專利名稱：物品保管設備及其運轉方法
技術領域：
本發(fā)明涉及ー種物品保管設備及其運轉方法，該物品保管設備具備保管部、其內排列設置有載置支撐物品收存容器的多個收存部，運送機構、其具備在上述保管部的前面?zhèn)鹊奈锲愤\送用空間內沿著上述收存部的排列方向移動自如、并且將上述物品收存容器相對于上述收存部移載地動作自如的移載機構，和控制上述運送機構的動作的控制機構。
背景技術：
作為這種物品保管設備的一例有如下構成的設備上述移載機構通過在位于上述物品運送用空間內的退回狀態(tài)和突出到上述收存部內的突出狀態(tài)之間進退驅動自如且升降驅動自如的物品載置體，進行將載置在上述收存部上的物品收存容器取出的取出處理、以及將由上述物品載置體載置的物品收存容器向上述收存部收存的收存處理；上述收存部由具備上述突出狀態(tài)的上述物品載置體沿上下通過自如的載置體通過用的開ロ的金屬制的容器載置用的板狀體構成；上述控制機構在進行上述取出處理時，控制上述運送機構的動作，使上述物品載置體以比上述板狀體低設定量的取出用高度突出成上述突出狀態(tài)，接著使上述物品載置體上升到比上述取出用高度僅高出取出用上升量的取出用目標高度，然后使上述物品載置體退回到上述退回狀態(tài)。這種物品保管設備通過使運送機構具備的移載機構在保管部的前面?zhèn)鹊奈锲愤\送用空間內沿著收存部的排列方向移動而移動到移載對象的收存部，并且用構成移載機構的物品載置體進行將收存在該收存部中的物品收存容器取出的取出處理、及將物品收存容器向收存部收存的收存處理。作為物品收存容器，存在收存各種物品的容器及桶、收存基板的 FOUP。通過取出處理取出的物品收存容器一般向相對于保管部的物品運入運出部運送，但也有向別的收存部運送的情況。在收存處理中向收存部收存的物品收存容器一般從相對于保管部的物品運入運出部運送，但也有從別的收存部取出的情況。當用物品載置體進行取出處理時，控制機構以比構成收存部的容器載置用的板狀體低設定量的取出用高度使物品載置體突出成向收存部內突出的突出狀態(tài)。接著，控制機構使物品載置體上升到比取出用高度僅高出取出用上升量的取出用目標高度。然后，控制機構控制運送機構的動作，使物品載置體退回到上述退回狀態(tài)。取出用高度設定為突出成突出狀態(tài)的物品載置體不接觸到構成收存部的板狀體的高度。取出用目標高度設定為退回到退回狀態(tài)的物品載置體不接觸到構成收存部的板狀體的高度。在這種物品保管設備中，需要進行確認收存在收存部中的物品收存容器的物品確認處理(換言之，是盤貨處理)。因此，有將表示物品收存容器的識別信息的標簽裝備在物品收存容器上、通過讀取該標簽的識別信息來進行物品確認處理的情況。進行這種物品確認處理的以往例記載在特開平5 — 105204號公報中。在特開平5 — 105204號公報中，記載有具備作為運送機構的堆垛起重機的物品保管設備。在該物品保管設備中，將作為表示識別信息的標簽的條形碼標貼裝備在物品收存容器上，在具備作為物品載置體的叉的升降臺上設有作為讀取標簽的識別信息的讀取器的條形碼讀取器。并且，控制運送機構的動作的控制機構如果被指令物品確認處理，則通過取出處理將收存在確認對象的收存部中的物品收存容器取出到升降臺上，用條形碼讀取器讀取裝備在物品收存容器上的條形碼標貼，然后通過收存處理將物品收存容器向收存部收存。此外，在國際公開第2006/059675號中記載有另一以往例。在國際公開第2006/059675號中，記載有具備作為運送機構的堆垛起重機的物品保管設備。在該物品保管設備中，在物品收存容器上裝備作為表示識別信息的標簽的RFID標簽，在升降臺上設有作為讀取標簽的識別信息的讀取器的RFID讀取器。并且，如果控制運送機構的動作的控制機構被指令物品確認處理，則將收存在收存部中的收存容器取出到升降臺上，用RFID讀取器讀取裝備在物品收存容器中的RFID標簽，然后，通過收存處理將物品收存容器向收存部收存。另外，作為表示識別信息的標簽的條形碼標貼有可能容易污損。此外，為了用條形 碼讀取器讀取條形碼標貼，需要將條形碼標貼和條形碼讀取器正確地定位到適合于讀取的位置上。結果，在使用條形碼標貼和條形碼讀取器的情況下，因為讀取不良而有可能難以良好地進行物品確認處理。對此，在使用RFID讀取器和RFID標簽的情況下，作為表示識別信息的標簽的RFID標簽不會因污損而發(fā)生讀取不良。此外，即使RFID讀取器與RFID標簽的位置關系稍稍變動，也能夠通過RFID讀取器讀取RFID標簽，所以容易良好地進行物品確認處理。專利文獻I :特開平5 - 105204號公報，
