
圖29是根據(jù)實施例的存儲架的一部分的示意圖；
圖30是根據(jù)實施例的圖11的傳送車的一部分的示意圖； 圖31是根據(jù)實施例的圖11的傳送車的一部分的示意圖；
圖31A是根據(jù)實施例的定位系統(tǒng)的一部分的示意圖；
圖32是根據(jù)實施例的流程圖；
圖33是根據(jù)實施例的拾取過道的一部分和傳送車的示意圖；而 圖34是根據(jù)實施例的存儲和獲取系統(tǒng)的一部分的示意圖。
【具體實施方式】
[0009]圖1A示意性地示出了根據(jù)實施例的示例性存儲和獲取系統(tǒng)。雖然所公開的實施例將參照圖中所示的實施例來描述，但應(yīng)當(dāng)理解，所公開的實施例可以許多備選形式來實施。此外，可使用任何合適的大小、形狀或者類型的元件或者材料。
[0010]根據(jù)實施例，存儲和獲取系統(tǒng)100可在零售中心或者倉庫中運行，例如，履行從零售商店接收的對箱單元的訂單(其中，此處所用的箱單元表示未存儲在托盤中、提包上或者貨盤上(例如未容納)的物品，或者存儲在托盤、提包或者貨盤上的物品)。注意，箱單元可包括成箱的物品(例如成箱的湯罐，成盒的谷物等)或者適于從貨盤上取出或者放置在貨盤上的單獨的物品。根據(jù)實施例，裝運箱或者箱單元(例如紙板盒、桶、盒、簍、壺、提包、貨盤或者用于保持箱單元的任何其它合適的裝置)可具有不同的大小，且可用于在裝運中保持物品，并且可配置成使得它們能夠碼垛以便于裝運。注意，當(dāng)例如成捆的箱單元或者成貨盤的箱單元抵達存儲和獲取系統(tǒng)時，各個貨盤的內(nèi)容物可一致(例如各貨盤保持預(yù)定數(shù)量的相同物品-一個貨盤保持湯而另一個貨盤保持谷物)，且當(dāng)貨盤離開存儲和獲取系統(tǒng)時，貨盤可包含任何合適的數(shù)量的不同物品以及不同的物品的組合(例如各個貨盤可保持不同類型的物品-貨盤保持湯和谷物的組合)。應(yīng)當(dāng)理解，本文所述的存儲和獲取系統(tǒng)的實施例可應(yīng)用于在其中對箱單元進行存儲和獲取的任何環(huán)境。
[0011]存儲和獲取系統(tǒng)100可構(gòu)造為以便安裝到例如現(xiàn)有的倉庫結(jié)構(gòu)中，或者適于新的倉庫結(jié)構(gòu)。在實施例中，存儲和獲取系統(tǒng)可包括供入和供出傳送站170，160，多層級豎直運送器150A，150B，存儲結(jié)構(gòu)130，以及許多自主傳送車或者自動機械110 (本文中稱為〃機器人(bot)")。存儲和獲取系統(tǒng)可還包括自動機械或者機器人傳送站(如例如在2010年4月9日提交的名為"Storage and Retrieval System"的美國專利申請N0.12/757, 220中所述，該申請的公開通過引用以其整體結(jié)合在本文中)，其可提供在機器人110與多層級豎直運送器150A，150B之間的間接接口。供入傳送站170和供出傳送站160可與它們的相應(yīng)的多層級豎直運送器150A，150B 一起運行，以便在存儲結(jié)構(gòu)130的一個或多個層級之間雙方向地傳送箱單元。注意，雖然此處將多層級豎直運送器描述為專用的入站或者供入運送器150A和出站或者供出運送器150B，運送器150A，150B中的各個可用于來自存儲和獲取系統(tǒng)的箱單元/物品的入站和出站傳送兩者。多層級豎直運送器可為用于在存儲和獲取系統(tǒng)的各層級之間傳送箱單元的任何合適的提升裝置。注意，雖然此處在其它方面描述多層級豎直運送器，該運送器可為具有任何合適的傳送路徑定向的任何合適的運送器或者傳送/拾取裝置。多層級豎直運送器的一些非限制性的合適的實例可見于:例如，名為"LIFTINTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM〃的美國臨時專利申請一其律師文檔號為1127P014525-US (-#1)且于 2010 年 12 月 15 日提交(現(xiàn)為美國專利 N0.US13/327，088，律師文檔號為1127P014525-US(PAR)，2011年12月15日提交);和2010年4月9日提交的且名為〃LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM〃的美國專利申請N0.12/757，354(其公開內(nèi)容通過引用以其整體結(jié)合在本文中)；以及名為"STORAGE AND RETRIEVALSYSTEM"的美國專利申請N0.12/757，220(之前通過引用而結(jié)合進來)。例如，多層級豎直運送器可具有任何合適的數(shù)量的支承架，以便將箱單元傳送到存儲和獲取系統(tǒng)的預(yù)定的層級。支承架可具有板條化的支承，其配置成允許機器人110的指狀部或者供入/供出傳送站170，160在板條之間穿過，以將箱單元傳送到運送器以及從運送器傳送箱單元。注意，在實施例中，箱單元在機器人與多層級豎直運送器之間的傳送可以任何合適的方式發(fā)生。
[0012]還參看圖1B，大體上，多層級豎直運送器包括有效載荷架2730，其附連到鏈、帶或者其它合適的傳動裝置(一個或多個)2720，傳動裝置形成以基本恒定的速率移動的持續(xù)地運動或者循環(huán)的豎直環(huán)路(圖中所示的環(huán)路的形狀僅僅是示例性的，且在實施例中，環(huán)路可具有任何合適的形狀，包括矩形以及蜿蜒狀)，使得架2730使用可被稱為連續(xù)運送"串鏈"原理，其中在環(huán)路中的任何點處執(zhí)行裝載與卸載而不會減慢或者停止。多層級豎直運送器150A，150B可由服務(wù)器-諸如例如，控制服務(wù)器120，或者任何其它合適的控制器控制。一個或多個合適的計算機工作站2700可以任何合適的方式(例如有線或者無線連接)連接到多層級豎直運送器150A，150B和服務(wù)器120，以便例如提供存貨管理，多層級豎直運送器功能性與控制，以及消費者訂單履約。如可認(rèn)識到，計算機工作站2700和/或服務(wù)器120可編程為以便控制供入和/或供出運送器系統(tǒng)。在實施例中，計算機工作站2700和/或服務(wù)器120還可編程為以便控制傳送站140。在實施例中，工作站2700和控制服務(wù)器120中的一個或多個可包括控制機柜，可編程邏輯控制器和用于驅(qū)動多層級豎直運送器150A，150B的可變頻率驅(qū)動器。在實施例中，工作站2700和/或控制服務(wù)器120可具有任何合適的構(gòu)件與構(gòu)造。在實施例中，工作站2700可配置成不用操作者輔助而基本修復(fù)供入和/或供出運送器系統(tǒng)中的任何異?；蛘吖收?，并且與控制服務(wù)器120交流故障恢復(fù)方案和/或反之亦然。
[0013]如可認(rèn)識到，存儲和獲取系統(tǒng)100可包括多個供入和供出多層級豎直運送器150A，150B，它們可由例如存儲和獲取系統(tǒng)100的各個層級上的機器人110接近，使得一個或多個箱單元(一個或多個)可從多層級豎直運送器150A，150B傳送到相應(yīng)的層級上的各個存儲空間，以及在相應(yīng)的層級上從各個存儲空間傳送到多層級豎直運送器150A，150B中的任何一個。機器人110可配置成利用一次拾取(例如基本直接在存儲空間與多層級豎直運送器之間)在存儲空間與多層級豎直運送器之間傳送箱單元。作為進一步實例，指定的機器人110從多層級豎直運送器的架拾取箱單元(一個或多個)，將箱單元(一個或多個)傳送到存儲結(jié)構(gòu)130的預(yù)定的存儲區(qū)，以及將箱單元(一個或多個)放置在預(yù)定的存儲區(qū)中(且反之亦然)。
[0014]機器人110可配置成將箱單元，諸如上述零售商品，放置到存儲結(jié)構(gòu)130的一個或多個層級中的拾取盤(Stock)中，且然后選擇性地獲取所訂的物品，以便將所訂的物品裝運到例如商店或者其它合適的位置。在實施例中，機器人110可以任何合適的方式相對于機器人的機架與多層級豎直運送器150A，150B交互，諸如通過例如機器人的傳送臂或者執(zhí)行器110A(圖12)(其可具有指狀部110F(圖7A和12)的延伸部，以便與多層級豎直運送器的板條化的支承架交互)。機器人的合適的實例在如下文件中描述:名為"AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS〃且于 2010 年 4 月 9 日提交的美國專利申請 N0.12/757,312 ;名為〃BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING〃、律師文檔號1127P014263-US(-#1)(序列號為61/423,220)且于2010年12月15日提交的美國臨時專利申請(現(xiàn)在是律師文檔號1127P014263-US(PAR),2011年12月15日提交的美國專利申請 N0.13/327,040);名為〃AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM〃、律師文檔號1127P014264-US(-#1)(序列號為61/423,365)且于2010年12月15日提交的美國臨時專利申請，(現(xiàn)在是律師文檔號1127P014264-US(PAR),2011年12月15日提交的美國專利申請 N0.13/326,952);以及名為〃A0T0MATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM〃律師文檔號1127P014265-US (-#1)(序列號為61/423，388)且于2010年12月15日提交的美國臨時專利申請，(現(xiàn)在是律師文檔號1127P014265-US(PAR),2011年12月15日提交的美國專利申請N0.13/326，993)，其公開內(nèi)容通過引用以其整體結(jié)合在本文中。
[0015]存儲結(jié)構(gòu)130可包括多層級的存儲支架模塊，其中各個層級包括存儲空間(排列在多個層級上且在各個層級上排列成多排)陣列，形成于存儲空間的排之間的拾取過道130A,以及傳送臺板(deck) 130B。注意，機器人110可配置成穿過傳送臺板130B而同時在機械方面不受約束，且可配置成穿過拾取過道130A而同時在機械方面不受例如位于拾取過道130A中的軌道或者其它引導(dǎo)特征的約束。在一個層級的存儲結(jié)構(gòu)上行進的任何機器人110可進入位于該層級上的拾取過道130A中的任何一個中，這可允許在機器人110的機架與目標(biāo)或者定位確定特征1201-1203(圖29)之間存在不一致。還注意到，各個層級還可包括相應(yīng)的機器人傳送站，其在機器人與該多層級豎直運送器之間提供間接接口。在實施例中，拾取過道130A和傳送臺板130B可布置成允許機器人110穿過存儲結(jié)構(gòu)130的相應(yīng)的層級，以便將箱單元放入拾取盤以及獲取所訂的箱單元。如可認(rèn)識到，存儲和獲取系統(tǒng)可配置成允許隨機地接近存儲空間。例如，在確定將箱單元拾取和放置到存儲結(jié)構(gòu)130以及/或者從存儲結(jié)構(gòu)130拾取和放置箱單元時使用哪個存儲空間時，可基本平等地對待存儲結(jié)構(gòu)130中的所有存儲空間，使得具有足夠大小的任何存儲空間可用于存儲物品。實施例的存儲結(jié)構(gòu)130還可布置成使得不存在豎直或者層級的存儲結(jié)構(gòu)陣列分隔。例如，各個多層級豎直運送器150A，150B對于存儲結(jié)構(gòu)130中的所有存儲空間(例如該存儲空間陣列)是公共的，使得任何機器人110可接近各個存儲空間，且任何多層級豎直運送器150A，150B可從任何層級上的任何存儲空間接收箱單元，使得在該存儲空間陣列中的多個層級基本作為單個層級起作用(例如沒有豎直分隔)。多層級豎直運送器150A，150B還可從存儲結(jié)構(gòu)130的任何層級上的任何存儲空間接收箱單元(例如沒有層級分隔)。注意，存儲和獲取系統(tǒng)可配置成使得各個多層級豎直運送器為該存儲空間陣列的預(yù)定區(qū)服務(wù)。
[0016]存儲結(jié)構(gòu)130還可包括充電站130C，以便為例如機器人110的電池組進行補充。在實施例中，充電站130C可位于例如傳送臺板130B的傳送區(qū)295，895 (圖2，3，4和16)，使得機器人110可基本在被充電時同時地傳送物品，例如，將物品傳送到多層級豎直運送器150A，150B,以及從多層級豎直運送器150A，150B傳送物品。存儲和獲取系統(tǒng)100的機器人110和其它合適的特征可經(jīng)由例如任何合適的網(wǎng)絡(luò)180而通過例如一個或多個中央系統(tǒng)控制計算機(例如控制服務(wù)器)120來控制。網(wǎng)絡(luò)180可為使用任何合適的類型和/或數(shù)量的通訊協(xié)議的有線網(wǎng)絡(luò)，無線網(wǎng)絡(luò)或者無線與有線網(wǎng)絡(luò)的組合。注意，在實施例中，系統(tǒng)控制服務(wù)器120可配置成管理和協(xié)調(diào)存儲和獲取系統(tǒng)100和與例如倉庫管理系統(tǒng)125的接口的整體運行，倉庫管理系統(tǒng)125又作為整體來管理倉庫設(shè)施?？刂品?wù)器120可基本類似于例如在名為〃 CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS 〃且在 2010 年 4月9日提交的美國專利申請N0.12/757,337中所述的控制服務(wù)器(該申請的公開通過引用以其整體結(jié)合在本文中)。
[0017]還參看圖2,顯示了存儲和獲取系統(tǒng)100的示例性構(gòu)造。存儲和獲取系統(tǒng)的其它合適的示例性構(gòu)造可見于例如名為〃Storage and Retrieval System〃且于2010年4月9曰提交的美國專利申請N0.12/757, 381,以及名為"Warehousing Scalable StorageStructure〃、律師文檔號 1127P014551-US (-#1)(序列號為 61/423，340)且于 2010 年 12 月15日提交的美國臨時專利申請(現(xiàn)為2011年12月15日提交的美國專利申請N0.13/326，674，律師文檔號1127P014551-US(PAR))，其公開內(nèi)容通過引用以其整體結(jié)合在本文中。應(yīng)當(dāng)理解，存儲和獲取系統(tǒng)可具有任何合適的構(gòu)造。如在圖2中可見，存儲和獲取系統(tǒng)200配置成-僅為了示例性的目的-單端拾取結(jié)構(gòu)，其中系統(tǒng)200的僅一側(cè)具有傳送區(qū)段或者臺板130B。該單端拾取結(jié)構(gòu)可用于例如具有僅設(shè)置在建筑物的一側(cè)的裝載臺(dock)的建筑物或者其它結(jié)構(gòu)。在該實例中，存儲和獲取系統(tǒng)200包括傳送臺板(一個或多個)130B和拾取過道130A，其允許機器人110穿過存儲結(jié)構(gòu)130的機器人110所位于的整個層級，以便在任何合適的存儲位置/拾取過道130A與任何合適的多層級豎直運送器150A，150B之間傳送物品。多層級豎直運送器150A，150B提供箱單元通過輸入工作站210而進入存儲和獲取系統(tǒng)200的傳送，且提供箱單元從存儲和獲取系統(tǒng)200通過輸出工作站220的輸出。在實施例中，存儲和獲取系統(tǒng)200包括并排定位的第一和第二存儲區(qū)段230A，230B，使得各個區(qū)段的拾取過道基本彼此平行，且面向相同的方向(例如朝向傳送臺板130B)。應(yīng)當(dāng)理解，在實施例中，存儲和獲取系統(tǒng)可具有相對于彼此以任何合適的構(gòu)造布置的任何合適的數(shù)量的存儲區(qū)段。
[0018]還參看圖3,顯示了存儲和獲取系統(tǒng)100的示例性構(gòu)造。存儲和獲取系統(tǒng)的其它合適的示例性構(gòu)造可見于:例如2010年12月15日提交的名為"WarehousingScalable Storage Structure〃、律師文檔號 1127P014551_US(_#1)(序列號為 61/423，340)的美國臨時專利申請(現(xiàn)在是2011年12月15日提交的美國專利申請N0.13/326，674，1127P014551-US(PAR))，以及 2010 年 4 月 9 日提交的名為〃Storage and RetrivalSystem"的美國專利申請N0.12/757,381中，其公開內(nèi)容通過引用以其整體結(jié)合在本文中。應(yīng)當(dāng)理解，在備選實施例中，存儲和獲取系統(tǒng)可具有任何合適的構(gòu)造。如在圖3中可見，存儲和獲取系統(tǒng)200構(gòu)造為(僅為了示例性目的)單端拾取結(jié)構(gòu)，其中系統(tǒng)200的僅一側(cè)具有傳送區(qū)段或者臺板130B。單端拾取結(jié)構(gòu)可用于例如具有僅設(shè)置在建筑物的一側(cè)的裝載臺的建筑物或者其它結(jié)構(gòu)。在該實例中，存儲和獲取系統(tǒng)200包括傳送臺板(一個或多個)130B和拾取過道130A，其允許機器人110穿過存儲結(jié)構(gòu)130的機器人110所定位的整個一個層級，以便在任何合適的存儲位置/拾取過道130A和任何合適的多層級豎直運送器150A，150B (圖1)之間傳送物品。
