專(zhuān)利名稱(chēng)：一種薄壁罐自動(dòng)抓取機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，尤其是涉及一種薄壁罐自動(dòng)抓取機(jī)械手。
背景技術(shù)：
薄壁罐主要用于飲料、殺蟲(chóng)劑、噴霧罐等有壓力或者無(wú)壓力的場(chǎng)合，每年使用量達(dá)到上百億只，因?yàn)槭褂昧烤薮?，原材料價(jià)格的上漲因素，為了降低成本，目前壁厚均已經(jīng)達(dá)到了使用的下極限。由于壁厚的減薄，罐體的剛性也隨之降低，對(duì)于大規(guī)模流水線生產(chǎn)的企業(yè)來(lái)說(shuō)，機(jī)械化程度越高，要求可靠性也越高，因此在罐體抓取、移動(dòng)、包裝過(guò)程中，對(duì)薄壁罐抓取機(jī)械手要求很高，不能有較多的損傷，對(duì)于易碎的玻璃制品來(lái)說(shuō)，更不能發(fā)生破碎。 因此對(duì)機(jī)械手提出了很高的要求，目前現(xiàn)行的抓取機(jī)械手雖然較好的解決了這個(gè)問(wèn)題，但是還是有一定的損傷率。國(guó)內(nèi)外關(guān)于抓取機(jī)械手的發(fā)明專(zhuān)利有很多，如ZL200810143449. 8公開(kāi)的磁吸式夾瓶用機(jī)械手，利用磁力原理吸放抓取物，但是對(duì)于無(wú)磁性的物體就不適用。如 ZL200910309537. 5公開(kāi)的塑料吹瓶機(jī)瓶胚管移位分距機(jī)械手，對(duì)于被抓取物適當(dāng)變形后， 對(duì)后續(xù)生產(chǎn)無(wú)任何影響，因?yàn)樵诤罄m(xù)生產(chǎn)中可以校圓。專(zhuān)利ZL2010101502^. 1公開(kāi)的多適應(yīng)性?shī)A瓶用翻轉(zhuǎn)機(jī)械手對(duì)于薄壁罐和易碎的玻璃制品的抓取沒(méi)有提出很好的解決方案，對(duì)于沒(méi)有這個(gè)要求的抓取物已經(jīng)有較好的解決方法了。專(zhuān)利ZL200580035943. 7公開(kāi)的帶有用于夾持物件的支撐臺(tái)裝置的操作機(jī)械手工具也沒(méi)有專(zhuān)門(mén)用于抓取易碎、易變形罐體、瓶的方法。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種薄壁罐自動(dòng)抓取機(jī)械手，解決了對(duì)薄壁罐、玻璃容器等易于損傷物體的自動(dòng)化抓取。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是本實(shí)用新型包括帶活塞傳動(dòng)軸、氣缸體、夾具安裝座、三個(gè)夾具、三根支撐桿和三塊緩沖墊板；氣缸體上部為密封容腔，密封容腔開(kāi)有下行進(jìn)氣口和上行進(jìn)氣口，密封容腔內(nèi)裝有活塞傳動(dòng)軸，傳動(dòng)軸伸出密封容腔與安裝在氣缸體內(nèi)的滑塊連接；氣缸體下部圓柱面上等分開(kāi)有三條直槽，氣缸體下部外圓柱面裝有夾具安裝座，滑塊與夾具安裝座通過(guò)三個(gè)定位螺釘連成一體，三個(gè)定位螺釘能在各自的直槽中上下移動(dòng)，夾具安裝座與氣缸體下部圓柱面形成滑動(dòng)配合；每根支撐桿的一端分別與氣缸體下端的法蘭等分鉸接，三個(gè)夾具中的每根傾斜臂的一端分別與夾具安裝座等分鉸接，支撐桿的另一端和三個(gè)夾具中的各自?xún)A斜臂、直臂的連接處鉸接，三個(gè)夾具中的每根直臂的內(nèi)側(cè)分別裝有“「，，形緩沖墊板，每塊 “「，，形緩沖墊板的短邊在上，并嵌入裝有彈簧的三個(gè)夾具中的各自直臂內(nèi)側(cè)孔中，“「，，形緩沖墊板的長(zhǎng)邊和三個(gè)夾具中的直臂內(nèi)側(cè)面間裝有另一彈簧。所述“「，，形緩沖墊板的形狀與被夾持的物體外形相吻合。