專利文獻2 :國際公開第2006/059675號。在以往的物品保管設備中確認收存在收存部中的物品收存容器的情況下，需要在將收存在收存部中的物品收存容器取出到升降臺上后進行物品確認、然后將取出的物品收存容器向收存部收存的次序。即，起因于必須將物品收存容器暫且取出到升降臺上，有物品確認處理的處理時間變長的不良狀況。順便說一下，物品確認處理是通常一邊使移載機構分別向多個收存部的每一個移動、一邊確認收存在全部的收存部中的物品收存容器。因而，對全部的收存部進行物品確認處理的時間需要很多時間。

發(fā)明內容
本發(fā)明是鑒于上述問題而做出的，目的是提供一種能夠可靠地進行物品確認處理、并且能夠實現(xiàn)該處理所需要的時間的縮短的物品保管設備及其運轉方法。用來達到上述目的的本發(fā)明所涉及的物品保管設備的特征結構在于，具備保管部、其內排列設置有載置支撐物品收存容器的多個收存部，運送機構、其具備在上述保管部的前面?zhèn)鹊奈锲愤\送用的空間內沿著上述收存部的排列方向移動自如、并且將上述物品收存容器相對于上述收存部移載地動作自如的移載機構，和控制上述運送機構的動作的控制機構；上述移載機構具有在位于上述空間內的退回狀態(tài)和突出到上述收存部內的突出狀態(tài)之間進退驅動自如且升降驅動自如，能夠載置上述物品收存容器的物品載置體，上述物品載置體在將載置在上述收存部中的物品收存容器取出的取出處理、以及將由上述物品載置體載置的物品收存容器向上述收存部收存的收存處理中使用；上述收存部具有載置收存的上述物品收存容器的金屬制的板狀體，上述板狀體具有處于上述突出狀態(tài)的上述物品載置體沿上下方向通過自如的開口 ；當進行上述取出處理時，上述控制機構控制上述運送機構的動作，使上述物品載置體以比上述收存部的上述板狀體僅低設定量的取出用高度突出成上述突出狀態(tài)，接著使上述物品載置體上升到比上述取出用高度僅高出取出用上升量的取出用目標高度，然后使上述物品載置體退回到上述退回狀態(tài)；上述物品收存容器在其外周部、且上述物品收存容器載置在上述收存部中的狀態(tài)下與上述板狀體的上方重合的部位，具有存儲該物品收存容器的識別信息的無源形式的RFID標簽；上述物品載置體具有讀取上述RFID標簽存儲的上述識別信息的RFID讀取器；上述控制機構構成為，如果被指令用上述RFID讀取器讀取收存在上述收存部中的上述物品收存容器具有的上述RFID標簽的識別信息的物品確認處理，則執(zhí)行讀取用動作處理，該讀取用動作處理控制上述運送機構的動作，使上述物品載置體以上 述取出用高度突出成上述突出狀態(tài)，接著使上述物品載置體上升到比上述取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度，然后使上述物品載置體下降到上述取出用高度并退回到上述退回狀態(tài)。即，在物品收存容器的外周部、且物品收存容器載置在收存部的板狀體上的狀態(tài)下與板狀體的上方重合的部位裝備有存儲該物品收存容器的識別信息的無源形式的RFID標簽，在物品載置體上裝備有讀取RFID標簽存儲的識別信息的RFID讀取器。并且，當用RFID讀取器讀取裝備在收存于收存部中的物品收存容器上的無源形式的RFID標簽存儲的識別信息時，使物品載置體向收存部內突出且升降。具體而言，控制機構如果被指令用RFID讀取器讀取裝備在收存于收存部中的物品收存容器上的RFID標簽的識別信息的物品確認處理，則執(zhí)行讀取用動作處理，該讀取用動作處理控制運送機構的動作，使物品載置體以取出用高度突出成突出狀態(tài)，接著使物品載置體上升到比取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度，然后使物品載置體下降到取出用高度并退回到退回狀態(tài)，在此期間中，裝備在物品載置體上的RFID讀取器讀取裝備在物品收存容器上的RFID標簽存儲的識別信息。這樣，在進行物品確認處理時，使物品載置體以取出用高度突出成突出狀態(tài)，接著使物品載置體上升到比取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度，然后使物品載置體下降到取出用高度并退回到退回狀態(tài)。因而，由于不比花費將收存在收存部中的物品收存容器從收存部取出并再次收存的工夫，保持物品收容容器位于收存部的狀態(tài)進行物品確認處理，所以能夠實現(xiàn)物品確認處理所需要的時間的縮短。此外，當為了物品確認處理而用裝備在物品載置體上的RFID讀取器讀取裝備在物品收存容器上的RFID標簽存儲的識別信息時，除了使物品載置體以取出用高度突出成突出狀態(tài)以外，還使物品載置體上升到比取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度。