[0019]存儲和獲取系統(tǒng)200可包括維護接近通路210A，210B，該通路允許例如維護人員(例如人員接近)進入存儲和獲取系統(tǒng)200，以接近存儲和獲取系統(tǒng)的任何合適的結(jié)構(gòu)或者構(gòu)件(一個或多個)。在該實例中，在傳送臺板的一端上提供維護接近通路210A?？稍谑叭∵^道130A的與傳送臺板130B相對的端部處提供另一個維護接近通路。在實施例中，可為存儲和獲取系統(tǒng)的各個層級提供維護接近通路，以及/或者單個維護接近通路可服務(wù)存儲和獲取系統(tǒng)的多個層級。還應(yīng)當(dāng)理解，雖然僅顯示了維護接近通路210A，210B，存儲和獲取系統(tǒng)可具有位于存儲和獲取系統(tǒng)的任何合適的位置處的任何合適的數(shù)量的維護接近通路。維護接近通路可對一個或多個維護接近區(qū)域提供接近，在維護人員處于維護接近區(qū)域中時，該一個或多個維護接近區(qū)域中的各個能夠被"鎖上"(例如該區(qū)域內(nèi)的移動的存儲和獲取構(gòu)件被停止和/或從該區(qū)域移除，如以下將更詳細(xì)討論)。在該實例中，各個拾取過道可限定為單獨的維護接近區(qū)域，且傳送臺板可限定為另一個維護接近區(qū)域。各個"過道維護接近區(qū)域〃可為能夠通過通路210B中的相應(yīng)的一個通路而接近的，在該實例中，通路210B布置成橫向于存儲和獲取系統(tǒng)的后部的過道。"傳送臺板維護接近區(qū)域"可為能夠通過例如位于傳送臺板130B的任何合適的位置處的通路210A而接近的。如可認(rèn)識到，在備選實施例中，過道和傳送臺板中的各個可劃分為一個或多個維護接近區(qū)域，該一個或多個維護接近區(qū)域能夠單獨地鎖上，使得在維護接近區(qū)域被鎖上時，傳送臺板和/或拾取過道的至少一部分起作用(例如用于對箱進行存儲和獲取)。
[0020]參看圖4，顯示了另一個示例性存儲和獲取系統(tǒng)300。除了另外指出的之外，該存儲和獲取系統(tǒng)300可基本類似于存儲和獲取系統(tǒng)100。在該實例中,存儲和獲取系統(tǒng)被示為具有雙端拾取結(jié)構(gòu)，其中，系統(tǒng)300的兩側(cè)具有傳送區(qū)段或者臺板130B1，130B2。該雙端拾取結(jié)構(gòu)可用于例如具有設(shè)置在建筑物的基本相反側(cè)上的裝載臺的建筑物或者其它結(jié)構(gòu)。在該實例中，該存儲和獲取系統(tǒng)300包括傳送臺板130B1，130B2和拾取過道130A。設(shè)置了維護接近通路310A來提供對傳送臺板130B1的接近。僅為了示例性的目的，維護接近通路310B基本在傳送臺板之間設(shè)置于中間，以便提供對拾取過道的接近。在該實例中，維護接近通路310B可對所有拾取過道130A通用，而在備選實施例中，拾取過道中的一個或多個可具有它的/它們的自己的維護接近通路，其與其它拾取過道的維護接近通路(一個或多個)分開。在該實例中，各個拾取過道130A可分成兩個維護接近區(qū)域(例如一個區(qū)域在存儲結(jié)構(gòu)的A側(cè)，而一個區(qū)域在存儲結(jié)構(gòu)的B側(cè))，各個維護接近區(qū)域可通過維護接近通路3IOB接近。應(yīng)當(dāng)理解，在實施例中，可沿著傳送臺板130B1，130B2之間的拾取過道的長度在任何合適的數(shù)量的位置處提供任何合適的數(shù)量的維護接近通路，以便在拾取過道(例如過道接近區(qū)域)內(nèi)提供任何合適的數(shù)量的接近區(qū)域。仍然在實施例中，可在傳送臺板130B2的相反端上提供兩個維護接近通路310C，310D。傳送臺板還可包括轉(zhuǎn)軌器350，其允許機器人在傳送臺板130B2的行進道路351，352之間穿過而不會行進傳送臺板130B2的整個長度。傳送臺板130B2可分成兩個維護接近區(qū)域360，361，使得傳送臺板130B2的一個部分保持運行(例如用于對箱進行存儲和獲取)，而傳送臺板130B2的另一部分被鎖上。如可了解，維護接近區(qū)域360，361的邊界可基本位于轉(zhuǎn)軌器350處，使得在傳送臺板130B2上行進的機器人110能夠繞著傳送臺板的運行部分沿回路行進，而傳送臺板的其它部分鎖上。在實施例中，傳送臺板130B2可具有任何合適的數(shù)量的轉(zhuǎn)軌器，以便形成任何合適的數(shù)量的維護接近區(qū)域，各個維護接近區(qū)域可通過相應(yīng)的維護接近通路或者通用維護接近通路接近。
[0021]參看圖1A、5、6、7A和7B，存儲結(jié)構(gòu)130的存儲艙510，511中的各個可將拾取盤保持在存儲架600上，它們由過道空間130A分隔開。在實施例中，存儲艙510，511和存儲架600可基本類似于例如名為〃Storage and Retrival System〃的美國專利申請N0.12/757,220和名為〃Storage and Retrival System〃的美國專利申請N0.12/757, 381中所述的那些(它們兩者之前都通過引用結(jié)合在本文中)。例如，可在存儲架600上提供一個或多個支承腿620L1，620L2，使得支承腿從例如水平支承610，611，613 (它們由豎直支承612來支承)延伸(圖11，框900)。支承腿620L1，620L2可以任何合適的方式與存儲支架結(jié)構(gòu)整體地形成。例如，支承腿620L1，620L2可具有任何合適的構(gòu)造，且可為例如基本U-形通道620的一部分，使得支承腿620L1，620L2通過通道部分620B連接到彼此。通道部分620B可在通道620與一個或多個水平支承610，611，613之間提供附連點。應(yīng)當(dāng)理解，各個支承腿620LL620L2還可配置成單獨地安裝到水平支承610，611，613。
[0022]如可認(rèn)識到，還參看圖7C，支承腿620L1，620L2可利用安裝夾具802安裝在水平支承610，611，613上。安裝夾具802可包括具有第一組凹槽801的本體800，第一組凹槽801配置成使得支承腿620L1，620L2 (統(tǒng)稱為板條620L)配合在凹槽中，以便在預(yù)定的容差內(nèi)將板條620L準(zhǔn)確地定位在水平支承610，611，613上。安裝夾具802可包括基本垂直于第一組凹槽801的第二凹槽803。第二凹槽可配置成接收豎直支承612，以用于相對于存儲支架結(jié)構(gòu)定位安裝夾具802。應(yīng)當(dāng)理解，安裝夾具802可相對于存儲支架結(jié)構(gòu)以任何合適的方式定位，以便安裝板條620L。板條620L可以任何合適的方式一諸如通過例如搭扣、緊固件、焊接、化學(xué)結(jié)合劑等等一而固定到存儲結(jié)構(gòu)上。應(yīng)當(dāng)理解，板條620L可使用任何合適的調(diào)整工具以任何合適的方式安裝在存儲支架結(jié)構(gòu)上。
[0023]在實施例中，各個支承腿620L1，620L2包括具有配置成支承存儲在架600上的箱單元的合適的表面區(qū)域的彎曲部分620H1，620H2。彎曲部分620H1，620H2可配置成基本防止存儲在架上的箱單元的變形。應(yīng)當(dāng)理解，腿部620H1，620H2可具有合適的厚度或者具有任何其它合適的形狀和/或構(gòu)造，以便支承存儲在架上的箱單元。如可在圖7A和7B中看到，板條620L或者通道620可形成板條式的或者波紋式的架結(jié)構(gòu)，其中，例如支承腿620L1，620L2之間的空間620S允許機器人110的臂或者指狀部IlOF進入架中，以便將箱單元傳送到架，或者從架傳送箱單元，以及允許機器人110追蹤其在存儲支架結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置。板條620L可安裝到存儲架600上，使得距離620S(例如板條之間的空間)以已知的增量130A布置板條620L，以用于在拾取箱單元且將其放置到存儲架600期間的機器人位置定位。在一個實例中，板條620L之間的間隔620S可布置成提供增量式機器人定位系統(tǒng)(例如在所有板條620L之間間隔620S基本相同，其中機器人位置從基點或者基準(zhǔn)點一諸如拾取過道130A的端部一來追蹤)。在另一個實例中，支承腿620L1，620L2之間的間隔620S可布置為提供絕對機器人定位系統(tǒng)(例如間隔620S遵循預(yù)定的型式，使得當(dāng)由機器人檢測時各個空間提供機器人在拾取過道內(nèi)的獨特的可以確認(rèn)的位置)，同時還允許機器人110的指狀部IlOF插入板條620L之間，以便從存儲架600拾取并放置箱單元。在實施例中，可在各個拾取過道中使用基本相同的絕對編碼器板條型式，而在其它備選實施例中，各個拾取過道可具有獨特的絕對編碼器板條型式，以便識別過道以及過道內(nèi)的機器人位置。應(yīng)當(dāng)理解，在實施例中，架600上的板條620L之間的間隔可為任何合適的間隔，以便提供用于確定機器人位置的任何合適的測量標(biāo)度，諸如，例如，增量與絕對定位標(biāo)度的組合。機器人的位置還可使用箱在存儲架上的“映射”或者〃指紋〃來確定，如將在下文更詳細(xì)地討論。還注意到，將箱單元傳送到多層級豎直運送器150A，150B或者從多層級豎直運送器150A，150B傳送箱單元(無論機器人110直接還是間接地進行傳送)可以與上文關(guān)于存儲架600所述的方式基本類似的方式發(fā)生。
[0024]在實施例中，如例如在圖6以及還有圖14中可見，軌或者軌道1300可以任何合適的方式固定到存儲結(jié)構(gòu)的豎直和水平支承612，610，611，613中的一個或多個上，使得機器人鄰近軌1300而跨坐，以便經(jīng)過拾取過道130A。如在圖6以及圖14中可見，拾取過道130A的一個或多個層級670-675可基本豎直地不受底板(floor) 130F阻擋(例如拾取過道中的一個或多個沒有底板)，如將在下文中更詳細(xì)地描述。在各個拾取層級670-675上缺少底板130F可允許維護人員行走或者以其它方式向下沿著拾取過道行進，其中，各個存儲層級之間的高度將基本防止維護人員穿過拾取過道130A。在實施例中，可提供任何合適的推車或者小車(代替底板或者除底板之外)，其中，推車或者小車以與上文關(guān)于機器人110所述的方式基本類似的方式跨坐在相鄰的軌上，或者沿著底板130F騎坐，使得維護人員可乘坐在推車上或者小車上，以便穿過拾取過道。
[0025]現(xiàn)在參看圖7A和8，可在機器人110上提供任何合適的數(shù)量的傳感器，以便檢測或者感測板條620L(圖11，框910)。在實施例中，僅用于示例性的目的，機器人110包括兩個傳感器700，701。在實施例中，傳感器700，701描述為光束傳感器，包括發(fā)射器和接收器。各個傳感器700, 701的發(fā)射器和接收器可容納在單一的傳感器殼體或者相應(yīng)的傳感器700,701的單獨的傳感器殼體中。應(yīng)當(dāng)理解，傳感器700，701可為任何合適的類型的傳感器，包括但不限于光束傳感器和接近傳感器，諸如磁性傳感器、電容傳感器、電感傳感器等等。傳感器700可定位成朝向機器人110的前部，而傳感器701可定位成朝向機器人110的后部。應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，用語"前部"和"后部"是相對用語，且在本文中僅為了示例性的目的而使用，因為機器人110可配置成在任何方向上沿著拾取過道130A行進，使得相對于機器人行進的方向，機器人的前部和后部可調(diào)轉(zhuǎn)。應(yīng)當(dāng)理解，一個或多個傳感器可位于機器人上的任何合適的位置處，諸如例如，沿著機器人110的任何合適的側(cè)面的任何合適的長度。傳感器700，701可以任何合適的方式安裝到機器人110上，諸如，安裝到機器人110結(jié)構(gòu)的底架或者任何其它部分上。
[0026]傳感器700，701可安裝到機器人110上，以便檢測或者以其它方式感測板條620L，以提供例如增量(或絕對)以及離散的位置編碼器(圖11，框920)來確定機器人在例如拾取過道130A內(nèi)的位置，或者在存儲和獲取系統(tǒng)100內(nèi)的任何其它合適的位置。傳感器700，701可相對于例如機器人底架和/或板條620L的面620LF安裝在任何合適的角度Θ (在圖
8、10和12中夸大顯示)，以便在感測到相應(yīng)的板條620L時產(chǎn)生信號。注意，角度Θ可允許例如從傳感器發(fā)出的光束從例如板條620L反射出來，且由傳感器的接收器接收，如將在下面描述。如可認(rèn)識到，光束傳感器的發(fā)射器可配置成使得發(fā)射器相對于傳感器殼體成角度，使得殼體可基本平行于和/或垂直于該機器人的一個或多個結(jié)構(gòu)特征而安裝到機器人上。還可認(rèn)識到，當(dāng)所使用的傳感器是接近傳感器時，在板條通過電容、電感或者磁場的變化(僅為了示例性的目的)而被檢測時，傳感器不可成角度，如下面將更詳細(xì)地論述的。注意，傳感器可相對于板條具有任何合適的布置/構(gòu)造，以便檢測板條以及確定機器人的位置。僅作為非限制性的實例，架的后表面可具有防反射特性，這允許傳感器布置成使得反射類型的傳感器的傳感器光束基本平行于板條的縱向軸線(例如不是相對于板條成角度)。
[0027]還參看圖10，在機器人沿例如箭頭799的方向移動通過拾取過道130A時，從傳感器700的發(fā)射器發(fā)出的光束700B撞擊板條620的側(cè)面620LS，且被反射遠(yuǎn)離傳感器(例如光束并未返回到傳感器700的接收器)。在機器人繼續(xù)沿箭頭799的方向移動時，光束700B撞擊板條620L的面620LF，使得光束700B反射回到傳感器700的接收器，使得傳感器產(chǎn)生表示存在板條620L的輸出信號。在機器人110沿例如箭頭799的方向繼續(xù)移動期間，光束700B掃過板條620L的面620LF，使得光束700B繼續(xù)被反射回到傳感器700的接收器。在傳感器700的接收器接收光束700B時，傳感器700將基本恒定的輸出信號提供給例如機器人110的任何合適的控制器1220(或者存儲和獲取系統(tǒng)100，諸如控制服務(wù)器120)。在機器人繼續(xù)沿著例如箭頭799的方向移動時，光束700B移出板條面620LF，且不再被反射回到傳感器700的接收器，使得傳感器中斷輸出基本恒定的輸出信號來指示不存在板條。如可認(rèn)識到，在機器人移動經(jīng)過連續(xù)的板條620L時，由傳感器700產(chǎn)生的輸出信號(例如存在板條，不存在板條，存在板條等)可形成"開/關(guān)"信號S700，如圖9中所示，其中該開/關(guān)輸出信號對應(yīng)于板條的節(jié)距P(或者間隔)(圖11，框930)。在該實例中，信號S700顯示為方波，但是可具有任何合適的波形/形狀。傳感器701可以與以上關(guān)于傳感器700描述的方式相同的方式起作用，使得來自傳感器701的光束701B從板條面620LF反射出來，以產(chǎn)生另一個〃開/關(guān)〃信號S701。如可認(rèn)識到，該〃開/關(guān)〃信號可使用接近傳感器以類似的方式產(chǎn)生，其中當(dāng)板條靠近傳感器時信號為"開〃(例如檢測到板條存在)，且在檢測到不存在板條時為〃關(guān)"。
[0028]由相應(yīng)的傳感 器700，701產(chǎn)生的兩個信號S700，S701形成例如增量編碼器型式(例如板條之間基本相等的節(jié)距)，其可由控制器1220解讀，以便確定機器人在例如拾取過道130A內(nèi)的位置。注意，板條之間的節(jié)距可以獨特的方式改變(同時仍然允許足夠的空間用于機器人110的指狀部IlOF插入板條之間，以便從存儲架600拾取和放置箱單元)，以提供絕對編碼器型式，其可由控制器1220解讀，以便獨立于之前檢測的拾取過道130A的板條來確定機器人的位置。
[0029]注意，傳感器700，701的準(zhǔn)確性或者分辨率可通過例如如下方式來增加:將傳感器700，701放置在機器人110上，使得傳感器之間的距離或者不同傳感器的角度導(dǎo)致傳感器中的至少一個以預(yù)定的分?jǐn)?shù)(fractional)量偏離板條節(jié)距P，以便有效地增加由機器人檢測的板條的數(shù)量，以產(chǎn)生更高的分辨率。例如，傳感器間的距離L可如下:
L=mP+w
其中，m是整數(shù)，而w是節(jié)距P的預(yù)定的分?jǐn)?shù)(例如P/2，P/4，…P/x)。注意，板條620L在存儲架600內(nèi)的位置可相對于例如存儲結(jié)構(gòu)的豎直支承612定位為預(yù)定的構(gòu)造。在一個實例中，豎直支承612可以不是板條化的，并且更高的位置分辨率可幫助確認(rèn)機器人位置，使得在從存儲架600拾取/放置箱單元時，機器人110的例如指狀部IIOF (圖7A)不接觸豎直支承612或者支承板條612L。在另一個實例中，豎直支承612可具有按照與以下關(guān)于存儲和獲取系統(tǒng)的傳送區(qū)295所述的方式基本相似的方式設(shè)置在其上的假板條。在另外的其它實施例中，機器人位置可使用安裝在存儲和獲取結(jié)構(gòu)中的RFID標(biāo)簽或者條形碼標(biāo)簽來確定。在該實例中，機器人110可包括任何合適的RFID或者條形碼閱讀器，使得當(dāng)機器人110在整個存儲和獲取系統(tǒng)中行進時，可讀取RFID標(biāo)簽和/或條形碼。在另外的其它實施例中，機器人的位置可基于測距信息和來自機器人驅(qū)動馬達以及它們與表面(機器人騎坐在該表面上或者抵靠著該表面騎坐)的接口的反饋來確定，如將在下文所述。應(yīng)當(dāng)理解，以上特征的任何合適的組合可用來確定機器人的位置。