本實(shí)用新型與背景技術(shù)相比，具有的有益的效果是[0009]1)對(duì)機(jī)械手的夾緊力進(jìn)行多方位的調(diào)整，使夾緊力可以根據(jù)被抓取物的不同需要通過(guò)氣壓、彈簧、行程限位等進(jìn)行調(diào)節(jié)，以保障被提取物不被損傷。2)可以對(duì)緩沖墊板進(jìn)行更換，使本機(jī)械手可以適應(yīng)不同材質(zhì)、不同形狀的厚度為 0. 02 1mm，直徑為20 200mm的被提取物，大大提高了應(yīng)用范圍。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理示意圖。圖2是圖1的A-A俯視圖。圖3是圖1的氣缸體局部放大圖。圖4是圖3右視圖。圖中1.下行進(jìn)氣口，2.帶活塞傳動(dòng)軸，3.氣缸體，4.夾具安裝座，5.夾具，6.支撐桿，7.彈簧，8.緩沖墊板，9.薄壁罐，10.螺栓螺母，11.銷(xiāo)釘銷(xiāo)軸，12.定位螺釘，13.軸向直槽，14.上行進(jìn)氣口，15.滑塊。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。如圖1、圖2、圖3、圖4所示，本實(shí)用新型包括帶活塞傳動(dòng)軸2、氣缸體3、夾具安裝座4、三個(gè)夾具5、三根支撐桿6和三塊緩沖墊板8 ；氣缸體3上部為密封容腔，密封容腔開(kāi)有下行進(jìn)氣口 1和上行進(jìn)氣口 14，密封容腔內(nèi)裝有活塞傳動(dòng)軸2，傳動(dòng)軸伸出密封容腔與安裝在氣缸體3內(nèi)的滑塊15連接；氣缸體3下部圓柱面上等分開(kāi)有三條軸向直槽13，氣缸體 3下部外圓柱面裝有夾具安裝座4，滑塊與夾具安裝座4通過(guò)三個(gè)定位螺釘12連成一體，三個(gè)定位螺釘12能在各自的直槽中上下移動(dòng)，夾具安裝座4與氣缸體3下部圓柱面形成滑動(dòng)配合；每根支撐桿6的一端分別與氣缸體3下端的法蘭等分鉸接，三個(gè)夾具5中的每根傾斜臂的一端分別與夾具安裝座4等分用螺栓螺母10鉸接，支撐桿6的另一端和三個(gè)夾具5中的各自?xún)A斜臂、直臂的連接處用銷(xiāo)釘銷(xiāo)軸11鉸接，三個(gè)夾具5中的每根直臂的內(nèi)側(cè)分別裝有“「”形緩沖墊板8，每塊“「”形緩沖墊板8的短邊在上，并嵌入裝有彈簧7的三個(gè)夾具5 中的各自直臂內(nèi)側(cè)孔中，“「”形緩沖墊板8的長(zhǎng)邊和三個(gè)夾具5中的直臂內(nèi)側(cè)面間裝有另一彈簧，三個(gè)“「，，形緩沖墊板8間為被夾持的薄壁罐9。所述“「”形緩沖墊板的形狀與被夾持的物體外形相吻合。對(duì)被抓取物的形狀和允許抓緊力進(jìn)行測(cè)試和計(jì)算，形狀大小確定以后，可以調(diào)節(jié)緩沖墊板的位置來(lái)適應(yīng)抓取該物體，允許的抓緊力確定以后，可以調(diào)節(jié)緩沖墊板下面的彈簧，以保證抓緊力不至于超過(guò)允許抓緊力。其工作原理如下當(dāng)機(jī)械手接到抓取信號(hào)后，安裝于氣缸體上端的下行進(jìn)氣口 1加氣壓，安裝于氣缸體上端的上行行進(jìn)氣口 14不加壓，壓力通過(guò)帶活塞傳動(dòng)軸2推動(dòng)與之相連接的夾具安裝座4向下移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)安裝于夾具安裝座4上的夾具向外張開(kāi)；當(dāng)被抓取物到位后，上行進(jìn)氣口 14加氣壓，下行進(jìn)氣口 1不加壓，壓力通過(guò)帶活塞傳動(dòng)軸2推動(dòng)與之相連接的夾具安裝座4向上移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)安裝于夾具安裝座4上的夾具向內(nèi)收縮，將被抓取物抓住，完成抓取動(dòng)作。