因而，能夠避免由構成收存部的金屬制的容器載置用的板狀體將從RFID讀取器發(fā)送的電波截斷的影響、及將從RFID標簽向RFID讀取器返送的電波截斷的影響，可靠地通過RFID讀取器讀取RFID標簽存儲的識別信息。如果加以說明，則當使物品載置體以取出用高度突出成突出狀態(tài)時，裝備在物品載置體上的RFID讀取器和裝備在物品收存容器上的RFID標簽位于能夠用RFID讀取器讀取RFID標簽存儲的識別信息的區(qū)域內。但是，由于構成收存部的容器載置用的板狀體位于RFID讀取器與RFID標簽之間，所以有可能由于從RFID讀取器發(fā)送的電波及從RFID標簽返送的電波因板狀體而減弱或被截斷的影響而不能由RFID讀取器可靠地讀取RFID標簽存儲的識別信息。但是，在本特征結構中，通過除了使物品載置體以取出用高度突出成突出狀態(tài)以外，還使物品載置體上升到比取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度，能夠避免從RFID讀取器發(fā)送的電波及從RFID標簽返送的電波被板狀體減弱或截斷的影響。結果，能夠通過RFID讀取器可靠地讀取RFID標簽存儲的識別信息。由于無源形式的RFID標簽中不需要電源，所以小型且便宜，但為了用RFID讀取器讀取RFID標簽存儲的識別信息，需要使RFID標簽與RFID讀取器接近、并且使得在它們之間不存在屏蔽電波的物體。但是，在本特征結構中，如上所述，通過除了使物品載置體以取出用高度突出成突出狀態(tài)以外、還使物品載置體上升到比取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度，能夠避免從RFID讀取器發(fā)送的電波及從RFID標簽返送的電波被容器載置用的板狀體減弱或截斷的影響、而使用RFID讀取器可靠地讀取RFID標簽存儲的識別信息。
順帶說一下，當用RFID讀取器讀取RFID標簽存儲的識別信息時，也有物品收存容器自身將從RFID讀取器發(fā)送的電波及從RFID標簽返送的電波減弱或截斷的情況。即，物品收存容器一般由合成樹脂形成，所以電波某種程度上透過物品收存容器，但通過物品收存容器遮蔽電波的影響，有難以用RFID讀取器讀取RFID標簽存儲的識別信息的情況。即使是這種情況，通過使物品載置體上升到比取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度、使物品收存容器從收存部的容器載置用的板狀體浮起，也能夠在物品收存容器與收存部的板狀體之間形成電波通過的空間。結果，能夠使用RFID讀取器可靠地讀取RFID標簽存儲的識別信息。另外，在將物品收存容器載置在收存部的容器載置用的板狀體上的狀態(tài)下，如果是通過在物品收存容器的底部上形成腳部等而在物品收存容器與收存部的板狀體之間存在電波通過的空間的情況、或物品收存容器是電波的透過性較高的結構的情況，并不一定需要使物品收存容器從收存部的板狀體浮起。這是由于即使使物品收存容器從收存部的板狀體浮起，只要通過使物品載置體上升到比取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度而使RFID讀取器上升，就能夠用RFID讀取器讀取RFID標簽存儲的識別信息。因而，根據本特征結構，能夠提供能夠可靠地進行物品確認處理、并且能夠實現(xiàn)該處理所需要的時間的縮短的物品保管設備。本發(fā)明所涉及的物品保管設備的另一特征結構在于，上述讀取用上升量設定得比上述取出用上升量小。在本特征結構中，在用于物品確認處理的讀取用動作處理中，當除了使物品載置體以取出用高度突出成突出狀態(tài)以外、使物品載置體上升到比取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度時，該讀取用上升量設定得比將物品收存容器從收存部取出的取出處理時的取出用上升量小。因而，在用于物品確認處理的讀取用動作處理中，由于使物品載置體從取出用高度上升的量少，所以能夠實現(xiàn)物品確認處理所需要的時間的進一步的縮短。S卩，讀取用上升量雖然設定得比進行將物品收存容器從收存部取出的取出處理時的取出用上升量小，但通過使物品載置體從取出用高度上升，能夠減小從RFID讀取器發(fā)送的電波及從RFID標簽返送的電波被容器載置用的板狀體減弱或截斷的影響、用RFID讀取 器可靠地讀取RFID標簽存儲的識別信息。