[0030]機器人110的控制器1220可訪問存儲和獲取系統(tǒng)結(jié)構(gòu)文件。該結(jié)構(gòu)文件可包括存儲和獲取系統(tǒng)的各個結(jié)構(gòu)特征的位置，包括各個板條620L在它們的相應(yīng)的拾取過道130A內(nèi)的位置。結(jié)構(gòu)文件可位于可由控制器1220訪問的任何合適的存儲器中。在一個實例中，結(jié)構(gòu)文件可存在于機器人110的存儲器1221中。在其它實例中，結(jié)構(gòu)文件可存在于例如控制服務(wù)器120的存儲器中，且由機器人110訪問，或者在確定了機器人110的位置時上載到機器人存儲器中。由結(jié)構(gòu)文件指定的板條位置可幫助檢驗板條的位置，以便確定機器人110在例如拾取過道130A內(nèi)的位置。例如，當(dāng)機器人利用傳感器700，701來檢驗板條一諸如存儲架600的板條620L1 —時，機器人的控制器1220比較機器人110的、在檢測到板條620L1時的瞬時使用機器人測距(從例如輪編碼器720獲得，如下文所述，其考慮了由于例如磨損引起的輪直徑變化)估計的位置與結(jié)構(gòu)文件中的信息指定的板條620L1位置(圖11，框940和950)。如果估計的機器人位置與來自結(jié)構(gòu)文件的板條位置之間的比較在預(yù)定的容差內(nèi)相符，則利用板條檢驗了機器人(以及感測板條的傳感器)的位置，使得機器人110知道其在拾取過道130A內(nèi)的基本準(zhǔn)確的位置。注意，傳感器700，701可相對于例如機器人110的執(zhí)行器或者臂IIOA (圖12)的位置位于預(yù)定距離處，使得臂IIOA可基于傳感器相對于存儲板條620L的確定的位置而定位，以便將臂IlOA的指狀部IlOF插入板條之間，以在機器人110和存儲架600之間傳送容器。還注意到，控制器1220可配置成確定機器人110的狀態(tài)(加速度、速度、方向等)，以及在確定機器人在存儲和獲取系統(tǒng)內(nèi)的位置時考慮輪滑動，如在例如名為 〃BOT HAVING HIGH SPEED STABILITY〃、律師文檔號 1127P014266-US(-#1)(序列號為61/423,359)且在2010年12月15日提交的美國臨時專利申請(現(xiàn)為律師文檔號1127P014266-US(PAR)、于2011年12月15日提交的美國專利申請N0.13/326,447)中所述，其公開內(nèi)容通過引用以其整體結(jié)合在本文中。
[0031]在板條620L1，620L2之間的區(qū)中，機器人110可配置成從機器人110的輪編碼器720獲取測距信息，以基本持續(xù)地更新機器人110的估計的位置(例如通過將從機器人的一個或多個輪的旋轉(zhuǎn)確定的機器人行進的距離增加到機器人最近的檢驗的位置或者任何其它合適的之前確定的機器人位置)。機器人110的估計的位置可以基于例如由機器人110檢測和檢驗(例如位置通過與結(jié)構(gòu)文件比較而確認(rèn))的最近的板條620L1的位置(圖11，框960)。例如，當(dāng)機器人100在通過拾取過道130A的行進方向799上遇到隨后的板條620L2時，機器人Iio使用之前檢測的板條620L1的確認(rèn)的位置和來自輪編碼器720的信息來計算其估計的位置。機器人110比較該估計的位置與包含在結(jié)構(gòu)文件中的板條620L2的板條位置信息，且如果這兩個位置(即機器人的估計的位置和從結(jié)構(gòu)文件獲得的板條620L2位置)在預(yù)定的容差內(nèi)符合，則機器人110基本了解其在拾取過道130A內(nèi)準(zhǔn)確地位于何處，且機器人在拾取過道130A內(nèi)的位置通過例如機器人控制器1220來更新。如果使用結(jié)構(gòu)文件中的信息確認(rèn)了機器人110的估計的位置(當(dāng)傳感器感測到隨后的板條620L2時)，則檢驗了板條/機器人位置。如果沒有匹配或者確認(rèn)，則忽略來自傳感器700，701中的一個或多個的信號輸出，且不更新機器人的基本準(zhǔn)確的位置，而是機器人的控制器1220繼續(xù)使用從輪編碼器720獲得的估計的位置，直到確認(rèn)/檢驗隨后感測到的板條的位置。注意，在實施例中，機器人測距可在每次檢驗板條位置時重設(shè)。機器人測距的重設(shè)可基本消除由例如輪編碼器720產(chǎn)生的任何累積誤差或者其它積累的循跡誤差。備選地，機器人測距可在檢驗各個板條時不重設(shè)，使得存儲和獲取系統(tǒng)的機器人控制器或者任何其它合適的控制器可配置成在描述板條的位置以及確定機器人的位置時考慮輪編碼器720中的任何誤差或者積累的循跡誤差。[0032]參看圖2和12，相似的機器人位置系統(tǒng)，諸如上文關(guān)于機器人在拾取過道130A內(nèi)的位置所述的機器人位置系統(tǒng)，可用于確定機器人110相對于多層級豎直運送器150A，150B的架上的保持部位A，B的位置。如在圖12中可見，多層級豎直運送器150A，150B的各個架1000可配置成保持多個箱單元。在該實例中，兩個箱單元1001，1002在具有并排布置的保持區(qū)域A，B中保持在運送器架1000上。運送器架1000連接到驅(qū)動系統(tǒng)，以便繞著預(yù)定的路徑旋轉(zhuǎn)，使得架1000經(jīng)過存儲和獲取系統(tǒng)的不同層級，以便將箱單元輸送到不同層級，如在例如名為〃LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM〃的美國專利申請 N0.12/757，354，和名為〃STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM〃的美國專利申請 N0.12/757，220中所述(兩者都在之前通過引用而結(jié)合在本文中)。
[0033]存儲和獲取系統(tǒng)配置成使得機器人可行進到傳送區(qū)295中，以便在機器人110和運送器架1000的保持區(qū)域A，B之間傳送箱單元。傳送區(qū)295可具有壁1100或者其它合適的結(jié)構(gòu)或者表面，其配置成支承例如任何合適的數(shù)量的假板條1620(圖13，框1500)。在機器人于傳送區(qū)295中行進時，壁1100可位于機器人110與運送器架1000之間。在實施例中，假板條1620可基本類似于板條620L，但是僅安裝到壁1100上(而非延伸存儲架的深度)，并且未配置成保持或者以其它方式支承箱單元。假板條1620可具有任何足夠的長度(例如從壁的表面延伸)，以允許機器人110的一個或多個傳感器700，701 (圖13，框1510)來檢測假板條1620。應(yīng)當(dāng)理解，假板條可具有任何合適的構(gòu)造，以便在光束傳感器700，701的情況下將傳感器光束700B，710B反射回到傳感器，以便按照與上文所述的方式類似的方式來相對于運送器架1000的保持部位A，B定位機器人110。在例如使用接近傳感器的情況下，假板條可具有用于與接近傳感器交互的任何合適的構(gòu)造。還應(yīng)當(dāng)理解，假板條1620可具有用于與機器人110的任何合適的傳感器交互、以使得傳感器輸出上述〃開/關(guān)〃信號(一個或多個)的任何合適的構(gòu)造。
[0034]雖然圖12中顯示了假板條從壁100突出，但假板條1620可為基本平坦的表面，其配置成以上述方式與傳感器700，701交互。例如，壁或者結(jié)構(gòu)1100可具有防反射表面，反射物安裝在其上?？砂凑张c假板條1620的方式基本類似的方式使用反射物，以便與傳感器700，701交互，以及產(chǎn)生開/關(guān)傳感器信號S700，S701。
[0035]在運行中，機器人110可接收來自例如控制服務(wù)器120的指示，以便將箱單元一諸如箱單元1001，1002 一傳送到運送器架1000，或者從運送器架1000傳送它。該指令可指示箱單元位于運送器架1000的哪個保持區(qū)域A，B。機器人110可行進到對應(yīng)于運送器架1000的傳送區(qū)295中-機器人110將箱單元傳送到其中/自其中傳送箱單元。在傳送區(qū)295中行進期間，機器人110的一個或多個傳感器700，701可以上文關(guān)于板條620L所述的方式感測或者以其它方式檢測假板條1620 (圖13，框1520)。在檢測各個板條時，〃開/關(guān)〃信號，類似于上述信號S700，S701，可通過傳感器輸出而產(chǎn)生(圖13，框1530)。機器人110可比較檢測到假板條1620時的機器人位置與例如存儲和獲取系統(tǒng)結(jié)構(gòu)文件內(nèi)的預(yù)定的假板條位置(圖13，框1540)。各個假板條1620的位置可與運送器架1000的相應(yīng)的保持部位A，B相關(guān)聯(lián)，使得如果機器人檢測的假板條位置與預(yù)定的位置在預(yù)定的容差內(nèi)匹配，則機器人基本準(zhǔn)確地知道其在傳送區(qū)295內(nèi)相對于運送器架1000的保持區(qū)域A，B位于何處(圖13，框1550)。注意，假板條1620的位置對應(yīng)于運送器架1000的指狀部1000F的位置，使得機器人臂IlOA的指狀部IlOF可在假板條1620之間對齊，以便在指狀部1000F之間延伸而不會接觸，以便將箱單元拾取/放置到運送器架1000。
[0036]以與上文所述的方式類似的方式，如果機器人110檢測的假板條1620位置與結(jié)構(gòu)文件中指定的假板條的預(yù)定的位置在預(yù)定的容差內(nèi)不匹配，則可忽略對應(yīng)于檢測的假板條的傳感器信號。在假板條的數(shù)量或者傳送區(qū)295的長度不允許機器人110行進到另一個假板條來確定其在傳送區(qū)295內(nèi)的位置的情況下，機器人可改變其行進方向，使得假板條1620可由機器人110重新檢測?？纱嬖跒闄C器人110提供在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的絕對位置定位的〃開始假板條〃。開始假板條可位于傳送區(qū)295內(nèi)的預(yù)定的位置處，諸如在傳送區(qū)295的起始位置或者入口處。如果機器人110的位置不能在傳送區(qū)內(nèi)通過假板條檢測確定，則機器人可行進到〃開始假板條〃的位置，并且以上文所述的方式重新檢測假板條1620。機器人110還可從輪編碼器(一個或多個)720獲得信息，以便在例如機器人傳感器位于假板條之間，或者如果機器人110的位置以其它方式不能根據(jù)假板條1620確定時，按照與上述方式類似的方式持續(xù)地更新其位置的估計(圖13，框1560).以與上述方式相類似的方式，假板條1620可布置成以便形成增量或者絕對編碼系統(tǒng)，以確定機器人110相對于運送器架的保持區(qū)域A，B的位置，使得機器人110的指狀部IlOF可與運送器架1000上的箱單元對齊，箱單元在該實例中為箱單元1002。注意，在一個實例中，假板條1620可延伸傳送區(qū)295的長度，而在其它實例中，假板條1620可僅位于傳送區(qū)295的多層級豎直運送器接近部位處(例如機器人110停下來接近運送器架1000的位置處)。注意，線可固定地或者以其它方式設(shè)置在傳送區(qū)295和/或多層級豎直運送器接近部位的臺板或者其它合適的位置-諸如壁-上。這些線可在預(yù)定的位置處設(shè)置成橫向于機器人行進的方向，使得機器人110上的傳感器可在機器人行進通過傳送區(qū)295和/或多層級豎直運送器接近部位時檢測線，以便確定機器人在存儲和獲取系統(tǒng)內(nèi)的位置。應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，線或者多條線可備選地放置在機器人的底部或者側(cè)面上，且傳感器可位于存儲和獲取系統(tǒng)的臺板或者壁上，使得傳感器可在機器人傳送經(jīng)過傳感器時檢測機器人上的線，以便確定機器人的位置。
[0037]再參看圖7A，在實施例中，機器人110還可包括一個或多個合適的箱傳感器703，704，它們構(gòu)造為以便感測存儲在架600上的箱單元101。箱單元傳感器的一些非限制性的實例可見于例如美國專利申請N0.12/757，312，該專利申請之前通過引用結(jié)合在本文中。在一個實例中，箱傳感器703，704可包括激光傳感器和超聲傳感器中的一個或多個。在另一個實例中，箱傳感器703，704可基本類似于上述傳感器700，701。箱傳感器703，704可配置成在機器人沿著拾取過道行進時允許機器人110感測各個箱單元101。箱傳感器703，704可連接到任何合適的控制器，諸如，例如，控制服務(wù)器120和/或機器人控制器1220，使得可識別箱單元101的型式或者序列，以便輔助機器人110的位置確定。例如，對于各個拾取過道，控制服務(wù)器120可包括箱單元的〃映射〃或者〃指紋〃(包括它們的相應(yīng)的大小、位置、箱單元之間的間隔等)。在機器人110行進通過拾取過道時，控制器，諸如控制服務(wù)器120 (或機器人控制器1220)可從箱傳感器703，704接收和解讀指示例如機器人正經(jīng)過的箱單元101的大小和相對位置的信號?？刂品?wù)器120例如可比較這些信號與箱單元映射/指紋，以便確定例如機器人在哪個過道中，以及機器人在過道的哪個部分中(例如機器人在過道內(nèi)的位置)。在一個實例中，在機器人Iio轉(zhuǎn)過(turns down)拾取過道時，箱單元101可被感測，且控制服務(wù)器120可基于被感測的箱單元確定機器人110是否在正確的過道中。注意，箱的指紋可為動態(tài)的，因為箱會增加以及從架600移除。
[0038]如在圖14中可見，僅為了示例性的目的，顯示了若干拾取過道130A1-130A3的端視圖，它們各自具有多個層級670-675(例如沿著過道朝向傳送臺板看去)。在該實例中，層級672和675包括過道底板130F，以便對拾取過道130A2的一個或多個層級提供維護接近。層級675上的過道底板130F可對例如存儲層級673-675 (例如維護接近區(qū)域Zl)提供接近，且層級672上的過道底板130F可對例如存儲層級670-672(例如維護接近區(qū)域Z2)提供接近。應(yīng)當(dāng)理解，過道底板130F位于其上的層級僅是示例性的，且在備選實施例中，可在任何數(shù)量的存儲層級處提供任何合適的數(shù)量的底板，以便在拾取過道內(nèi)提供維護接近。還應(yīng)當(dāng)理解，存儲層級670-675可以任何合適的方式分組在一起或者不分組在一起，以便形成一個或多個維護接近區(qū)域。
[0039]可使用對應(yīng)的維護接近通路(210B，圖3和310B，圖4)的任何合適的接近裝置16810(圖16)以任何合適的方式提供對具有過道底板130F的各個層級672，675的接近。在其中存儲結(jié)構(gòu)是單端結(jié)構(gòu)的一個實例中，接近裝置16810可為在例如維護接近通路210B處位于相應(yīng)的過道的端部處的一個或多個平臺、梯、升降機或者其它提升裝置。在其中存儲結(jié)構(gòu)是雙端結(jié)構(gòu)的另一個實例中，除了如上文關(guān)于單端結(jié)構(gòu)所述在結(jié)構(gòu)的端部處的接近，或者代替這種接近，接近裝置16810可在例如維護接近通路310B或者存儲和獲取系統(tǒng)的任何其它合適的位置處位于相應(yīng)的過道附近的傳送臺板130B之間。維護接近通路210B，310B的接近裝置16810可為支架或者平臺結(jié)構(gòu)，其延伸例如存儲結(jié)構(gòu)的整個寬度W(例如橫向于拾取過道的長度)或者寬度W的一部分，其中支架結(jié)構(gòu)包括例如對應(yīng)于各個過道底板130F的底板以及一個或多個梯級段、梯段或者允許維護人員在支架結(jié)構(gòu)的底板之間穿過的其它結(jié)構(gòu)。注意，在實施例中，任何合適的裝置或者結(jié)構(gòu)可用來對過道底板130F提供維護人員接近。
[0040]參看圖15，一個或多個合適的阻隔件15700，15701可提供于例如與傳送臺板相對(其中存儲結(jié)構(gòu)為單端結(jié)構(gòu))的拾取過道130的端部處和/或基本在維護接近通路310B內(nèi)或附近(其中存儲結(jié)構(gòu)為雙端結(jié)構(gòu))，以基本防止例如機器人110離開拾取過道以及進入例如維護接近通路(210B，310B，圖3和4)。如可認(rèn)識到，在例如單端拾取結(jié)構(gòu)中，放置在拾取過道(例如與傳送臺板相對)的端部中的阻隔件還可基本防止移動的機器人110在存儲和獲取系統(tǒng)100的運行期間離開拾取過道-不管是否存在位于拾取過道的端部處的維護接近通路。如可認(rèn)識到，雙端拾取結(jié)構(gòu)的維護接近通路310B中的阻隔件可從例如至少拾取過道130A中移除，它們未被鎖上，以在存儲和獲取系統(tǒng)運行以用于對箱進行存儲和獲取時允許機器人110完全接近拾取過道130A的兩側(cè)A，B。