[0021]安裝于夾具5內(nèi)側(cè)的緩沖墊板8兩端通過(guò)可調(diào)節(jié)彈力大小的彈簧與夾具連接、襯于夾具內(nèi)側(cè)，當(dāng)被抓取物接觸到緩沖墊板8后，由于與緩沖墊板8的柔性接觸，避免了被抓取物的損傷和壓碎；當(dāng)被抓取物的形狀和大小發(fā)生變化時(shí)，只需要將緩沖墊板8的形狀做相應(yīng)的變化，即可適應(yīng)不同形狀。機(jī)械手的移動(dòng)通過(guò)氣壓在帶活塞傳動(dòng)軸2上的活塞二側(cè)之間的壓力差來(lái)實(shí)現(xiàn)，用于驅(qū)使夾具張開(kāi)和夾緊而上下移動(dòng)的夾具安裝座4上、下均有限位擋塊進(jìn)行限位，防止夾具行程過(guò)大而損傷被抓取物。當(dāng)被抓取物的質(zhì)量一定后，可以計(jì)算進(jìn)氣壓力的大小以保證被抓取物不至于變形或者壓碎。
權(quán)利要求1.一種薄壁罐自動(dòng)抓取機(jī)械手，其特征在于包括帶活塞傳動(dòng)軸O)、氣缸體(3)、夾具安裝座G)、三個(gè)夾具、三根支撐桿和三塊緩沖墊板；氣缸體( 上部為密封容腔，密封容腔開(kāi)有下行進(jìn)氣口(1)和上行進(jìn)氣口(14)，密封容腔內(nèi)裝有活塞傳動(dòng)軸O)，傳動(dòng)軸伸出密封容腔與安裝在氣缸體(3)內(nèi)的滑塊(1 連接；氣缸體C3)下部圓柱面上等分開(kāi)有三條直槽，氣缸體C3)下部外圓柱面裝有夾具安裝座G)，滑塊與夾具安裝座(4)通過(guò)三個(gè)定位螺釘連成一體，三個(gè)定位螺釘能在各自的直槽中上下移動(dòng)，夾具安裝座(4)與氣缸體(3)下部圓柱面形成滑動(dòng)配合；每根支撐桿的一端分別與氣缸體C3)下端的法蘭等分鉸接，三個(gè)夾具中的每根傾斜臂的一端分別與夾具安裝座(4)等分鉸接，支撐桿的另一端和三個(gè)夾具中的各自?xún)A斜臂、直臂的連接處鉸接，三個(gè)夾具中的每根直臂的內(nèi)側(cè)分別裝有“「”形緩沖墊板，每塊“「”形緩沖墊板的短邊在上，并嵌入裝有彈簧的三個(gè)夾具(5)中的各自直臂內(nèi)側(cè)孔中，“「”形緩沖墊板(8)的長(zhǎng)邊和三個(gè)夾具(5)中的直臂內(nèi)側(cè)面間裝有另一彈簧。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種薄壁罐自動(dòng)抓取機(jī)械手，其特征在于所述“「”形緩沖墊板(8)的形狀與被夾持的物體外形相吻合。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種薄壁罐自動(dòng)抓取機(jī)械手。氣缸體上部的密封容腔開(kāi)有下行、上行進(jìn)氣口，裝在容腔內(nèi)的傳動(dòng)軸伸出容腔與氣缸體內(nèi)的滑塊連接；氣缸體下部等分開(kāi)有三條直槽并裝有夾具安裝座，滑塊與安裝座通過(guò)三個(gè)定位螺釘連接，其螺釘能在各自的直槽中移動(dòng)，安裝座與氣缸體下部圓柱面形成滑動(dòng)配合；每根支撐桿的一端分別與氣缸體下端的法蘭等分鉸接，三個(gè)夾具中的每根傾斜臂的一端分別與安裝座等分鉸接，支撐桿的另一端和各自?xún)A斜臂、直臂鉸接，每根直臂的內(nèi)側(cè)分別裝有“「”形緩沖墊板。本實(shí)用新型根據(jù)被抓取物的不同需要通過(guò)氣壓、彈簧、行程限位等進(jìn)行調(diào)節(jié)，以保障被提取物不被損傷，更換緩沖墊板，使本機(jī)械手可以適應(yīng)不同材質(zhì)、不同形狀的被提取物。
文檔編號(hào)B65G47/91GK202321636SQ201120487230
公開(kāi)日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年11月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月30日
發(fā)明者鄭傳祥 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)