順便說一下，在通過從RFID讀取器發(fā)送的電波及從RFID標簽返送的電波被物品收存容器減弱或屏蔽、難以通過RFID讀取器讀取RFID標簽存儲的識別信息的情況下，只要將讀取用上升量設定為比進行將物品收存容器從收存部取出的取出處理時的取出用上升量小、但能夠使物品收存容器從收存部的容器載置用的板狀體浮起的上升量就可以。由此，能夠在物品收存容器與收存部的板狀體之間形成電波通過的空間、用RFID讀取器可靠地讀取RFID標簽存儲的識別信息。此外，如果是在將物品收存容器載置在收存部的容器載置用的板狀體上的狀態(tài)下，通過在物品收存容器的底部上形 成有腳部等而在物品收存容器與收存部的板狀體之間存在電波通過的空間的情況，則只要將讀取用上升量設定為雖然不使物品收存容器從收存部的容器載置用的板狀體浮起、但能夠使RFID讀取器位于發(fā)送的電波容易穿過物品收存容器與收存部的板狀體之間的空間通過的高度的上升量，就能夠用RFID讀取器可靠地讀取RFID標簽存儲的識別信息。因而，根據本特征結構，能夠提供能夠實現(xiàn)物品確認處理所需要的時間的進一步的縮短的物品保管設備。本發(fā)明所涉及的物品保管設備的另一特征結構在于，上述板狀體具有的上述開口形成為沿著上述突出狀態(tài)的上述物品載置體的前端的外周緣的形狀；在上述板狀體上，形成有與上述開口相連、并且朝向在上述物品收存容器載置在上述收存部中的狀態(tài)下上述RFID標簽所在的一側凹入的缺口。即，形成在收存部的容器載置用的板狀體上的載置體通過用的開口形成為沿著突出狀態(tài)的物品載置體的前端的外周緣的形狀。結果，與作為開口而形成為比突出狀態(tài)的物品載置體的前端的外周緣大足夠多的開口的情況相比，能夠使板狀體的強度上升以便適當地進行物品收存容器的支撐。并且，在容器載置用的板狀體上，形成有與該開口相連、并且在物品收存容器載置在收存部中的狀態(tài)下朝向RFID標簽所在的一側凹入的缺口。結果，該缺口起到使從RFID讀取器發(fā)送的電波通過、及使從RFID標簽返送的電波通過的作用。因而，雖然是將形成在板狀體上的開口形成為沿著突出狀態(tài)的物品載置體的前端的外周緣的形狀的結構，但當使物品載置體上升到比取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度時，能夠盡量減小該讀取用上升量而實現(xiàn)物品確認處理所需要的時間的縮短。順便說一下，可以考慮使形成在板狀體上的缺口為寬度較寬并且向RFID標簽所在的一側較大地進入的大缺口，僅通過使物品載置體以取出用高度突出成突出狀態(tài)，用RFID讀取器讀取RFID標簽的識別信息。但是，在此情況下，板狀體的強度因大缺口的形成而下降，難以實用。因而，根據本特征結構，能夠提供能夠使容器載置用的板狀體的強度上升并實現(xiàn)物品確認處理所需要的時間的縮短的物品保管設備。本發(fā)明所涉及的物品保管設備的另一特征結構在于，上述控制機構構成為，在上述讀取用動作處理中，在使上述物品載置體以上述取出用高度突出成上述突出狀態(tài)后、從上述取出用高度向上述讀取用目標高度上升時，開始由上述RFID讀取器進行的上述RFID標簽的識別信息的讀取，并且如果在從上述取出用高度向上述讀取用目標高度上升的中途、由上述RFID讀取器進行的上述RFID標簽的識別信息的讀取完成，則使上述物品載置體的上升停止，使上述物品載置體下降到上述取出用高度并退回到上述退回狀態(tài)。S卩，在為了物品確認處理而進行讀取動作處理的情況下，當在使物品載置體以取出用高度突出成突出狀態(tài)后從取出用高度向讀取用目標高度上升時，開始通過RFID讀取器進行的RFID標簽的識別信息的讀取。并且，如果在從取出用高度向讀取用目標高度上升的中途、通過RFID讀取器進行的RFID標簽的識別信息的讀取完成，則即使未上升到讀取用目標高度，也使物品載置體的上升停止，使物品載置體下降到取出用高度并退回到退回狀態(tài)。 使物品載置體上升的讀取用目標高度通過實驗等求出并設定成即使物品收存容器收存在收存部上時的狀態(tài)稍稍變化等條件變化，也能夠通過RFID讀取器可靠地讀取RFID標簽的識別信息。但是，通過RFID讀取器進行的RFID標簽的識別信息的讀取不是必須使物品載置體上升到讀取用目標高度來進行的，例如有因為物品收容容器以適合于讀取的狀態(tài)向收存部收存等的理由而在使物品載置體向讀取用目標高度上升的中途進行的情況。所以，如果在從取出用高度向讀取用目標高度上升的中途、RFID讀取器進行的RFID標簽的識別信息的讀取完成，則即使不上升到讀取用目標高度，也使物品載置體的上升停止。并且，使物品載置體下降到取出用高度并退回到退回狀態(tài)。結果，與必定使物品載置體上升到讀取用目標高度相比，能夠進一步縮短物品確認處理所需要的時間。因而，根據本特征結構，能夠提供能夠使物品確認處理所需要的時間進一步縮短的物品保管設備。