[0041]一個或多個阻隔件15700,15701可為一個或多個網(wǎng)的形式，但是阻隔件還可為如下形式:條(基本類似于下文所述那些)、篩(基本類似于網(wǎng)但具有更加剛性得多的框架結(jié)構(gòu))，或者用于基本防止機器人110經(jīng)過阻隔件的任何其它合適的阻隔件。在一個實例中，可為由相應(yīng)的過道底板130F服務(wù)的各組存儲層級670-675提供阻隔件15700，15701。例如，可提供阻隔件15700以用于維護接近區(qū)域Π，且可提供阻隔件15701以用于維護接近區(qū)域Z2。阻隔件15700，15701可以可移除地或者可動地附連到例如存儲結(jié)構(gòu)的豎直或者水平部件610-612中的一個或多個上，使得阻隔件可至少部分地移除或者打開以便允許維護人員進入例如拾取過道130A2。例如，在阻隔件15700,15701為網(wǎng)的形式的情況下，該網(wǎng)可通過使用夾或者其它可移除的緊固件來緊固到豎直和/或水平部件610-612，使得網(wǎng)的至少一部分可移動遠(yuǎn)離存儲結(jié)構(gòu)，從而允許接近拾取過道130A2。在阻隔件15700，15701為條或者篩的形式的情況下，可使用鉸接的或者其它可動的連接件，使得條或者篩基本如門或閘門那樣起作用，以允許接近拾取過道130A。阻隔件15700，15701可配置成允許以任何合適的方式接近拾取過道。
[0042]注意，在阻隔件15700，15701用于雙端存儲結(jié)構(gòu)一諸如在維護接近通路310B(圖4)內(nèi)一的情況下，僅僅當(dāng)那些拾取過道被鎖上時，可針對拾取過道的一個或多個層級提供阻隔件15700，15701 (例如在相關(guān)聯(lián)的拾取過道層級運行以便對箱進行存儲和獲取時，阻隔件在那些(相關(guān)聯(lián)的)拾取過道層級運行期間不存在)。在一個實例中，簡要參照圖4，如果維護人員從存儲和獲取系統(tǒng)300的左側(cè)通過維護接近通路310B接近拾取過道130A4，則可動的阻隔件可自動地定位，例如在鎖定拾取過道130A4的希望的層級(一個或多個)以便針對希望的存儲層級(一個或多個)阻擋維護接近通路的一側(cè)或多側(cè)時(例如阻隔件將放置在任何拾取過道130A1-130A4，維護人員會行進通過該拾取過道而到達鎖上的過道)。維護接近通路310B可以任何合適的方式構(gòu)造，以便對任何希望的過道的任何希望的存儲層級提供接近，而不會阻擋其它拾取過道。阻隔件還可移動到某位置來以任何合適的方式阻擋一個或多個拾取過道的希望的層級。
[0043]參看圖16和17，顯示了可例如使用于例如在系統(tǒng)運行時維護人員基本不可接近的存儲和獲取系統(tǒng)100的任何合適的區(qū)中的阻隔件的實例。這些阻隔件可被促動，以便在例如預(yù)定的維護接近區(qū)域被鎖上且在維護人員進入鎖上的維護接近區(qū)域之前阻擋存儲和獲取系統(tǒng)100內(nèi)的機器人路徑(例如以便基本防止機器人110進入鎖上的維護接近區(qū)域)。阻隔件還可配置成在維護人員位于維護接近區(qū)域中時允許維護人員促動或者以其它方式將阻隔件放置就位。在圖16中，顯示了例如存儲和獲取系統(tǒng)100的一個存儲層級，但是應(yīng)當(dāng)理解，存儲和獲取系統(tǒng)的一個或多個層級可包括基本類似于上文所述的那些阻隔件的阻隔件。阻隔件16800-16803可在存儲和獲取系統(tǒng)100內(nèi)放置在任何合適的位置處，且圖16中顯示的那些阻隔件16800-16803僅顯示為處于示例性位置。應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，各個拾取過道130A和各個傳送區(qū)16895的入口 /出口可具有位于該處的阻隔件。還應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，雖然僅僅顯示了一個阻隔件16803位于傳送臺板130B上，其它阻隔件可位于傳送臺板上，以便將傳送臺板130B分成任何合適的數(shù)量的維護接近區(qū)域。僅為了示例性的目的，維護接近區(qū)域Z3顯示為包括拾取過道130A,且如上所述可在圖16中所示的存儲層級上方或者下方延伸，以便以與圖14中關(guān)于維護接近區(qū)域Π和Z2所示的方式基本類似的方式包括額外的存儲層級。維護接近區(qū)域Z5顯示為包括用于多層級豎直運送器150的傳送區(qū)16895。注意，關(guān)于多層級豎直運送器150，維護接近區(qū)域Z5可延伸到與特定的多層級豎直運送器150—其被鎖上，使得多層級豎直運送器150在維護人員位于對應(yīng)于該多層級豎直運送器150的傳送區(qū)16895中時不可操作或者被關(guān)掉一相關(guān)聯(lián)的所有傳送區(qū)(例如傳送區(qū)的豎直堆疊)。維護接近區(qū)域Z4顯示為包括傳送臺板130B的一部分。以與以上關(guān)于圖4所述的方式類似的方式，傳送臺板130B上的維護接近區(qū)域Z4可布置成使得傳送臺板130B的至少一部分保持運行(例如用于對箱進行存儲和獲取)，以允許機器人110穿過臺板，以便接近與傳送臺板130B的運行部分相關(guān)聯(lián)的拾取過道130A和傳送區(qū)16895。
[0044]阻隔件16800-16803可為任何合適的阻隔件，其配置成基本防止例如機器人110穿過(包括在上方或者下方穿過)阻隔件。注意，雖然關(guān)于拾取過道130A描述了一些示例性阻隔件17901，17902，17903，17950，但應(yīng)當(dāng)理解，基本類似的阻隔件也可位于傳送臺板130B上(見阻隔件16803)以及傳送區(qū)16895的入口 /出口處(見阻隔件16801，16802)。
[0045]在實施例中，阻隔件17902可基本為線性地升高和降低來阻擋例如拾取過道130A的存儲層級的例如入口 /出口的條或者閘門狀阻隔件。阻隔件17902可以任何合適的方式沿箭頭17997的方向升高或者降低，且可以任何合適的方式可動地安裝到例如存儲和獲取系統(tǒng)100的豎直支承612。如可認(rèn)識到，當(dāng)阻隔件17902被收回時，其可降低到機器人110在其上行進的傳送臺板130B和/或軌1300的表面下方。
[0046]在實施例中，阻隔件17901可為可樞轉(zhuǎn)的阻隔件。阻隔件17901可基本類似于阻隔件17902，但不是基本線性地升高以及降低。該阻隔件17901可沿例如箭頭17998的方向從基本水平定向樞軸式地升高到基本豎直定向。在該實例中，當(dāng)阻隔件處于水平定向時，阻隔件部分地位于傳送臺板內(nèi)，且可基本與機器人110在其上行進的傳送臺板130B和/或拾取過道的表面齊平或者低于該表面。阻隔件17901還可自傳送臺板130B偏移，使得在水平定向中，阻隔件基本上整體地位于拾取過道內(nèi)。在一個實例中，阻隔件17901樞轉(zhuǎn)的方向可使得當(dāng)機器人110在試圖進入拾取過道130A時撞擊阻隔件17901，阻隔件基本不能由機器人110樞轉(zhuǎn)到水平位置。阻隔件17901也可沿任何合適的方向樞轉(zhuǎn)。
[0047]在實施例中，阻隔件17903可為一個或多個豎直樞軸式阻隔件17903A，17903B的形式。在該實例中，阻隔件17903顯示為具有兩個可相反地樞轉(zhuǎn)的部件17903A，17903B,阻隔件17903還可具有多于或者少于兩個豎直地可樞轉(zhuǎn)的部件。以基本類似于門或者閘門的方式，一個或多個可樞轉(zhuǎn)的部件可還為可水平地樞轉(zhuǎn)的，而非可豎直地樞轉(zhuǎn)的。各個可樞轉(zhuǎn)的部件17903A，17903B可以任何合適的方式樞軸式地安裝到存儲和獲取系統(tǒng)的相應(yīng)的豎直支承612，且以任何合適的方式在打開(例如機器人能夠穿過)位置與關(guān)閉(機器人不能夠穿過)位置之間驅(qū)動式地沿箭頭17999A，17999B的方向樞轉(zhuǎn)。
[0048]還參看圖17A和17B，其中使用了篩、網(wǎng)或者其它合適的柔性阻隔件，阻隔件17950可繞著例如一個或多個筒17952 (或者能夠保持阻隔件的其它合適的部件)卷繞起來，并且通過連接部件17951C連接到一個或多個驅(qū)動單元17951。在一個實例中，該一個或多個筒652可基本位于軌或者軌道1300與傳送臺板130B —機器人110在其上行進一(例如在具有底板130F的存儲層級上，圖14和15)的表面下方，而一個或多個驅(qū)動單元17951可定位成朝向相應(yīng)的維護接近區(qū)域(例如見圖14中的區(qū)域Zl，Z2)的頂部。在其它實例中，對于各個存儲層級，一個或多個筒652可基本位于機器人110在其上行進的軌1300和傳送臺板130B的表面下方，而一個或多個驅(qū)動單元17951可定位成朝向各個相應(yīng)的存儲層級的頂部。注意，一個或多個驅(qū)動單元17951以及一個或多個筒17952的位置可調(diào)換。該一個或多個驅(qū)動單元17951可起作用來沿箭頭17994的方向收回連接部件17951C。連接部件可以任何合適的方式附連到阻隔件17950上，使得在連接部件17951C收回時，阻隔件17950從筒17952展開，使得阻隔件按照與圖15中所示的方式基本類似的方式基本從相應(yīng)的存儲層級(或者具有底板130F的存儲層級)的機器人行進表面擴展到相應(yīng)的存儲層級的基本頂部(或相應(yīng)的維護接近區(qū)域的基本頂部)。
[0049]應(yīng)當(dāng)理解，本文所述的阻隔件僅是示例性的，且在備選實施例中，阻隔件可為以任何合適的方式運行的任何合適的阻隔件。還應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，存儲和獲取系統(tǒng)中使用的阻隔件的類型并不一定是統(tǒng)一的，且不同類型的阻隔件可用于存儲和獲取系統(tǒng)的不同區(qū)中。
[0050]再參看圖14和16，各個維護接近區(qū)域Z1-Z5可具有控制單元680，681?？刂茊卧?80，681可以任何合適的方式一諸如通過有線或者無線通訊網(wǎng)絡(luò)一與例如控制服務(wù)器120 (圖1)連通。應(yīng)當(dāng)理解，雖然僅關(guān)于維護接近區(qū)域Zl，Z2顯示了兩個控制單元680，681，但其它維護接近區(qū)域可包括基本類似的控制單元。還應(yīng)當(dāng)理解，雖然控制單元680，681顯示為位于維護接近區(qū)域的入口處(例如在圖14中，入口可處于拾取過道的端部處)，控制單元可居中地定位。各個控制單元可包括開關(guān)660。開關(guān)可配置成使得一旦由維護人員啟動，開關(guān)的一部分(或控制單元的其它特征)就從控制單元680，681移除，以便基本防止由其它維護人員停用開關(guān)(例如開關(guān)不能在不替換開關(guān)/控制單元的被移除的部分的情況下被停用)。在其它實例中，開關(guān)可包括"鎖閉"特征，通過該特征，鎖定裝置可插入穿過開關(guān)和例如控制單元殼體的固定部分，從而防止停用開關(guān)(例如為了停用開關(guān)，鎖定裝置必須被移除)。應(yīng)當(dāng)理解，開關(guān)可具有任何合適的構(gòu)造。
[0051]參看圖14，16和18，在運行時，維護人員啟動希望的維護接近區(qū)域Z1-Z5的開關(guān)660 (圖18，框191000)。在啟動開關(guān)660時，通訊信號從相應(yīng)的控制單元680，681發(fā)動到例如控制服務(wù)器120 (圖1)?？刂品?wù)器120可將指令發(fā)送到位于希望的維護接近區(qū)域Z1-Z5內(nèi)的任何機器人110，以便退出或者以其它方式離開希望的維護接近區(qū)域。如果運行的機器人110不能離開希望的維護接近區(qū)域(例如由于機器人的故障、拾取過道中的阻擋等等)，則控制服務(wù)器120可實現(xiàn)機器人110的關(guān)停。除了指令運行的機器人110離開希望的維護接近區(qū)域之外，或者代替指令運行的機器人110離開希望的維護接近區(qū)域，控制服務(wù)器可實現(xiàn)機器人110在維護接近區(qū)域內(nèi)的關(guān)停(例如攜帶箱的機器人可離開該區(qū)域，而沒有攜帶箱的機器人可關(guān)停)。如果希望的維護接近區(qū)域還包括存儲和獲取系統(tǒng)的移動的構(gòu)件，諸如例如多層級豎直運送器150，則控制服務(wù)器120還可將指令發(fā)送到希望的維護接近區(qū)域Z1-Z5內(nèi)的多層級豎直運送器(一個或多個)，以便停止或者以其它方式關(guān)停多層級豎直運送器(一個或多個)(圖18，框191001)。控制服務(wù)器120可以任何合適的方式實現(xiàn)與希望的維護接近區(qū)域Z1-Z5相關(guān)聯(lián)的阻隔件16800-16803的放置(圖18，框191002)。例如，控制服務(wù)器120可實現(xiàn)任何合適的驅(qū)動單元的啟動，以用于使阻隔件16800-16803旋轉(zhuǎn)、樞轉(zhuǎn)、解開等(例如上文關(guān)于圖 17-17B所述)，使得啟動的阻隔件基本阻擋希望的維護接近區(qū)域Z1-Z5的入口 /出口，以基本防止機器人110進入希望的維護接近區(qū)域Z1-Z5。阻隔件，諸如位于對維護接近區(qū)域Z1-Z5提供接近的維護接近通路210A，210B, 310A, 310B, 310C (圖3和4)之間的網(wǎng)15700，15701 (圖15)，可被移除或者以其它方式打開，以允許維護人員進入希望的維護接近區(qū)域Zl-Z5(圖18，框191003)。在實施例中，打開阻隔件15700，15701以允許維護人員進入維護接近區(qū)域可由維護人員進行和/或阻隔件15700，15701可為自動的(以與上文關(guān)于圖17-17B所述的方式類似的方式)而使得阻隔件15700，15701基本在阻隔件(一個或多個)16800-16803就位之后打開，以便基本防止機器人進入維護接近區(qū)域。應(yīng)當(dāng)理解，阻隔件可被打開或者移除，以便允許以任何合適的方式進入相應(yīng)的維護接近區(qū)域或者從相應(yīng)的維護接近區(qū)域接近。
[0052]參看圖19，存儲模塊501，502，503，……，50Xn可布置在傳送臺板130B的一側(cè)上，
而多層級豎直運送器150布置在傳送臺板130B的另一側(cè)上。在實施例中，傳送臺板130B可包括例如基本環(huán)路式的臺板的堆疊的或者豎直的陣列，其中存儲結(jié)構(gòu)130的各個層級包括一個或多個相應(yīng)的傳送臺板130。在實施例中，傳送臺板可具有任何合適的形狀和構(gòu)造。在一個實例中，傳送臺板130B中的各個可形成單向行進環(huán)路LI，其中機器人例如沿順時針或者逆時針方向行進(即，機器人110繞著傳送臺板130B沿單個預(yù)定的方向行進)，其配置成將相應(yīng)的層級上的所有存儲過道130A連接到相應(yīng)的層級上的對應(yīng)的多層級豎直運送器150。在實施例中，傳送臺板可為雙向的，以允許機器人繞著傳送臺板130B沿基本相反的方向行進?？晒┍疚乃龅膶嵤├褂玫膫魉团_板130B的合適的實例可見于例如名為〃Autonomous Transports For Storage And Retrieval Sytems 〃的美國專利申請N0.12/757,312，其在之前通過引用以其整體結(jié)合在本文中。注意，雖然僅為了示例性的目的在圖19中顯示了五個多層級豎直運送器150，但在實施例中，存儲和獲取系統(tǒng)可具有多于或者少于四個多層級豎直運送器。
[0053]傳送臺板130B可例如具有由任何合適的數(shù)量的轉(zhuǎn)軌器130BS連接的主行進道路130BA, 130BB。轉(zhuǎn)軌器130BS可配置成允許機器人110沿著主行進道路130BA，130BB以任何合適的預(yù)定的間隔在主行進道路130BA，130BB之間轉(zhuǎn)移，使得機器人110不必穿過行進環(huán)路LI的整體來接近存儲過道130A。在實施例中，轉(zhuǎn)軌器130BS可沿著傳送臺板130B的長度與存儲過道130A基本對齊，然而在實施例中，轉(zhuǎn)軌器可相對于存儲過道具有任何合適的空間關(guān)系。
[0054]傳送臺板130B的行進道路130BA，130BB可比存儲結(jié)構(gòu)130的過道130A內(nèi)的行進道路更寬。僅為了示例性的目的，傳送臺板130B的行進道路可配置成允許機器人110在例如轉(zhuǎn)移到傳送臺板130B上或者從其上轉(zhuǎn)移出來時進行不同類型的彎轉(zhuǎn)(如在之前通過引用結(jié)合的名為〃AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS〃的美國專利申請N0.12/757，312中所述)。不同類型的彎轉(zhuǎn)可對應(yīng)于機器人110在存儲過道130A內(nèi)的希望的定向或者機器人110在其上行進的傳送臺板130B的道路。傳送臺板的底板可具有配置成在機器人110穿過它們的相應(yīng)的傳送臺板(一個或多個)130B時支承機器人110的任何合適的構(gòu)造。僅為了示例性的目的，傳送臺板底板可基本類似于上述存儲過道底板。傳送臺板底板可由機架網(wǎng)格和可以任何合適的方式連接到例如豎直支承612和水平支承610，611，613中的一個或多個上的柱支承。例如，在實施例中，傳送臺板可包括懸臂，其可被驅(qū)動或者以其它方式插入豎直支承612和水平支承610，611，613中的一個或多個的對應(yīng)的槽、凹部或者其它開口中。在實施例中，傳送臺板底板可由任何合適的結(jié)構(gòu)支承。如可認(rèn)識至IJ，傳送臺板底板的節(jié)距可基本類似于相應(yīng)的過道底板的節(jié)距。
[0055]在實施例中，存儲結(jié)構(gòu)130可包括與存儲結(jié)構(gòu)的各個層級相關(guān)聯(lián)的人員底板280 (其可包括維護接近通路)。人員底板280可基本類似于2010年4月9日提交的名為"Storage And Retrieval System〃的美國專利申請N0.12/757, 381中所述的那些,該申請的公開通過引用以其整體結(jié)合在本文中。例如，人員底板280可位于例如存儲結(jié)構(gòu)的過道和/或傳送臺板130B內(nèi)或者附近。在實施例中，人員底板可恰當(dāng)?shù)囟ㄎ?，以提供達到從存儲結(jié)構(gòu)的內(nèi)部對傳送臺板130B的一側(cè)的接近,其中，傳送臺板130B的另一相反側(cè)通過任何合適的工作平臺/人員工作站和/或多層級豎直運送器附近的腳手架接近。在實施例中，人員底板280可延伸各個過道130A或者傳送臺板130B的整個長度。在實施例中，人員底板280可具有任何合適的長度。人員底板280可以預(yù)定的間隔彼此豎直地隔開，其中人員底板280之間的空間提供人員工作區(qū)域，以解決(作為非限制性的實例)關(guān)于機器人110、存儲在存儲結(jié)構(gòu)130中的物品以及存儲結(jié)構(gòu)130自身的問題。人員底板280可配置成提供行走表面，其用于例如維護技術(shù)人員或者其它人員，其中該區(qū)域與機器人110的行進道路不同。對人員底板的接近可通過例如任何合適的接近通路或者存儲結(jié)構(gòu)130內(nèi)的點來提供?？裳刂^道130A和傳送臺板130B提供可動的阻隔件或者其它合適的結(jié)構(gòu)，以便進一步分開例如機器人110與人員之間的意外的交互。在實施例中，在正常運行時，可動的阻隔件可位于收起或者收回位置，以便允許例如機器人110穿過和接近存儲架600。當(dāng)人員位于存儲結(jié)構(gòu)130的預(yù)定的區(qū)域或者位置時，可動的阻隔件可放置在伸長的位置處，以便阻擋機器人110接近過道(一個或多個)或者傳送臺板的人員位于其中的部分。在用于存儲結(jié)構(gòu)130的預(yù)定的區(qū)域的存儲結(jié)構(gòu)維護的一種示例性運行中，所有活動的機器人110都可從預(yù)定的區(qū)域移除。需要維護的機器人110可在預(yù)定的區(qū)域停用且停止通電?？蓜拥淖韪艏蔀樯扉L的，以便防止活動的機器人110進入預(yù)定的區(qū)域，且防止接近人員底板的任何鎖可被解鎖或者移除?？蓜拥淖韪艏纳斐龊褪栈亍C器人110的停用以及機器人110從預(yù)定的區(qū)域上的移除，可以任何合適的方式諸如由例如任何合適的控制系統(tǒng)一諸如中央控制器服務(wù)器120以及機械和/或機電互鎖來控制。注意，在實施例中，存儲和獲取系統(tǒng)可包括不限于以上所述的人員接近的任何合適的人員接近。
[0056]主行進道路130BA，130BB也可為機器人110提供對用于各個多層級豎直運送器150的通廊150V的接近。如在圖19中可見，通廊150V將它們的相應(yīng)的多層級豎直運送器150連接到傳送臺板130B。在一個實例中，通廊中的各個可包括過渡區(qū)150TA和運送器接口區(qū)150IA。過渡區(qū)150TA可配置成允許機器人110在例如在傳送臺板130B上的基本無接觸的引導(dǎo)的行進(例如不受軌道或者軌的約束的行進)與在運送器接口區(qū)150IA內(nèi)的受引導(dǎo)的行進(諸如由軌道或者軌引導(dǎo))之間過渡。過渡區(qū)150TA還可配置成允許機器人110與傳送臺板130B上的機器人流匯合,如在例如名為〃Control Sytem For Storage AndRetrieval Sytems"的美國專利申請N0.12/757,337中所述，其在之前通過引用以其整體結(jié)合在本文中。注意，機器人110在運送器接口區(qū)150IA內(nèi)的受引導(dǎo)的行進可基本類似于機器人110在例如存儲過道130A內(nèi)的受引導(dǎo)的行進。在實施例中，機器人可以任何合適的方式在運送器接口區(qū)內(nèi)被恰當(dāng)?shù)匾龑?dǎo)。通廊150V可配置成允許機器人110與相應(yīng)的多層級豎直運送器150交互，基本不會阻止機器人沿著主行進道路130BA，130BB行進。轉(zhuǎn)軌器130BS也可與過渡區(qū)150TA中的各個基本對齊，以便允許從主行進道路130BA，130BB中的任一個接近多層級豎直運送器而不用穿過行進環(huán)路LI的整體。
[0057]如可認(rèn)識到，存儲和獲取系統(tǒng)100的構(gòu)造是規(guī)?？勺兊?，且可因為任何合適的原因一諸如(出于非限制性的目的)存儲容量和產(chǎn)品吞吐量的改變一而改變。作為一個實例，可增加或者去除機器人110、多層級豎直運送器150、存儲艙/架、傳送臺板130B、傳送臺板轉(zhuǎn)軌器130BS或者存儲和獲取系統(tǒng)100的其它合適的構(gòu)件，以適用于存儲和獲取系統(tǒng)100位于其中的倉庫的任何希望的要求。
[0058]參看圖20A-20C，顯示了存儲和獲取系統(tǒng)100的規(guī)?？勺冃缘膶嵗?。在圖20A中，顯示了存儲和獲取系統(tǒng)20101。存儲和獲取系統(tǒng)20101可基本類似于上述存儲和獲取系統(tǒng)100。然而，在該實例中，傳送臺板130B擴展為以便在原存儲艙130的一側(cè)容納任何合適的數(shù)量的額外的存儲艙130N。在圖20B中，顯示了存儲和獲取系統(tǒng)20102(其可基本類似于存儲和獲取系統(tǒng)100)具有擴展的傳送臺板130B，使得臺板自原存儲艙130N的兩側(cè)延伸。在該實例中，任何合適的數(shù)量的額外的存儲艙130N1，130N2可增加到存儲和獲取系統(tǒng)的兩偵U。圖20C示出了另一個存儲和獲取系統(tǒng)20103 (其可基本類似于存儲和獲取系統(tǒng)100)，其中，傳送臺板130B擴展為包括額外的多層級豎直運送器150N1，150N2。在實施例中，可增大各個存儲過道的長度，以便增加存儲和獲取系統(tǒng)的存儲區(qū)。如可認(rèn)識到，可從存儲和獲取系統(tǒng)增加或去除任何合適的數(shù)量的存儲艙和/或多層級豎直運送器。例如，如果多層級豎直運送器150的容量或者吞吐量大于通過存儲過道/艙的物品的吞吐量，則可增加額外的存儲過道/艙來平衡多層級豎直運送器和存儲艙的吞吐量，反之亦然。作為吞吐量管理的另一個非限制性的實例，存儲和獲取系統(tǒng)的任何合適的控制器，諸如控制服務(wù)器120，可配置成控制機器人110沿著傳送臺板130B和多層級豎直運送器的行進，使得它們用作緩沖器/收集器。例如，如果多層級豎直運送器的吞吐量小于通過存儲過道/艙的物品的吞吐量，則可由控制服務(wù)器120指令機器人110來減慢它們沿著行進臺板130B的行進，或者在行進臺板130B的指定區(qū)域(一個或多個)處停止，直到多層級豎直運送器可用來接收由機器人攜帶的物品。在多層級豎直運送器吞吐量大于存儲過道/艙吞吐量時，多層級豎直運送器150可以基本連續(xù)的循環(huán)攜帶物品，直到機器人可用于接收物品(一個或多個)來傳送到存儲過道/艙的存儲位置。在實施例中，可以任何合適的方式管理存儲和獲取系統(tǒng)構(gòu)件的吞吐量。如可認(rèn)識到，存儲和獲取系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)可使得額外的構(gòu)件可以任何合適的方式容易地增加或去除，以改變存儲和獲取系統(tǒng)的構(gòu)造。例如，存儲和獲取系統(tǒng)構(gòu)件可為可以任何合適的方式-諸如利用機械緊固件、夾或者任何其它合適的緊固件(包括例如焊接和化學(xué)緊固件)_來緊固到彼此上的模塊化構(gòu)件。
[0059]參看圖20D，顯示了存儲和獲取系統(tǒng)100的規(guī)?？勺冃缘牧硪粋€實例。在該實例中，額外的存儲過道層級130ALN豎直地添加到存儲和獲取系統(tǒng)，而在圖20A-20C中，額外的存儲過道130N在水平方向上添加。這些額外的存儲過道層級130ALN可添加在現(xiàn)有的存儲過道層級130AL之間和/或堆疊在現(xiàn)有的存儲過道層級之上和/或之下。在圖20D中，僅為了非限制性的示例性目的，顯示了額外的存儲過道130ALN添加到了現(xiàn)有的存儲過道130AL之間。在該實例中，雖然添加了額外的存儲過道層級130ALN，但沒有添加額外的傳送臺板130B，使得各個傳送臺板服務(wù)于多于一個存儲過道層級。在實施例中，還可添加額外的傳送臺板130B，使得各個存儲過道層級具有相應(yīng)的傳送臺板130B。在圖20D中顯示的該實例中，任何合適的豎直傳送裝置130L，諸如，例如提升器、升降機或者斜坡，可位于傳送臺板130B與相應(yīng)的存儲過道層級130ALN，130AL之間，以允許機器人110在存儲過道與傳送臺板之間穿過。應(yīng)當(dāng)認(rèn)識到，雖然本文所述的實施例示出了豎直傳送裝置130L結(jié)合到存儲結(jié)構(gòu)中，但在實施例中，豎直傳送裝置可以任何合適的方式結(jié)合到機器人110中，以允許機器人從傳送臺板的相應(yīng)的一個在不同的豎直地間隔開的存儲過道層級之間過渡。在一個實例中，可提供樞軸式斜坡130LR，以允許從傳送臺板130B接近拾取過道層級130ALN，130AL中的相應(yīng)的一些。在實施例中，提供從傳送臺板對各個拾取過道層級的接近的斜坡可為固定的，但彼此水平地偏移，如在圖20E中可見，其中，斜坡130LRL在與傳送臺板130B基本相同的豎直平面中提供對存儲過道層級130AL的接近，斜坡130LRD在存儲過道層級130AL下方提供對存儲過道層級130ALN的接近，而斜坡130LRU在存儲過道層級130AL上方提供對存儲過道層級130ALN的接近。如可認(rèn)識到，各個傳送臺板130B可以上述方式由多層級豎直運送器150服務(wù)。斜坡130LR或者其它合適的傳送裝置130L可包括基本類似于過渡區(qū)150TA的過渡區(qū)，以允許機器人110從傳送臺板130B上的基本無接觸的受引導(dǎo)的行進轉(zhuǎn)移到拾取過道130A的受引導(dǎo)的行進。
[0060]參看圖20F，在另一個方面，存儲結(jié)構(gòu)可配置成使得存儲架的一個或多個層級僅由存儲過道的一個層級接近。例如，如上所述，各個存儲過道包括設(shè)置在存儲過道的兩側(cè)的成對的軌道1300，以用于機器人110在其上行進。該成對的軌道布置在豎直堆疊中，使得一對軌道1300(例如存儲過道層級1300L)對豎直地堆疊的存儲架600中的一個或多個提供機器人110接近(例如一個存儲過道層級對多個存儲支架層級通用)。一方面，各個存儲過道層級1300L可對存儲架600的僅一個層級提供機器人110接近，而在其它方面，各個存儲過道層級1300L1可對存儲架600的多于一個層級提供機器人110接近。在另外的其它方面，一些存儲過道層級(或其一部分)可對存儲架的一個層級提供接近，而其它存儲過道層級(或其一部分，例如，在存儲結(jié)構(gòu)的相同或者不同存儲過道中)可對存儲架600的多于一個層級提供接近。存儲過道層級1300L可豎直地間隔開(例如成對的軌道1300之間的豎直距離)任何合適的距離Y1，以容許有至少一個存儲層級在存儲過道層級1300L之間的位置。僅為了示例性的目的，距離Yl可為例如大約二十四英寸，而在其它實例中，距離Yl可多于或少于大約二十四英寸。各個存儲架600之間的距離Y2，Y3可為允許具有任何合適的大小的箱單元放置在相應(yīng)的存儲架600上的任何合適的距離。僅為了示例性的目的，存儲架600F1與600F2之間的豎直距離Y2可足夠用于放置具有大約五英寸的高度(或任何其它合適的高度)的箱單元，而在其它實例中，距離Y2可為允許放置具有多于或者少于大約五英寸的高度(或任何其它合適的高度)的箱單元的任何合適的距離。同樣僅為了示例性的目的，存儲架600F2與600F3之間的豎直距離Y3可足夠用于放置具有大約九英寸的高度的箱單元，而在其它實例中，距離Y3可為允許放置具有多于或者少于大約九英寸的高度的箱單元的任何合適的距離。雖然距離Y2和Y3在上文中描述為彼此不同，使得相應(yīng)的存儲架可容納不同高度的箱單元，但在其它方面，存儲架600之間的距離Y2，Y3可基本相同。
[0061]還參看圖20G，其中存儲過道層級1300L中的一個或多個對存儲架600的至少一個層級提供機器人接近，機器人110可配置成將箱單元101從存儲過道層級傳送到由該存儲過道層級1300L服務(wù)的存儲架層級中的任何一個。例如，一方面，機器人可具有提升單元110L，其配置成沿箭頭20681的方向升高和降低機器人110的傳送臂110A，使得傳送臂IlOA可沿箭頭682的方向伸出/縮回，以便在機器人110與相應(yīng)的存儲架層級之間傳送箱單元101。提升單元IlOL可為配置成升高和降低傳送臂IlOA的任何合適的驅(qū)動器，諸如，例如，液壓提升器，滾珠絲杠機構(gòu)，任何合適的線性促動器，軌道系統(tǒng)，鏈和鏈輪系統(tǒng)，帶和滑輪系統(tǒng)或者任何其它合適的驅(qū)動系統(tǒng)。傳送臂IlOA包括用于在機器人110與存儲架600之間傳送箱單元期間支承一個或多個箱單元101的指狀部110F。一方面，提升單元IlOL可配置成作為一個單元提升傳送臂，同時仍然允許指狀部IlOF相對于傳送臂110的機架豎直地可動而且可沿著箭頭682的方向伸出(使用通用驅(qū)動軸)，如在例如2011年12月15日提交的名為〃Automated Bot with Transfer Arm〃的美國專利申請 N0.13/326,952 (律師文檔號1127P14264-US(PAR) 一其是2010年12月15日提交的US序列號N0.61/423，365的非臨時申請)，以及2011年12月15日提交的名為〃Bot Payload Alignment andSensing"的美國專利申請 N0.13/327，040 (律師文檔號 1127P14263-US (PAR) —其是 2010年12月15日提交的US序列號N0.61/423,220的非臨時申請)中所述，它們之前通過引用結(jié)合在本文中。還參看圖20H，機器人110還可包括安裝到機器人臂IlOA上的側(cè)面翼板IlOSB0翼板110SB中的一個或多個可沿箭頭683的方向沿著機器人110的縱向軸線移動，以便對齊機器人臂IlOA上的揀貨位(例如一個或多個箱單元1101)。一個或多個側(cè)面翼板110SB的平移運動可允許機器人有效載荷沿著機器人的縱向軸線在機器人有效載荷區(qū)內(nèi)定位在任何位置，且可提供存儲架600(以及600F1-600F3)上的箱定位的精調(diào)。注意，在這方面，側(cè)面翼板110SB不會提升箱單元1101，而是在拾取和放置箱單元期間幫助箱單元1101控制。注意，一個側(cè)面翼板110SB可被固定，且用作對齊箱單元1101的基準(zhǔn)。
[0062]圖21示出了可由存儲和獲取系統(tǒng)100得到的另一個示例性存儲和獲取系統(tǒng)20102。存儲和獲取系統(tǒng)20102可基本類似于存儲和獲取系統(tǒng)100。然而，在實施例的圖21中，存儲和獲取系統(tǒng)20102包括傳送臺板130B，130BX和位于存儲結(jié)構(gòu)130的相反端的多層級豎直運送器150。
[0063]圖22是根據(jù)實施例的另一個存儲和獲取系統(tǒng)20103。在圖22中，存儲結(jié)構(gòu)830A，830B以及它們的相應(yīng)的傳送臺板130B和多層級豎直運送器150布置成相對的關(guān)系。傳送臺板130B可在例如傳送臺板的端部處由轉(zhuǎn)軌器130BS聯(lián)接，以便形成單一的傳送臺板130BJ。如可認(rèn)識到，轉(zhuǎn)軌器130BS可沿著傳送臺板130B的長度在任何合適的位置處連接傳送臺板130B。在該實例中，各 個傳送臺板130B形成相應(yīng)的機器人110行進環(huán)路L1A，L1B，而轉(zhuǎn)軌器允許有包括較小的行進環(huán)路L1A，LlB的另一個行進環(huán)路L1C。在該實例中，接近多層級豎直運送器150以便將物品引入存儲和獲取系統(tǒng)或者從存儲和獲取系統(tǒng)移除物品可以任何合適的方式提供，諸如通過可布置成不與連接傳送臺板130B的轉(zhuǎn)軌器130BS相互作用的運送器、推車、或者任何其它合適的運送裝置來提供。
[0064]參看圖23，顯示了另一個示例性存儲和獲取系統(tǒng)20104。除了另外指出的之外,該存儲和獲取系統(tǒng)20104可基本類似于存儲和獲取系統(tǒng)100。在圖23中，存儲模塊501，502，503，……，50Xn可以例如基本對稱地相對或者〃蝴蝶式〃的構(gòu)造布置在傳送臺板130B的兩側(cè)上。在該實例中，該傳送臺板130B加長到延伸越過存儲過道130A，此處多層級豎直運送器在傳送臺板的該伸長的部分處連接到傳送臺板130B，如下面將更詳細(xì)地論述的。注意，雖然在圖23中僅為了示例性的目的而顯示了四個多層級豎直運送器150，在實施例中，存儲和獲取系統(tǒng)可具有多于或者少于四個多層級豎直運送器。
[0065]與具有布置在傳送臺板的僅一側(cè)的存儲過道且具有基本相同的存儲容量的倉庫存儲結(jié)構(gòu)比較，存儲結(jié)構(gòu)的基本對稱地相對的構(gòu)造可允許有減小的傳送臺板130B和存儲過道130A長度，同時在存儲過道內(nèi)提供增加的存儲空間量。與具有布置在傳送道路的僅一側(cè)的存儲過道、具有基本相同的存儲容量的倉庫存儲結(jié)構(gòu)相比較，基本對稱地相對的存儲結(jié)構(gòu)還可提供減少機器人110在傳送臺板130B和存儲過道130A上的行進時間。