本發(fā)明所涉及的物品保管設備的另一特征結構在于，上述物品收存容器是收存基板的F0UP，上述RFID標簽裝備在上述FOUP上在載置在上述物品載置體上的狀態(tài)下相當于背部的部位上；在上述板狀體上立設有卡合到形成在上述FOUP的底面部上的定位用凹部中的定位銷。即，在物品收存容器是收存基板的FOUP的情況下，依據SEMI標準，將RFID標簽裝備到FOUP上在載置到物品載置體上的狀態(tài)下相當于背部的部位上。并且，作為將FOUP載置到收存部的容器載置用的板狀體上的形態(tài)，在板狀體上立設向形成在FOUP的底面部上的定位用凹部卡合的定位銷，在將FOUP用立設在板狀體上的定位銷進行了水平方向上的定位的狀態(tài)下，將FOUP載置到板狀體上。這樣，在物品收存容器是FOUP的情況下，將RFID標簽裝備在上述FOUP上在載置在上述物品載置體上的狀態(tài)下相當于背部的部位上。因此，僅通過使物品載置體以取出用高度向收存部內突出，板狀體就將電波的通過減弱或截斷，由此難以用裝備在物品載置體的下表面?zhèn)炔课簧系腞FID讀取器讀取RFID標簽存儲的識別信息。但是，通過執(zhí)行上述讀取用動作處理，能夠用RFID讀取器讀取RFID標簽存儲的識別信息。順便說一下，在以用立設在容器載置用的板狀體上的定位銷將水平方向上的位置定位的形態(tài)將FOUP載置在板狀體上的狀態(tài)下，需要使定位銷卡合到形成在FOUP的底面部上的定位用凹部中，而且FOUP為從板狀體的上表面稍稍浮起的狀態(tài)。因而，當在讀取動作處理中使物品載置體從取出用高度向讀取用目標高度上升時，有不需要使物品載置體上升到使FOUP從物品載置體浮起的狀態(tài)的情況。此外，即使在需要使物品載置體上升到使FOUP從物品載置體浮起的狀態(tài)的情況下，也只要以使FOUP從物品載置體浮起的量為較小的量的狀態(tài)使物品載置體上升就可以。特別是，在板狀體上形成上述缺口的情況下，能夠減小使物品載置體從取出用高度向讀取用目標高度上升的讀取用上升量。因而，根據本特征結構，能夠提供能夠良好地進行針對收存基板的FOUP的物品確認處理的物品保管設備。

用來達到上述目的的本發(fā)明所涉及的物品保管設備的運轉方法的特征結構在于，所述物品保管設備具備保管部、其內排列設置有載置支撐物品收存容器的多個收存部，運送機構、其具備在上述保管部的前面?zhèn)鹊奈锲愤\送用的空間內沿著上述收存部的排列方向移動自如、并且將上述物品收存容器相對于上述收存部移載地動作自如的移載機構，和控制上述運送機構的動作的控制機構；上述移載機構具有在位于上述空間內的退回狀態(tài)和突出到上述收存部內的突出狀態(tài)之間進退驅動自如且升降驅動自如，能夠載置上述物品收存容器的物品載置體，上述物品載置體在將載置在上述收存部中的物品收存容器取出的取出處理、以及將由上述物品載置體載置的物品收存容器向上述收存部收存的收存處理中使用；上述收存部具有載置收存的上述物品收存容器的金屬制的板狀體，上述板狀體具有處于上述突出狀態(tài)的上述物品載置體沿上下方向通過自如的開口 ；當進行上述取出處理時，上述控制機構控制上述運送機構的動作，使上述物品載置體以比上述收存部的上述板狀體僅低設定量的取出用高度突出成上述突出狀態(tài)，接著使上述物品載置體上升到比上述取出用高度僅高出取出用上升量的取出用目標高度，然后使上述物品載置體退回到上述退回狀態(tài)；上述物品收存容器在其外周部且上述物品收存容器載置在上述收存部中的狀態(tài)下與上述板狀體的上方重合的部位，具有存儲該物品收存容器的識別信息的無源形式的RFID標簽；上述物品載置體具有讀取上述RFID標簽存儲的上述識別信息的RFID讀取器；上述物品保管設備的運轉方法包括突出工序，如果被指令用上述RFID讀取器讀取收存在上述收存部中的上述物品收存容器具有的上述RFID標簽的識別信息的物品確認處理，則使上述物品載置體以上述取出用高度突出成上述突出狀態(tài)；上升工序，接著上述突出工序，使上述物品載置體上升到比上述取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度，并且開始由上述RFID讀取器進行的上述RFID標簽的識別信息的讀取；下降工序，接著上述上升工序，使上述物品載置體下降到上述取出用高度；退回工序，接著上述下降工序，使上述物品載置體以上述取出用高度退回到上述退回狀態(tài)。根據本特征結構，與上述同樣，能夠提供能夠可靠地進行物品確認處理、并且能夠實現(xiàn)該處理所需要的時間的縮短的物品保管設備的運轉方法。本發(fā)明所涉及的物品保管設備的運轉方法的另一特征結構在于，在上述上升工序中，開始由上述RFID讀取器進行的上述RFID標簽的識別信息的讀取，并且如果在從上述取出用高度向上述讀取用目標高度上升的中途、由上述RFID讀取器進行的上述RFID標簽的識別信息的讀取完成，則使上述物品載置體的上升停止，轉移到上述下降工序。根據本特征結構，與上述同樣，能夠提供能夠使物品確認處理所需要的時間進一步縮短的物品保管設備的運轉方法。