[0066]在實施例中，傳送臺板130B可例如具有由任何合適的數(shù)量的轉(zhuǎn)軌器130BS連接的主行進道路130B1，130B2，該轉(zhuǎn)軌器基本類似于以上所述的那些。以與上文所述的方式類似的方式，主行進道路130B1，130B2還可為機器人110提供對各個多層級豎直運送器150的通廊150V的接近。如在圖23中可見，多層級豎直運送器150以及它們的相應(yīng)的通廊150V可被布置成基本對稱的相對的構(gòu)造，使得多層級豎直運送器和通廊的布置關(guān)于傳送臺板130B的縱向中心線LCl基本對稱。
[0067]存儲結(jié)構(gòu)130包括至少兩個相對的存儲區(qū)段231100A，231100B，它們在基本相反的方向上自傳送臺板130B延伸。在實施例中，可存在多于兩個相對的存儲區(qū)段。相對的存儲區(qū)段231100A，231100B中的各個可基本類似于彼此，使得存儲結(jié)構(gòu)130關(guān)于傳送臺板130B的縱向中心線LCl基本對稱。然而，注意到，雖然存儲結(jié)構(gòu)130本身可具有基本對稱地相對的構(gòu)造，但存儲在各個存儲區(qū)段231100A，231100B中的物品可能不具有基本對稱的存儲位置(例如箱單元/揀貨位在各個存儲區(qū)段231100A，231100B中的分配基本獨立于箱單元/揀貨位在存儲區(qū)段231100A，231100B中的另一個的分配)。在實施例中，箱單元/揀貨位在各個存儲區(qū)段231100A，231100B中的分配也可基本對稱。如可認(rèn)識到，各個存儲區(qū)段231100A，231100B的各個存儲過道130A的端部可包括基本類似于過渡區(qū)150TA的轉(zhuǎn)移艙或者區(qū)，允許機器人110轉(zhuǎn)移到傳送臺板130B上。
[0068]圖24示出了根據(jù)實施例的另一個基本對稱地相對的存儲和獲取系統(tǒng)20105。在圖24中，傳送臺板130B’(其可基本類似于傳送臺板130B)在存儲區(qū)段231100A，231100B的相反側(cè)上延伸，使得多層級豎直運送器組150G1，150G2可沿著縱向軸線LCl放置在存儲區(qū)段的相反側(cè)上。雖然在各個多層級豎直運送器組150G1，150G2中顯示有四個多層級豎直運送器，在實施例中，各個組可具有任何合適的數(shù)量的多層級豎直運送器。以與上文所述的方式類似的方式，各個多層級豎直運送器組150G1，150G2的多層級豎直運送器150可布置成基本對稱地相對的構(gòu)造。然而，在實施例中，運送器可不具有基本對稱地相對的布置。在該實例中，多層級豎直運送器組150G1，150G2還可布置成沿著傳送臺板130B’的橫向中心線LC2基本對稱。
[0069]參看圖24,根據(jù)實施例顯不了具有基本對稱地相對的存儲結(jié)構(gòu)130〃的另一個存儲和獲取系統(tǒng)20106。在該實例中，該存儲和獲取系統(tǒng)20106可基本類似于上述存儲和獲取系統(tǒng)20104。然而，在該實例中，基本對稱地相對的存儲結(jié)構(gòu)130〃包括例如四個存儲區(qū)段 231100A，231100B，1110A, IllOBo 存儲區(qū)段 231100A, 231100B, 1110A, 1110B 可布置成相對的對，其中，相對的對中的各個存儲區(qū)位于傳送臺板130B 〃(其基本類似于上述傳送臺板130B)的相反側(cè)。例如，存儲區(qū)段231100A，231100B形成第一對相對的存儲區(qū)段，而存儲區(qū)段1110A，1110B形成第二對相對的存儲區(qū)段。在實施例中，可存在多于兩對相對的存儲區(qū)段。這些存儲區(qū)段對可按照與上文關(guān)于圖23所述的方式類似的方式關(guān)于傳送臺板130B"的縱向中心線LCl對稱地相對。
[0070]在該實例中，存儲和獲取系統(tǒng)20106包括多層級豎直運送器150，它們沿著縱向中心線LCl位于第一對相對的存儲區(qū)231100A，231100B與第二對相對的存儲區(qū)1110A，1110B之間。在該實例中，存在四個多層級豎直運送器(例如如上所述呈相對的對構(gòu)造)，但在實施例中，可存在布置成例如相對的對或者任何其它合適的布置的多于或者少于四個多層級豎直運送器。
[0071]如在圖25中可見，傳送臺板還包括橫向中心線LC2。在該實例中，該多層級豎直運送器150和存儲區(qū)段231100A，231100B, 1110A, 1110B關(guān)于橫向中心線LC2基本對稱。此處，第一對存儲區(qū)段231100A，231100B以及多層級豎直運送器150中的兩個位于橫向中心線LC2的第一側(cè)，而第二對存儲區(qū)段1110A，1110B和多層級豎直運送器中的另外一個以相對的構(gòu)造位于橫向中心線LC2的第二側(cè)。如在圖25中可見，存儲和獲取系統(tǒng)20106沿著傳送臺板130B"的兩個軸線(例如LC1，LC2)基本對稱。如可認(rèn)識到，雖然存在圖25中所示的四個多層級豎直運送器，但在實施例中，可存在設(shè)置在存儲區(qū)段對之間的任何合適的數(shù)量的多層級豎直運送器。如同樣可認(rèn)識到的，雖然在該實例中存在兩對存儲區(qū)，但可存在相對于傳送臺板130B"的橫向中心線LC2布置成基本對稱的相對的構(gòu)造的多于兩對存儲區(qū)。
[0072]圖26和27示出了具有多對基本對稱的相對的存儲區(qū)的存儲和獲取系統(tǒng)20107和20108。在圖26中，存儲和獲取系統(tǒng)20107包括兩組150G多層級豎直運送器150以及三對相對的存儲區(qū)段1301，1302，1303。通過傳送臺板130B’’ ’提供了對多層級豎直運送器組150G以及存儲區(qū)段1301，1302，1303的各個多層級豎直運送器150和各個存儲過道130A的接近，傳送臺板130B’’’可基本類似于上述傳送臺板130B。在圖27中，存儲和獲取系統(tǒng)20108包括三組150G多層級豎直運送器150和四對相對的存儲區(qū)段1401，1402，1403，1404。由傳送臺板130B’’’’提供了對多層級豎直運送器組150G和存儲區(qū)段1401，1402，1403，1404的各個多層級豎直運送器150和各個存儲過道130A的接近，傳送臺板130B’ ’ ’ ’可基本類似于上述傳送臺板130B。如可認(rèn)識到，圖26和27的基本對稱地相對的存儲和獲取系統(tǒng)20107，20108的構(gòu)造僅是示例性的，且在實施例中，存儲和獲取系統(tǒng)20107，20108可具有任何合適的數(shù)量的多層級豎直運送器組和/或相對的存儲區(qū)段對。在實施例中，存儲和獲取系統(tǒng)20107，20108可按照與上文關(guān)于圖23和24所述的方式類似的方式包括在它們的相應(yīng)的傳送臺板130’ ’ ’，130’ ’ ’ ’的一個或多個端部上的多層級豎直運送器組。
[0073]除了存儲和獲取系統(tǒng)的構(gòu)造之外，例如機器人110沿著上文所述的倉庫存儲結(jié)構(gòu)的傳送臺板130B和存儲過道130A的行進時間可以任何合適的方式-諸如由例如存儲和獲取系統(tǒng)的任何合適的控制器-來管理。在一個實例中，控制服務(wù)器120可配置成指派機器人110以與下文所述的方式基本類似的方式利用多層級豎直運送器和/或存儲過道中的預(yù)定的一些來運行。例如，參看圖26，控制服務(wù)器120可配置成指派機器人110利用多層級豎直運送器組150G和/或存儲區(qū)段1401，1402，1403，1404中的預(yù)定的一些來運行。僅為了示例性的目的，參看圖26，可分配第一組機器人110利用多層級豎直運送器組150GA和存儲區(qū)段1301，1302來運行，同時可分配第二組機器人利用多層級豎直運送器組150GB和存儲區(qū)段1302，1303來運行。如可認(rèn)識到，可關(guān)于存儲區(qū)段和多層級豎直運送器組作出其它合適的機器人指派，以便控制機器人在存儲和獲取系統(tǒng)內(nèi)的行進時間。以此方式，各個機器人沿著傳送臺板和相應(yīng)的存儲過道(機器人被指派到它)的行進時間基本與穿過以上關(guān)于圖19，21和23-25所述的倉庫存儲結(jié)構(gòu)的存儲過道和傳送臺板的時間相同。可關(guān)于圖20A-20F，22，27的倉庫存儲結(jié)構(gòu)或者本文所述的任何其它合適的倉庫存儲結(jié)構(gòu)作出類似的機器人分配。
[0074]參看圖28-32，示出了一種機器人位置系統(tǒng)，其使用接近傳感器來確定機器人在拾取過道130A中和/或相對于多層級豎直運送器150A，150B的架上的保持部位A，B的位置。這方面，機器人110包括安裝在機器人的機架上的至少一個接近傳感器模塊281101 (圖32，框2500)。該接近傳感器模塊281101可在任何合適的位置安裝到機架，且為了示例性的目的而顯示為在機器人的有效載荷保持區(qū)域下方安裝到機架上。此處，傳感器在一定位置處位于機器人上，以便感測設(shè)置在軌道1300上的目標(biāo)或者位置確定特征1201-1203，在軌道1300上，機器人行進通過拾取過道130A (和/或位于傳送區(qū)295和/或多層級豎直運送器接近部位的壁上-未顯示-以與上文所述的方式類似的方式)。一方面，接近傳感器模塊281101包括傳感器支座281101M，該支座281101M以任何合適的方式可動地安裝到機器人110的機架上。在一個實例中，傳感器支座281101M可彈簧加載，或者以其它方式為順應(yīng)性的，使得在機器人110移動通過拾取過道(或傳送區(qū)/多層級豎直運送器接近部位)時，傳感器支座沿箭頭1400的方向可滑動地可動，且向外朝向/對著軌道1300(和/或傳送區(qū)的壁295和/或多層級豎直運送器接近部位)偏置。一方面，傳感器支座281101M可具有整體地形成的引導(dǎo)部件281101G，引導(dǎo)部件281 IOlG與軌道1300基本接觸而沿著其騎坐(例如引導(dǎo)部件通過彈簧加載的支座的偏置力BF而保持抵靠軌道1300)，使得在目標(biāo)1201-1203與接近傳感器281101S之間保持基本恒定的距離SX，而不管機器人110機架與目標(biāo)之間的位置變化。在其它方面，引導(dǎo)部件1101G可以任何合適的方式固定或者另外安裝到傳感器支座1101M中。距離SX可為允許接近傳感器感測目標(biāo)1201-1203的任何合適的距離。在一個實例中，距離SX可為大約2mm，而在其它實例中，距離SX可多于或者少于大約2mm。接近傳感器281101S可以任何合適的方式安裝或者另外固定到傳感器支座281101M上，且可為任何合適的接近傳感器(例如磁性傳感器，電容傳感器，電感傳感器等等)。僅為了示例性的目的，接近傳感器可為霍爾效應(yīng)傳感器。還注意到，雖然在機器人110上僅顯示了一個傳感器模塊281101，但在其它方面，可存在設(shè)置在機器人上的任何合適的位置處以便感測目標(biāo)1201-1203的多于一個傳感器模塊281101。
[0075]如上文提到，且參看圖29，目標(biāo)1201-1203可提供于拾取過道的軌道1300和/或傳送區(qū)295和/或多層級豎直運送器接近部位的壁上(圖32，框2510)。一方面，目標(biāo)1201-1203可提供于拾取過道130A的兩側(cè)的軌道上，使得機器人的接近傳感器281101可通過如下方式確定其在拾取過道內(nèi)的位置:感測目標(biāo)而不管機器人沿哪個行進定向進入拾取過道、以允許機器人從過道的兩側(cè)拾取。在其它方面，目標(biāo)可提供于拾取過道的僅一側(cè)上，且至少一個接近傳感器模塊281101可設(shè)置在機器人的兩個橫向側(cè)110S1，110S2上，使得不論機器人的行進定向如何，過道的僅一側(cè)上的目標(biāo)可由機器人的接近傳感器感測，以便允許機器人從過道的兩側(cè)拾取。如可認(rèn)識到的，目標(biāo)1201-1203可位于存儲架或存儲架區(qū)的基準(zhǔn)機架中的軌道上。例如，目標(biāo)1201-1203可與存儲架的板條620L1，620L2或者其它任何其它合適的特征(諸如當(dāng)存儲架配置成不具有板條或者相反)具有預(yù)定的關(guān)系。目標(biāo)1201-1203可與軌道1300整體地形成，或者另外以任何合適的方式安裝或者固定到軌道1300上。一方面，目標(biāo)1201-1203可在制造軌道1300期間形成于軌道1300中。目標(biāo)1201-1203可具有允許目標(biāo)被機器人110的接近傳感器281101感測或者以其它方式檢測的任何合適的構(gòu)造。僅為了示例性的目的，一方面，目標(biāo)1201-1203可為在軌道1300的側(cè)壁1300B中提供的孔口，諸如例如槽或者孔，或者凹部。此外，僅為了示例性的目的，槽可為大約6mm寬乘以大約12mm高的槽，或者具有任何其它合適的尺寸的槽。在其它方面，目標(biāo)1201-1203可為用于影響接近傳感器281101來產(chǎn)生開/關(guān)信號(如下文將論述)的任何合適的目標(biāo)。目標(biāo)1201-1203可以預(yù)定的隔開間隔(例如目標(biāo)之間的距離以及各個目標(biāo)的位置是已知的)提供于軌道1300中，使得目標(biāo)1201-1203以及接近傳感器281101形成增量(或絕對)以及離散位置編碼器，以用于確定機器人在例如拾取過道130A中或者存儲和獲取系統(tǒng)100內(nèi)的任何其它合適的部位的位置。一方面，目標(biāo)1201-1203可彼此隔開大約0.3048m(大約I英尺)。在其它方面，目標(biāo)1201-1203可隔開多于或者少于大約0.3048m的距離。在另外的其它方面，目標(biāo)1201-1203可具有在目標(biāo)之間的變化的間隔，其提供了在例如拾取過道或者存儲結(jié)構(gòu)的任何其它合適的部位內(nèi)的絕對位置確定。
[0076]如上文提到，目標(biāo)1201-1203還可設(shè)置在傳送區(qū)295和/或多層級豎直運送器接近部位的壁處。以與上文所述的方式類似的方式，目標(biāo)1201-1203可整體地形成在傳送區(qū)295和/或多層級豎直運送器接近部位的壁中，或者另外以任何合適的方式固定到壁上。傳送區(qū)295和/或多層級豎直運送器接近部位處的目標(biāo)1201-1203可在傳送區(qū)295和/或多層級豎直運送器中的相應(yīng)的一個的基準(zhǔn)機架中位于壁上，使得目標(biāo)1201-1203以與上文關(guān)于拾取過道所述的方式類似的方式與例如多層級豎直運送器的架、或者傳送站處或者多層級豎直運送器的任何其它基準(zhǔn)點具有預(yù)定的關(guān)系。
[0077]以與上文所述的方式類似的方式，機器人110的控制器1220可訪問存儲和獲取系統(tǒng)結(jié)構(gòu)文件。該結(jié)構(gòu)文件可包括存儲和獲取系統(tǒng)的各個結(jié)構(gòu)特征的位置，包括各個目標(biāo)1201-1203在它們的相應(yīng)的拾取過道130A內(nèi)的位置。由結(jié)構(gòu)文件指定的目標(biāo)1201-1203位置可幫助描述目標(biāo)的位置，以便確定機器人110在例如拾取過道130A內(nèi)的位置。例如，在機器人沿著例如拾取過道行進時，機器人110利用接近傳感器模塊281101感測目標(biāo)1201-1203(圖32，框2520)，使得接近傳感器模塊281101以與上文所述的方式類似的方式產(chǎn)生開/關(guān)信號(圖32，框2530)。機器人110利用接近傳感器281101檢驗軌道1300的目標(biāo)(一個或多個)1201-1203，其中機器人的控制器1220比較在感測到目標(biāo)1201-1203時的瞬時使用機器人測距(以與上文所述的方式基本類似的方式從例如輪編碼器720獲得)估計的機器人110的位置與由結(jié)構(gòu)文件中的信息指定的目標(biāo)1201-1203位置(圖32，框2540)。如果估計的機器人位置與來自結(jié)構(gòu)文件的目標(biāo)1201-1203位置之間的比較在預(yù)定的容差內(nèi)相符，則利用目標(biāo)1201-1203檢驗了機器人(以及傳感器感測板條)的位置(圖32，框2550)，使得機器人110知道其在拾取過道130A內(nèi)的基本準(zhǔn)確的位置。
[0078]以與上文所述的方式類似的方式，在目標(biāo)1201-1203之間的區(qū)中，機器人110可配置成從機器人Iio的輪編碼器720獲得測距信息，以基本持續(xù)地更新機器人110的估計的位置(例如通過將從機器人的一個或多個輪的旋轉(zhuǎn)確定的機器人行進的距離增加到機器人最近的檢驗的位置或者任何其它合適的之前確定的機器人位置)，以利用輪編碼器更新機器人110的位置(圖32，框2560)。例如，在目標(biāo)1201-1203之間的區(qū)中的機器人110的估計的位置可不基于例如檢測的最近的目標(biāo)1201-1203位置，且以與上文所述的方式類似的方式檢驗(例如通過與結(jié)構(gòu)文件比較來確認(rèn)位置)。機器人測距可用于使臂IlOA的指狀部IlOF與板條對齊，以便在機器人110與存儲架600之間傳送容器。
[0079]注意，機器人在例如拾取過道130A內(nèi)的定位可與存儲架600的結(jié)構(gòu)脫離關(guān)聯(lián)。例如如果板條620L1，620L2變形或者彎曲，此變形將基本不會對機器人在拾取過道內(nèi)的位置確定有影響，因為由接近傳感器281101S感測的目標(biāo)1201-1203設(shè)置在軌道1300上。這允許修改和/或替換板條620L1，620L2，而基本不會影響機器人確定其在存儲和獲取系統(tǒng)內(nèi)的位置的能力。如可認(rèn)識到，一方面，在目標(biāo)1201-1203與板條620L1，620L2之間可存在一些關(guān)聯(lián)，以允許將臂IlOA的指狀部IlOF插入板條之間，以在機器人110與存儲架600之間傳送容器。在其它方面，機器人110可包括任何合適的傳感器，諸如上文所述的那些，以便檢測板條的位置來允許將臂IlOA的指狀部110插入板條之間，以便在機器人110與存儲架600之間傳送容器。
[0080]現(xiàn)在參看圖33，在所公開的實施例的一方面，上文關(guān)于圖7A-13所述的光束傳感器700，701可以基本類似于接近傳感器281101的方式位于機器人的機架上、有效載荷承載區(qū)下方。傳感器700，701可定位成以便感測軌道1300上的目標(biāo)1201-1203，使得在相應(yīng)的傳感器700，701感測到各個目標(biāo)1201-1203時，該傳感器以與上文關(guān)于板條檢測所述的方式類似的方式產(chǎn)生開/關(guān)信號，以便以與上文所述的方式類似的方式確定機器人的位置。如可認(rèn)識到，該機器人可在機器人的兩個側(cè)向側(cè)面110S1，110S2上具有傳感器700，701，使得傳感器700，701可檢測目標(biāo)1201-1203而不管機器人的行進方向，其中目標(biāo)1201-1203在拾取過道130A中定位在僅一個軌道1300上。
[0081]在其它方面，機器人110可包括兩個光束傳感器700, 701和一個或多個接近傳感器281101，它們用于彼此結(jié)合地使用，以確定機器人在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置。一方面，接近傳感器281101可用來確定機器人在拾取過道130A內(nèi)的位置，而光束傳感器700，701可用來確定機器人在目標(biāo)1201-1203之間的區(qū)中的位置，以使機器人的臂IlOA與存儲架600上的板條對齊，以在機器人110與架600之間傳送容器。在其它方面，光束傳感器700，701和接近傳感器281101可以任何合適的方式用來確定機器人在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置，以及用來在機器人100與存儲架600之間傳送容器。
[0082]現(xiàn)在參看圖34，存儲和獲取系統(tǒng)還可包括機器人位置系統(tǒng)，以便在例如機器人啟動時以及例如機器人沿著傳送臺板130B行進期間定位機器人。一方面，該機器人位置系統(tǒng)可使用無線電波來確定機器人的位置，且包括任何合適的數(shù)量的發(fā)射器和接收器。在其它方面，機器人位置系統(tǒng)可使用能夠允許進行機器人位置確定的任何合適的裝置，諸如，例如，光發(fā)射器與接收器以及聲發(fā)射器與接收器。一方面，無線電裝置2600，諸如應(yīng)答器、收發(fā)器、發(fā)射器等，可在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)放置在任何合適的位置處，例如，放置在存儲結(jié)構(gòu)的豎直612或者水平610，611 (圖5)支承上。出于示例性的目的，無線電裝置2600可放置在各個拾取過道130A與傳送臺板130B之間的交叉部處，以及拾取過道130A的各個存儲艙510，511處。一方面，無線電裝置2600可為無源無線電裝置，諸如射頻設(shè)別(RFID)標(biāo)簽，而在其它方面，無線電裝置可為有源裝置。在無線電裝置2600為無源時，機器人110可包括收發(fā)器和天線110AN，其配置成與應(yīng)答器2600通信且激勵應(yīng)答器2600，以便接收存儲在應(yīng)答器2600中的信息。存儲在應(yīng)答器中的信息可包括存儲過道標(biāo)識、存儲艙標(biāo)識、多層級豎直運送器位置、傳送臺板位置和/或關(guān)于存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置的任何其它位置信息。機器人110可配置成在機器人運行期間在任何合適的時間-諸如當(dāng)行進通過存儲結(jié)構(gòu)時或者在機器人110初始化(例如打開)時-詢問無線電裝置2600。一方面，當(dāng)機器人110在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)初始化時，機器人110可詢問一個或多個附近的無線電裝置2600，并從裝置2600接收關(guān)于機器人位于何處的位置信息。在圖34中所示的實例中，機器人110可從無線電裝置2600A，2600B接收信息，其由例如控制器1220處理，指示機器人位于過道130A1中、艙510與511之間。該位置信息可提供機器人110的初始位置，該初始位置可由從傳感器700，701，281101中的一個或多個接收的位置信息補充和改善。在其它方面，無線電裝置2600可在機器人110以很高的速度沿著傳送臺板和拾取過道移動的同時由機器人110詢問，使得當(dāng)機器人110從無線電裝置2600接收到機器人100位于預(yù)定的位置處的位置信息時，機器人可減慢，且從傳感器700，701，281101中的一個或多個獲得位置信息。如可認(rèn)識到，無線電裝置2600和收發(fā)器與天線110AN還可用來諸如通過對從無線電裝置2600接收的信號的任何合適的分析而以任何希望的準(zhǔn)確性獲得機器人110的位置，該信號可由或者可不由從傳感器700，701，281101獲得的位置信息補充。
[0083]在所公開的實施例的第一方面，提供了存儲和獲取系統(tǒng)。該存儲和獲取系統(tǒng)包括具有存儲架的存儲結(jié)構(gòu)，各個存儲架具有用于支承所存儲的物品的板條，其中板條彼此隔開預(yù)定距離。還提供了自主傳送車，其中該自主傳送車包括配置成感測各個板條以及輸出指示何時感測到板條的信號的至少一個傳感器。提供了控制器，以用于至少基于輸出信號檢驗自主傳送車在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置。
[0084]根據(jù)所公開的實施例的第一方面的第一子方面，控制器配置成比較在感測到板條時的自主傳送車的位置與板條的預(yù)定的位置，以及如果這些位置基本相符則更新自主傳送車的確認(rèn)的位置。
[0085]根據(jù)所公開的實施例的第一方面的第一子方面，控制器配置成在位置實質(zhì)上不相符時忽略至少一個傳感器的輸出信號。
[0086]根據(jù)所公開的實施例的第一方面的第二子方面，控制器配置成基于自主傳送車的最新的已知確認(rèn)位置來持續(xù)地更新自主傳送車的估計的位置。
[0087]根據(jù)所公開的實施例的第一方面的第二子方面，自主傳送車包括至少一個輪編碼器，且控制器配置成獲得輪編碼器信息來更新自主傳送車的估計的位置。
[0088]根據(jù)所公開的實施例的第一方面的第三子方面，自主傳送車配置成基于自主傳送車的確定的位置使自主傳送車的傳送臂指狀部與位于相應(yīng)的存儲架的板條之間的空間對齊，以便將傳送臂指狀部延伸到該空間中而不會接觸板條。
[0089]根據(jù)所公開的實施例的第一方面，自主傳送車包括配置成檢測位于存儲架上的箱單元的箱單元檢測傳感器，且控制器配置成基于被感測的箱單元確定自主傳送車的位置。
[0090]根據(jù)所公開的實施例的第二方面，提供了存儲和獲取系統(tǒng)。存儲和獲取系統(tǒng)包括具有至少一個架的至少一個多層級豎直運送器，該至少一個架具有支承指狀部。還在多層級豎直運送器附近提供了至少一個壁，該壁包括與支承指狀部基本對齊的突出部。提供了自主傳送車,其中自主傳送車包括配置成感測各個突出部以及輸出指示何時感測到突出部的信號的至少一個傳感器。提供了控制器，且其配置成基于來自該至少一個傳感器的輸出信號來確定自主傳送車相對于支承指狀部的位置。
[0091]根據(jù)所公開的實施例的第二方面，自主傳送車包括具有傳送指狀部的傳送臂，自主傳送車配置成基于自主傳送車的確定的位置使傳送臂指狀部與至少一個架的支承指狀部之間的空間對齊，以便將傳送臂指狀部延伸到架的路徑中，而不會與支承指狀部有實質(zhì)的接觸。
[0092]根據(jù)所公開的實施例的第二方面，至少一個架包括至少兩個物品保持部位，且自主傳送車包括傳送臂，該自主傳送車配置成基于來自至少一個傳感器的輸出信號使傳送臂與該至少兩個物品保持部位中的一個對齊。
[0093]根據(jù)所公開的實施例的第三方面，提供了用于確定自主傳送車的位置的編碼器。該編碼器包括:安裝在自主傳送車的行進道路附近的至少一個板條；安裝在至少一個自主傳送車上的至少一個傳感器，其中該至少一個傳感器配置成感測至少一個板條且在感測到至少一個板條中的各個時輸出存在信號；以及控制器，其配置成接收存在信號，以及基于該存在信號確定自主傳送車沿著行進路徑的位置。
[0094]根據(jù)所公開的實施例的第三方面，該至少一個板條包括存儲架的物品支承。
[0095]根據(jù)所公開的實施例的第三方面，該至少一個板條包括安裝在行進道路附近的壁上的突出部。[0096]根據(jù)所公開的實施例的第三方面，該至少一個傳感器包括光束傳感器和接近傳感器至少其中之一。
[0097]根據(jù)所公開的實施例的第三方面，其中，至少一個板條中的各個彼此間隔開預(yù)定的節(jié)距，且至少一個傳感器中的各個之間的距離彼此間隔開該節(jié)距的分?jǐn)?shù)部分。
[0098]根據(jù)所公開的實施例的第三方面，該至少一個傳感器相對于至少一個板條的面成角度。
[0099]根據(jù)所公開的實施例的第三方面，至少一個板條中的各個之間的間隔實現(xiàn)自主傳送車位置的增量確定。
[0100]根據(jù)所公開的實施例的第三方面，至少一個板條中的各個之間的間隔實現(xiàn)自主傳送車位置的絕對確定。
[0101]根據(jù)所公開的實施例的第三方面的第一子方面，控制器配置成比較在感測到板條時自主傳送車的位置與被感測的板條的預(yù)定的位置，以便檢驗自主傳送車的位置。
[0102]根據(jù)所公開的實施例的第三方面的第一子方面，控制器配置成在感測到板條時自主傳送車的位置與被感測的板條的預(yù)定的位置相符時更新自主傳送車的位置。
[0103]根據(jù)所公開的實施例的第三方面的第一子方面，控制器配置成在感測到板條時的自主傳送車位置與被感測的板條的預(yù)定的位置不相符時忽略所產(chǎn)生的存在信號。
[0104]根據(jù)所公開的實施例的第三方面，自主傳送車包括至少一個輪編碼器，該控制器配置成從輪編碼器獲得信息，以及從輪編碼器信息且基于自主傳送車的之前確定的位置來確定自主傳送車的估計的位置。
[0105]根據(jù)所公開的實施例的第四方面，存儲和獲取系統(tǒng)包括:具有存儲架的存儲結(jié)構(gòu)，各個存儲架具有用于支承所存儲的物品的板條，其中板條彼此隔開預(yù)定距離；包括至少一個傳感器的自主傳送車，該至少一個傳感器配置成感測各個板條，且輸出指示何時感測到板條的信號；以及控制器，其用于至少基于輸出信號來檢驗自主傳送車在存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置。
[0106]根據(jù)所公開的實施例的第四方面的第一子方面，控制器配置成比較在感測到板條時自主傳送車的位置與板條的預(yù)定的位置，以及如果位置基本相符則更新自主傳送車的確認(rèn)的位置。
[0107]根據(jù)所公開的實施例的第四方面的第一子方面，控制器進一步配置成在位置實質(zhì)上不相符時忽略該至少一個傳感器的輸出信號。
[0108]根據(jù)所公開的實施例的第四方面的第二子方面，控制器配置成基于自主傳送車的最近的已知確認(rèn)位置持續(xù)地更新自主傳送車的估計的位置。
[0109]根據(jù)所公開的實施例的第四方面的第二子方面，自主傳送車包括至少一個輪編碼器，且控制器進一步配置成獲得輪編碼器信息，以便更新自主傳送車的估計的位置。
[0110]根據(jù)所公開的實施例的第四方面，自主傳送車配置成基于自主傳送車的確定的位置使自主傳送車的傳送臂指狀部與位于相應(yīng)的存儲架的板條之間的空間對齊，以便將傳送臂指狀部延伸到該空間中而不會接觸板條。
[0111]根據(jù)所公開的實施例的第四方面，自主傳送車包括配置成檢測位于存儲架上的箱單元的箱單元檢測傳感器，且控制器進一步配置成基于被感測的箱單元確定自主傳送車的位置。[0112]根據(jù)所公開的實施例的第五方面，存儲和獲取系統(tǒng)包括:至少一個多層級豎直運送器，其具有至少一個架，該至少一個架具有支承指狀部；與多層級豎直運送器相鄰的至少一個壁，該壁包括與支承指狀部基本對齊的突出部；包括至少一個傳感器的自主傳送車，該至少一個傳感器配置成感測突出部中的各個，并且輸出指示何時感測到突出部的信號；以及控制器，其配置成基于來自該至少一個傳感器的輸出信號確定自主傳送車相對于支承指狀部的位置。
[0113]根據(jù)所公開的實施例的第五方面，自主傳送車包括具有傳送臂指狀部的傳送臂，該自主傳送車配置成基于自主傳送車的確定的位置使傳送臂指狀部與位于至少一個架的支承指狀部之間的空間對齊，以將傳送臂指狀部延伸到架的路徑中，而不會與支承指狀部有實質(zhì)性接觸。
[0114]根據(jù)所公開的實施例的第五方面，至少一個架包括至少兩個物品保持部位，且自主傳送車包括傳送臂，自主傳送車配置成基于來自該至少一個傳感器的輸出信號來使傳送臂與至少兩個物品保持部位其中之一對齊。
[0115]在所公開的實施例的第六方面，提供了存儲和獲取系統(tǒng)。該存儲和獲取系統(tǒng)包括具有縱向軸線的傳送臺板，第一存儲區(qū)段和第二存儲區(qū)段。第一存儲區(qū)段和第二存儲區(qū)段位于傳送臺板的相反側(cè)，且關(guān)于縱向軸線基本對稱地彼此相對，其中第一和第二存儲區(qū)段中的各個包括與傳送臺板連通的存儲過道。
[0116]根據(jù)所公開的實施例的第六方面的第一子方面，傳送臺板包括第一端和第二端，該存儲和獲取系統(tǒng)進一步包括傳送臺板的第一端和第二端中的一個或多個處的至少一個多層級豎直運送器。
[0117]根據(jù)所公開的實施例的第六方面的第一子方面，該至少一個多層級豎直運送器包括至少兩個多層級豎直運送器，該至少兩個多層級豎直運送器中的一個位于傳送臺板的第一側(cè)，且該至少兩個多層級豎直運送器的另一個以與該至少兩個多層級豎直運送器中的所述一個基本對稱地相對的構(gòu)造位于傳送臺板的第二側(cè)。
[0118]根據(jù)所公開的實施例的第六方面的第一子方面，至少一個多層級豎直運送器中的各個通過通廊連接到傳送臺板，該通廊配置成允許接近相應(yīng)的多層級豎直運送器而基本不會中斷沿著傳送臺板的物體流。
[0119]根據(jù)所公開的實施例的第六方面，傳送臺板提供了對各個存儲過道的接近。
[0120]根據(jù)所公開的實施例的第六方面，其中存儲和獲取系統(tǒng)進一步包括連接到傳送臺板的至少一個多層級豎直運送器和至少一個自主傳送車，該至少一個自主傳送車配置成穿過傳送臺板和存儲過道，以在存儲區(qū)段的存儲位置和至少一個多層級豎直運送器之間傳送物品。
[0121]根據(jù)所公開的實施例的第六方面，各個存儲區(qū)段包括存儲位置的多個層級，其中各個層級豎直地彼此堆疊，且存儲過道包括多個豎直地堆疊的層級，其中至少一個存儲過道層級對存儲位置的多于一個層級是通用的。另一方面，存儲和獲取系統(tǒng)進一步包括:配置成穿過傳送臺板和存儲過道的至少一個自主傳送車，該至少一個自主傳送車配置成從對存儲位置的多于一個層級通用的存儲過道層級接近存儲位置的多于一個層級。
[0122]根據(jù)所公開的實施例的第六方面，各個存儲區(qū)段包括存儲位置的多個層級，其中各個層級豎直地彼此堆疊，且傳送臺板包括對應(yīng)于各個存儲區(qū)段的層級的多個豎直地堆疊的層級。
[0123]根據(jù)所公開的實施例的第六方面，各個存儲區(qū)段包括存儲位置的多個層級，其中各個層級豎直地彼此堆疊，且傳送臺板包括多個豎直地堆疊的層級，其中各個傳送臺板層級配置成提供了對存儲位置的多于一個層級的接近。
[0124]根據(jù)所公開的實施例的第七方面，提供了倉庫存儲結(jié)構(gòu)。該存儲結(jié)構(gòu)包括具有縱向軸線的傳送臺板和至少一對存儲區(qū)段，其中該至少一對存儲區(qū)段的各個包括第一存儲區(qū)段和第二存儲區(qū)段。至少一對存儲區(qū)段中的各個的第一存儲區(qū)段和第二存儲區(qū)段具有關(guān)于傳送臺板的縱向軸線基本對稱的相對的構(gòu)造，其中，第一和第二存儲區(qū)段中的各個包括與傳送臺板連通的存儲過道。
[0125]根據(jù)所公開的實施例的第七方面的第一子方面，倉庫存儲結(jié)構(gòu)進一步包括連接到傳送臺板的至少一個多層級豎直運送器。
[0126]根據(jù)所公開的實施例的第七方面的第一子方面，其中，至少一個多層級豎直運送器中的各個通過通廊連接到傳送臺板，該通廊配置成允許接近相應(yīng)的多層級豎直運送器而基本不會中斷沿著傳送臺板的物體流。
[0127]根據(jù)所公開的實施例的第七方面的第一子方面，傳送臺板包括第一端和第二端，且至少一個多層級豎直運送器在第一和第二端中的一個或多個處連接到傳送臺板。
[0128]根據(jù)所公開的實施例的第七方面，至少一對存儲區(qū)段包括至少兩對存儲區(qū)段，且該至少一個多層級豎直運送器在該至少兩對存儲區(qū)段之間連接到傳送臺板。
[0129]根據(jù)所公開的實施例的第七方面，傳送臺板包括橫向軸線，且至少一對存儲區(qū)段包括沿著傳送臺板相對于橫向軸線以基本對稱的構(gòu)造設(shè)置的至少兩對存儲區(qū)段。