圖I是物品保管設備的部分切開正視圖；圖2是該設備的部分切開俯視 圖3是移載機構的俯視 圖4是移載機構的后視 圖5是收存部及物品載置體的立體 圖6是突出狀態(tài)的物品載置體的俯視 圖7是取出用高度下的物品載置體的突出狀態(tài)的側視 圖8是取出用目標高度下的物品載置體的突出狀態(tài)的側視 圖9是讀取用目標高度下的物品載置體的突出狀態(tài)的側視 圖10是表示控制結構的框 圖11是表示控制動作的流程 圖12是表示控制動作的流程 圖13是表示控制動作的流程圖。
具體實施例方式以下，基于

本發(fā)明的物品保管設備及其運轉方法的實施方式。如圖I及圖2所示，物品保管設備具備具有前后一對的保管部A的保管擱架1，設置在一對保管部A的前面?zhèn)?、即一對保管部A之間的物品運送用的空間F中的作為運送機構的堆垛起重機K，和作為控制該堆垛起重機K的動作的控制機構的控制部H(參照圖10)。保管擱架I的外周部被壁體覆蓋。一對保管部A分別具有縱橫排列設置的多個載置支撐作為物品收存容器的、收存基板的FOUP (Front Opening Unified Pod)(以下,簡稱作容器)U的收存部S。在一對保管部A的一側的一部分上，設有將容器U從外部運入且向外部運出的運入運出部1A。控制部H控制堆垛起重機K的動作，以使用堆垛起重機K進行在一對保管部A的各收存部S與運入運出部IA之間運送容器A、即將運入到物品運入運出部IA中的容器U向收存部S收存的入庫處理、以及將收存在收存部S中的容器U向物品運入運出部IA取出的出庫處理。此外，控制部H控制堆垛起重機K的動作，以使其除了入庫處理及出庫處理以外、還如后述那樣進行讀取收存在多個收存部S中的容器U的識別信息的物品確認處理。另外，控制部H也有控制堆垛起重機K的動作、以進行將收存在收存部S中的容器U向其他收存部S運送、即變更容器U的收存位置的收存位置變更處理的情況，但在本實施方式中，省略關于收存位置變更處理的說明。容器U、即 FOUP 是依據 SEMI (Semiconductor Equipment and MaterialsInstitute)規(guī)格的合成樹脂制的密封容器，為了收存作為基板的半導體晶片而使用。并且，雖然詳細的說明省略，但在容器U的前表面上形成有用拆裝自如的蓋開閉的基板出入用的開口，在容器U的上表面上，形成有通過吊升式的運送機構把持的頂部法蘭，并且，在容器U的底面上，如圖3及圖6所示，形成有定位銷P、Q (參照圖5)卡合的3個卡合槽N。形成在容器U的底面上的3個卡合槽N中的一個以其長度方向朝向前后方向的狀態(tài)形成在容器U的背部側且橫寬方向的中央部上。其余的兩個以其長度方向朝向容器U的中央側部位的狀態(tài)形成在容器U的前方側且左右兩橫側部上。并且，3個卡合槽N分別形成為縱截面形狀越靠里側(上側)寬度越窄的狀態(tài)。
堆垛起重機K具備沿著地面?zhèn)鹊男旭傑壍?往復行駛自如的行駛臺車3、從該行駛臺車3上立設且上部被頂棚側的導引軌道4導引的立柱5、一邊沿著該立柱5被導引一邊被升降驅動的升降臺6、以及裝備在該升降臺6上的移載機構R。移載機構R通過行駛臺車3的行駛及升降臺6的升降而動作，在物品運送用的空間F內沿著收存部S的排列方向、即沿著保管部A的橫寬方向及上下方向移動、并且將容器U相對于收存部S移載。此外，移載機構R用來通過向退回到物品運送用的空間F內的退回狀態(tài)和突出到收存部S內的突出狀態(tài)之間進退驅動自如、升降驅動自如的鋁制的物品載置體8進 行將載置在收存部S上的容器U取出的取出處理、以及用來將載置在物品載置體8上的容器U向收存部S收存的收存處理。將載置在收存部S上的容器U取出的取出處理的具體的方法是各種各樣的，但在本實施方式中，該取出處理是通過物品載置體8將容器U從下方捧取的捧取處理。同樣，將由物品載置體8載置的容器U向收存部S收存的收存處理的具體的方法是各種各樣的，但在本實施方式中，該收存處理是將由物品載置體8從下方載置支撐的容器U卸下到收存部S的板狀體上的卸下處理。移載機構R也用于相對于物品運入運出部IA也進行上述取出處理及上述收存處理。并且，移載機構R當進行取出處理及收存處理時，通過行駛臺車3的行駛而移動，相對于移載對象的收存部S或物品運入運出部IA位于其橫寬方向上的設定移載用位置，在取出處理中，如圖7所示，使物品載置體8相對于移載對象的收存部S或物品運入運出部IA位于取出用高度BI，并且在收存處理中，如圖8所示，通過升降臺6的升降而移動，使物品載置體8相對于移載對象的收存部S或物品運入運出部IA位于收存用高度Cl。S卩，在將運入到物品運入運出部IA的容器U向收存部S收存的入庫處理中，首先，將移載機構R移動到相對于物品運入運出部IA的設定移載用位置，并且使物品載置體8位于取出用高度BI，在此狀態(tài)下進行取出處理。接著，使移載機構R移動到相對于收存容器U的收存部S的設定移載用位置，并且使物品載置體8位于收存用高度Cl，在此狀態(tài)下進行收存處理。同樣，在將收存在收存部S中的容器U向物品運入運出部IA取出的出庫處理中，首先，將移載機構R移動到相對于收存出庫對象的容器U的收存部S的設定移載用位置，并且使物品載置體8位于取出用高度BI，在此狀態(tài)下進行取出處理。接著，將移載機構R移動到相對于物品運入運出部IA的設定移載用位置，并且使物品載置體8位于收存用高度Cl，在此狀態(tài)下進行收存處理。在本實施方式中，物品運入運出部IA例如具備左右排列的3個容器載置部?？刂撇縃在執(zhí)行入庫處理及出庫處理時，選擇3個容器載置部，控制堆垛起重機K及移載機構R的動作。如果對移載機構R加以說明，則如圖3及圖4所示，在相對于升降臺6繞縱軸心轉向的轉向臺9上安裝標量臂10。在標量臂10的前端上安裝著物品載置體8。標量臂10具有繞縱軸心擺動自如地安裝在轉向臺9上的第I臂10A、和在該第I臂IOA的前端繞縱軸心擺動自如地安裝的第2臂10B。物品載置體8繞縱軸心擺動自如地設在第2臂IOB的前端部。
并且，通過標量臂10的屈伸動作，將物品載置體8進退操作成突出狀態(tài)或退回狀態(tài)。具體而言，在第I臂IOA及第2臂IOB的內部裝備有使第I臂10A、第2臂IOB及物品載置體8聯(lián)動的聯(lián)動機構。如果使標量臂10的第I臂IOA相對于轉向臺9擺動，則第2臂IOB與該擺動聯(lián)動地相對于第I臂IOA擺動，并且物品載置體8相對于第2臂IOB擺動。因而，通過將第I臂IOA相對于轉向臺9正反擺動，將物品載置體8操作成突出狀態(tài)或退回狀態(tài)。此外，通過轉向臺9的轉向動作，物品載置體8切換成朝向一對保管部A中的一側突出的形態(tài)和朝向另一側突出的形態(tài)。
如圖5及圖6所示，保管部A的收存部S及物品運入運出部IA的3個容器載置部由具備突出狀態(tài)的物品載置體8能夠沿上下通過的載置體通過用的開口W的金屬制的容器載置用的板狀體11構成。即，構成移載機構R的物品載置體8的前端部形成為梯形狀，形成在容器載置用的板狀體11上的載置體通過用的開口 W形成為沿著突出狀態(tài)的物品載置體8的前端的外周緣的梯形狀。此外，在本實施方式中，板狀體11作為金屬而使用不銹鋼構成。另外，不銹鋼與構成物品載置體8的鋁不同，是強磁性體。在物品載置體8及容器載置用的板狀體11上，如圖5中明示的那樣，立設有卡合到形成在容器U的底面上的3個卡合槽N中的上述定位銷P、Q。物品載置體8以由定位銷P定位的狀態(tài)載置支撐容器U。此外，容器載置用的板狀體11以由定位銷Q定位的狀態(tài)載置支撐容器U。由于立設在物品載置體8上的定位銷P與立設在容器載置用的板狀體11上的定位銷Q相比卡合在卡合槽N的容器中央側，所以能夠將兩定位銷P、Q同時卡合到容器U的卡合槽N中。此外，在物品載置體8由定位銷P定位而載置支撐容器U的狀態(tài)下、即在定位銷P卡合在容器U的卡合槽N中的狀態(tài)下，容器U相對于物品載置體8浮起，在容器U的底部與物品載置體8的上表面之間存在間隙(例如I 2mm的程度)。同樣，在板狀體11由定位銷Q定位而載置支撐容器U的狀態(tài)下、即定位銷Q卡合在容器U的卡合槽N中的狀態(tài)下，容器U相對于物品載置體8及板狀體11浮起，在容器U的底部與板狀體11的上表面之間存在間隙(例如，I 2mm的程度)。收存部S由于用容器載置用的板狀體11載置容器U，所以移載機構R進行的取出處理中的上述取出用高度BI設定為比板狀體11的上表面僅低設定量Jl(例如，19mm左右)的高度。并且，作為取出處理，控制部H控制堆垛起重機K的動作，如圖7所示地以比板狀體11低設定量的取出用高度BI使物品載置體8突出成突出狀態(tài)，接著如圖8所示地使物品載置體8上升到比取出用高度BI僅高出取出用上升量的取出用目標高度B2，然后使物品載置體8退回到退回狀態(tài)。上述的取出用目標高度B2設定為比板狀體11的上表面僅高出設定量J2 (例如，26mm左右)的高度。因而，取出用上升量為45mm左右。