[0130]根據(jù)所公開的實施例的第七方面，該至少一對存儲區(qū)段中的各個存儲區(qū)段包括連接到傳送臺板的存儲過道，且傳送臺板包括傳送路徑，倉庫存儲結(jié)構(gòu)進一步包括連接傳送路徑的轉(zhuǎn)軌器，其中各個轉(zhuǎn)軌器基本與相應(yīng)的存儲過道成直線。
[0131]根據(jù)所公開的實施例的第七方面，各個存儲區(qū)段包括存儲位置的多個層級，其中各個層級豎直地彼此堆疊，且存儲過道包括多個豎直地堆疊的層級，其中至少一個存儲過道層級對存儲位置的多于一個層級是通用的。另一方面，存儲和獲取系統(tǒng)進一步包括配置成穿過傳送臺板和存儲過道的至少一個自主傳送車，該至少一個自主傳送車配置成從對存儲位置的多于一個層級通用的存儲過道層級接近存儲位置的多于一個層級。
[0132]根據(jù)所公開的實施例的第八方面，存儲和獲取系統(tǒng)包括多層級存儲支架模塊的陣列，其具有由拾取過道分開的存儲區(qū)，其中該存儲區(qū)包括:架，其配置成允許未容納的箱單元沿著架基本放置在任何地方；堆疊的排的多個層級，包括至少一個傳送臺板和拾取過道，其中各個拾取過道提供對多層級存儲支架模塊的多個層級的接近；以及位于堆疊的排的多個層級的一側(cè)的至少一個自主傳送車，該至少一個自主傳送車配置成穿過堆疊的排的多個層級中的至少一層級的至少一個傳送臺板和拾取過道，以便將至少一個未容納的箱單元傳送到相應(yīng)的拾取過道的多層級存儲支架模塊的多個層級，以及從該相應(yīng)的拾取過道的多層級存儲支架模塊的多個層級傳送至少一個未容納的箱單元，該至少一個自主傳送車配置成接近相應(yīng)的拾取過道的多層級存儲支架模塊的多個層級中的各個。
[0133]根據(jù)所公開的實施例的第九方面，提供了用于存儲和獲取空間的維護接近系統(tǒng)，自動傳送車設(shè)置在該存儲和獲取空間中。維護接近系統(tǒng)包括:與存儲和獲取空間的一部分相關(guān)聯(lián)的至少一個維護接近控制單元；位于存儲和獲取空間中且限定了存儲和獲取空間的部分的邊界的至少一個阻隔件，該至少一個阻隔件配置成基本防止自動傳送車傳送經(jīng)過該至少一個阻隔件；以及連接到維護接近控制單元的控制器，該控制器配置成從至少一個維護接近控制單元接收信號，以隔離與至少一個維護接近控制單元相關(guān)聯(lián)的存儲和獲取空間的部分，其中，該控制器響應(yīng)于該信號關(guān)閉至少一個阻隔件，從而隔離存儲和獲取空間的部分，以及實現(xiàn)從存儲和獲取空間的該部分內(nèi)移除自主傳送車或者在存儲和獲取空間的該部分內(nèi)關(guān)停自主傳送車。
[0134]根據(jù)所公開的實施例的第九方面，存儲和獲取空間的該部分形成維護接近區(qū)域，其包括存儲和獲取系統(tǒng)的至少一個拾取過道，其中該至少一個拾取過道布置成拾取過道的
豎直堆疊。
[0135]根據(jù)所公開的實施例的第九方面，存儲和獲取空間的該部分形成維護接近區(qū)域，其包括存儲和獲取系統(tǒng)的傳送臺板，其中該傳送臺板提供對一個或多個拾取過道和/或一個或多個多層級豎直運送器傳送區(qū)的自主傳送車接近。
[0136]根據(jù)所公開的實施例的第九方面，存儲和獲取空間的該部分形成維護接近區(qū)域，其包括多層級運送器傳送區(qū)，其中該多層級運送器傳送區(qū)允許自主傳送車在多層級豎直運送器與拾取過道之間傳送箱。
[0137]根據(jù)所公開的實施例的第九方面的第一子方面，存儲和獲取空間包括多個存儲層級，各個層級包括拾取過道，對各個拾取過道通用的傳送臺板以及連接到傳送臺板的多層級豎直運送器傳送區(qū)。該維護接近系統(tǒng)進一步包括位于以下中的一個或多個處的至少一個阻隔件:拾取過道中的至少一個的端部，多層級豎直運送器傳送區(qū)的入口 /出口，以及傳送臺板內(nèi)。
[0138]根據(jù)所公開的實施例的第九方面的第一子方面，阻隔件包括網(wǎng)、柵欄以及篩中的一個或多個。
[0139]根據(jù)所公開的實施例的第九方面的第一子方面，阻隔件是機動化阻隔件，其被促動以基本阻擋以下中的一個或多個:拾取過道中的至少一個的端部，多層級豎直運送器傳送區(qū)的入口 /出口，以及傳送臺板的至少部分。
[0140]根據(jù)所公開的實施例的第九方面，存儲和獲取空間的該部分形成包括布置成豎直堆疊的多個拾取過道的維護接近區(qū)域，其中該堆疊的底部處的拾取過道包括底板，而維護接近區(qū)域內(nèi)的該堆疊底部處的拾取過道之上的拾取過道基本無底板。
[0141]根據(jù)所公開的實施例的第十方面，存儲和獲取系統(tǒng)包括:多層級存儲結(jié)構(gòu)，其包括布置在拾取過道的側(cè)面的多個存儲位置，其中該拾取過道通過傳送臺板彼此連接，且連接到至少一個多層級豎直運送器；至少一個自主傳送車，其配置成沿著拾取過道和傳送臺板行進，以便在存儲位置與至少一個運送器之間傳送箱單元；以及維護接近系統(tǒng)，其包括豎直地堆疊的維護接近區(qū)域，設(shè)置成與拾取過道相符，其中各個維護接近區(qū)域?qū)κ叭∵^道的至少多個層級以及對應(yīng)于拾取過道的該多個層級的存儲位置提供接近。
[0142]根據(jù)所公開的實施例的第十方面，拾取過道的多個層級布置成豎直堆疊，且該堆疊的底部處的拾取過道包括底板，而該堆疊的底部處的拾取過道上方的、用于相應(yīng)的維護接近區(qū)域的拾取過道基本沒有底板。
[0143]根據(jù)所公開的實施例的第十方面的第一子方面，存儲和獲取系統(tǒng)進一步包括:至少一個維護接近控制單元；對應(yīng)于相應(yīng)的維護接近區(qū)域的至少一個阻隔件，該至少一個阻隔件配置成基本防止自動傳送車傳送穿過該至少一個阻隔件；以及連接到維護接近控制單元的控制器，該控制器配置成從至少一個維護接近控制單元接收信號，以便隔離與至少一個維護接近控制單元相關(guān)聯(lián)的存儲和獲取系統(tǒng)的一部分，其中該控制器實現(xiàn)從存儲和獲取系統(tǒng)的部分內(nèi)移除自主傳送車，或者在存儲和獲取系統(tǒng)的該部分內(nèi)關(guān)停自主傳送車。
[0144]根據(jù)所公開的實施例的第十方面的第一子方面，至少一個多層級豎直運送器中的各個包括傳送區(qū)，且至少一個阻隔件設(shè)置在以下中的一個或多個處:拾取過道的至少一個的端部，多層級豎直運送器傳送區(qū)的入口 /出口，以及傳送臺板內(nèi)。
[0145]根據(jù)所公開的實施例的第十方面的第一子方面，至少一個阻隔件包括網(wǎng)、柵欄和篩中的一個或多個。
[0146]根據(jù)所公開的實施例的第十方面的第一子方面，該至少一個阻隔件包括至少一個機動化的阻隔件，其被促動以基本阻擋以下中的一個或多個:拾取過道的至少一個的端部，多層級豎直運送器傳送區(qū)的入口/出口以及傳送臺板的至少部分。
[0147]根據(jù)所公開的實施例的第十方面，存儲和獲取系統(tǒng)進一步包括配置成允許維護人員穿過維護接近區(qū)域的至少一個維護人員推車。
[0148]根據(jù)所公開的實施例的第十方面，傳送臺板包括多個維護接近區(qū)域，其配置成使得與一個維護接近區(qū)域相關(guān)聯(lián)的傳送臺板的一部分可停用，而與另一個維護接近區(qū)域相關(guān)聯(lián)的傳送臺板的另一個部分保持運行。
[0149]根據(jù)所公開的實施例的第十一方面，提供了存儲和獲取系統(tǒng)。所述存儲和獲取系統(tǒng)包括:存儲架結(jié)構(gòu)，其具有關(guān)于存儲架結(jié)構(gòu)的基準(zhǔn)特征的固定的定位確定特征，其中定位確定特征彼此隔開預(yù)定距離；包括至少一個傳感器的自主傳送車，傳感器配置成感測各個定位確定特征，并且當(dāng)自主傳送車移動經(jīng)過定位確定特征時感測到目標(biāo)時輸出信號，其中機器人配置成用于機械上受約束的行進，以及機械上不受約束的行進；以及控制器，其配置成至少基于輸出信號檢驗自主傳送車相對于存儲架結(jié)構(gòu)的位置。
[0150]根據(jù)所公開的實施例的第十一方面，目標(biāo)包括形成存儲架結(jié)構(gòu)的部分且配置成支承存儲架結(jié)構(gòu)上的所存儲的物品的板條。
[0151]根據(jù)所公開的實施例的第十一方面的第一子方面，存儲和獲取系統(tǒng)進一步包括軌道，其設(shè)置在拾取過道上且配置成機械地約束自主傳送車的行進以及提供對存儲架的接近，其中定位確定特征包括形成于軌道中的孔口。
[0152]根據(jù)所公開的實施例的第十一方面的第一子方面，定位確定特征與限定了定位確定特征的存儲架結(jié)構(gòu)具有一體式的結(jié)構(gòu)。
[0153]根據(jù)所公開的實施例的第十一方面，該至少一個傳感器包括光傳感器。
[0154]根據(jù)所公開的實施例的第十一方面，該至少一個傳感器包括接近傳感器。
[0155]根據(jù)所公開的實施例的第十一方面，該至少一個傳感器包括霍爾效應(yīng)傳感器。
[0156]根據(jù)所公開的實施例的第十一方面的第二子方面，定位確定特征包括在存儲結(jié)構(gòu)的支承上設(shè)置在預(yù)定的位置處的無線電裝置，且該至少一個傳感器至少包括天線，以用于詢問無線電裝置以及獲得被詢問的無線電裝置的預(yù)定的位置的信息。
[0157]根據(jù)所公開的實施例的第十一方面的第二子方面，定位確定特征以及至少該天線配置成在自主傳送車初始化時提供自主傳送車的位置。[0158]根據(jù)所公開的實施例的第十一方面，傳感器可動地安裝到自主傳送車上，且朝向固定的定位確定特征偏置。
[0159]應(yīng)當(dāng)理解，本文所公開的示例性實施例可單獨地使用或者以其任何合適的組合使用。還應(yīng)當(dāng)理解，以上描述僅僅是實施例的示意。在不偏離實施例的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可想出多種備選方式和修改。因此，當(dāng)前的實施例意圖包括落在所附的權(quán)利要求的范圍內(nèi)的所有這樣的備選方式、修改以及變化。
【權(quán)利要求】
1.一種存儲和獲取系統(tǒng)，包括: 具有存儲架的存儲結(jié)構(gòu)，各個存儲架具有用于支承所存儲的物品的板條，其中，所述板條彼此隔開預(yù)定距離； 自主傳送車，包括配置成感測所述板條中的各個且輸出指示何時感測到板條的信號的至少一個傳感器；以及 控制器，用于至少基于輸出的信號來檢驗所述自主傳送車在所述存儲結(jié)構(gòu)內(nèi)的位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲和獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器配置成將感測到所述板條時所述自主傳送車的位置與所述板條的預(yù)定的位置進行比較，且如果所述位置基本相符則更新所述自主傳送車的被檢驗的位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的存儲和獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器進一步配置成在所述位置實質(zhì)上不相符時忽略所述至少一個傳感器的所述輸出信號。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲和獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器配置成基于所述自主傳送車的最近的已知檢驗位置持續(xù)地更新所述自主傳送車的估計的位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的存儲和獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述自主傳送車包括至少一個輪編碼器，且所述控制器進一步配置成獲得輪編碼器信息，以更新所述自主傳送車的估計的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲和獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述自主傳送車配置成基于所述自主傳送車的確定的位置使所述自主傳送車的傳送臂指狀部與位于相應(yīng)的存儲架的板條之間的空間對齊，以便將所述傳送臂指狀部延伸到所述空間中而不會接觸所述板條。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲和獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述自主傳送車包括箱單元檢測傳感器，該箱單元檢測傳感器配置成檢測位于所述存儲架上的箱單元，且所述控制器進一步配置成基于被感測的箱單元確定所述自主傳送車的位置。
8.—種存儲和獲取系統(tǒng),包括: 具有至少一個架的至少一個多層級豎直運送器，該至少一個架具有支承指狀部； 所述多層級豎直運送器附近的至少一個壁，所述壁包括基本與所述支承指狀部對齊的關(guān)出部; 自主傳送車，包括配置成感測所述突出部中的各個且輸出指示突出部何時被感測到的信號的至少一個傳感器；以及 控制器，配置成基于來自所述至少一個傳感器的輸出信號確定所述自主傳送車相對于所述支承指狀部的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的存儲和獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述自主傳送車包括具有傳送臂指狀部的傳送臂，所述自主傳送車配置成基于所述自主傳送車的確定的位置使所述傳送臂指狀部與位于所述至少一個架的所述支承指狀部之間的空間對齊，以將所述傳送臂指狀部延伸到所述架的路徑中，而基本不會與所述支承指狀部接觸。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的存儲和獲取系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個架包括至少兩個物品保持部位，且所述自主傳送車包括傳送臂，所述自主傳送車配置成基于來自所述至少一個傳感器的輸出信號使所述傳送臂與所述至少兩個物品保持部位中的一個對齊。
11.一種用于確定自主傳送車的位置的編碼器，包括: 安裝在所述自主傳送車的行進道路附近的至少一個板條；安裝在所述至少一個自主傳送車上的至少一個傳感器，其中，所述至少一個傳感器配置成感測所述至少一個板條以及在感測到所述至少一個板條中的各個時輸出存在信號；和 控制器，配置成接收所述存在信號，且基于所述存在信號確定所述自主傳送車沿著所述行進路徑的位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的編碼器，其特征在于，所述至少一個板條包括存儲架的物品支承。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的編碼器，其特征在于，所述至少一個板條包括安裝在所述行進道路附近的壁上的突出部。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的編碼器，其特征在于，所述至少一個傳感器包括光束傳感器和接近傳感器的至少其中之一。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的編碼器，其特征在于，所述至少一個板條中的各個彼此隔開預(yù)定的節(jié)距，且所述至少一個傳感器中的各個之間的距離彼此隔開所述節(jié)距的分?jǐn)?shù)部分。
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的編碼器，其特征在于，所述至少一個傳感器相對于所述至少一個板條的面成角度。
17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的編碼器，其特征在于，所述至少一個板條中的各個之間的間隔實現(xiàn)了所述自主傳·送車的位置的增量確定。
18.根據(jù)權(quán)利要求11所述的編碼器，其特征在于，所述至少一個板條中的各個之間的間隔實現(xiàn)了所述自主傳送車的位置的絕對確定。
19.根據(jù)權(quán)利要求11所述的編碼器，其特征在于，所述控制器配置成將感測到板條時所述自主傳送車的位置與被感測的板條的預(yù)定的位置進行比較，以便檢驗所述自主傳送車的位置。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的編碼器，其特征在于，所述控制器配置成當(dāng)感測到板條時所述自主傳送車的位置與被感測的板條的預(yù)定的位置相符時更新所述自主傳送車的位置。
21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的編碼器，其特征在于，所述控制器配置成當(dāng)感測到板條時所述自主傳送車的位置與被感測的板條的預(yù)定的位置不相符時忽略所產(chǎn)生的存在信號。
22.根據(jù)權(quán)利要求11所述的編碼器，其特征在于，所述自主傳送車包括至少一個輪編碼器，所述控制器配置成從所述輪編碼器獲得信息，以及從所述輪編碼器信息以及基于所述自主傳送車的之前確定的位置來確定所述自主傳送車的估計的位置。
【文檔編號】B65G1/04GK103442998SQ201180067620
【公開日】2013年12月11日 申請日期:2011年12月15日 優(yōu)先權(quán)日:2010年12月15日
【發(fā)明者】S.C.特貝斯, R.薩利文, M.塞勒利克, J.萊特 申請人:西姆伯蒂克有限責(zé)任公司