此外，由于收存部S用容器載置用的板狀體11載置容器U，所以移載機構R進行的收存處理中的上述收存用高度Cl設定為比板狀體11的上表面僅高出設定量(例如，26mm左右)的高度。并且，作為收存處理，控制部H控制堆垛起重機K的動作，使物品載置體8以比板狀體11高出設定量的收存用高度Cl突出成突出狀態(tài)(參照圖8)，接著使物品載置體8下降到僅比收存用高度Cl低收存用下降量的收存用目標高度C2 (參照圖7)，然后使物品載置體8退回到退回狀態(tài)。上述的收存用目標高度C2設定為比板狀體11的上表面僅低設定量(例如，19mm左右)的高度。因而，收存用下降量為45mm左右。根據上述說明可知，在本實施方式中，收存處理中的收存用高度Cl和取出處理中的取出用目標高度B2是相同的高度，收存處理中的收存用目標高度C2和取出處理中的取出用高度BI是相同的高度。 此外，在容器U的外周部、在收存部S上載置有容器U的狀態(tài)下與容器載置用的板狀體11的上方重合的部位裝備存儲該容器U的識別信息的無源形式的RFID標簽(以下，單稱作標簽)T。在移載機構R的物品載置體8上，裝備讀取標簽T存儲的識別信息的RFID讀取器(以下，單稱作讀取器)D。由于在本實施方式中容器U是F0UP，所以標簽T安裝在在容器U載置在收存部C的板狀體11上的狀態(tài)下相當于該容器U的背部的部位且下方側。如圖10所示，讀取器D與讀取器驅動用的放大器單元26相連，并且，放大器單元26與控制器27相連，控制器27控制部H相連。并且，控制器27構成為，如果從控制部H被指令讀取開始指令，則使放大器單兀26動作，反復進行從讀取器D的發(fā)送及讀取器D進行的接收，并且，如果讀取標簽T存儲的識別信息，則停止放大器單元26的動作。如圖5及圖6所示，讀取器D以凹入到形成于物品載置體8的前端部的上表面?zhèn)炔糠稚系陌疾縑l的內部的狀態(tài)螺栓固定在物品載置體8上。此外，放大器單元26裝備在設于物品載置體8的基端側的設備收存用盒8A內。連接放大器單元26與讀取器D的連接線28配設在形成于物品載置體8的上表面?zhèn)炔糠稚系陌疾踁2的內部。由讀取器D進行的標簽T的讀取是通過控制器27從讀取器D發(fā)送包括控制信號的電波來進行。即，標簽T如果接收到來自讀取器D的電波，則通過接收到的電波生成電動勢，用所生成的電動勢讀取控制信號的內容，一邊使用接收到的電波作為運送波一邊對識別信息進行調制并承載到電波上。如果讀取器D接收到從標簽T返送的電波，則將該接收到的電波用放大器單元26進行放大處理，控制器27對來自放大器單元26的信號進行解碼處理，對標簽T的識別信息進行解析，將該識別信息向控制部H傳遞。并且，控制器27構成為，如果從控制部H被指令讀取開始指令，則反復進行標簽T的讀取，直到對標簽T的識別信息進行解析、或者從控制部H被指令讀取停止指令。上述物品確認處理是用讀取器D讀取裝備在收存于收存部S上的容器U上的標簽T的識別信息的處理。
并且，如果被指令物品確認處理，則控制部H執(zhí)行讀取用動作處理，該讀取用動作處理控制堆垛起重機K的動作，如圖7所示地使移載機構R移動到相對于收存確認對象的容器U的收存部S的設定移載用位置，并且使物品載置體8位于取出用高度BI，在此狀態(tài)下使物品載置體8突出成突出狀態(tài)，接著如圖9所示地使物品載置體8上升到比取出用高度BI僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度B3，然后使物品載置體8僅下降到取出用高度BI并退回到退回狀態(tài)。本實施方式的情況下，讀取用目標高度B3設定為比容器載置用的板狀體11的上表面僅高出設定量J3 (例如，IOmm左右)的高度。在本實施方式中，如上所述，由于取出用高度BI設定為比容器載置用的板狀體11的上表面僅低設定量Jl (例如，19mm左右)的高度，所以讀取用上升量為29mm左右，比上述為45mm左右的取出用上升量小。
S卩，在本實施方式中，讀取用上升量設定得比取出用上升量小。物品確認處理需要對收存在保管擱架I具備的全部的收存部S上的容器U進行?？刂撇縃如果被指令物品確認處理，則以預先設定的順序，使移載機構R相對于全部的收存部S移動，執(zhí)行上述的讀取用動作處理。另外，雖然沒有例示，但在堆垛起重機K的升降臺6上，裝備有檢測收存在收存部S上的容器U的存在與否的光學式的容器檢測傳感器。在物品確認處理時，還通過該容器檢測傳感器確認各收存部S的容器U的存在與否?？刂撇縃相對于容器U所在的收存部S執(zhí)行上述讀取動作處理，但相對于容器U所不在的收存部S中止上述讀取動作處理的執(zhí)行。在本實施方式中，作為讀取器D，使用發(fā)送135KHz的電波的歐姆龍公司制的“V640 - HS62”。 該讀取器D如圖6所示，為了除去噪聲而使其外周圍的設定區(qū)域E不存在強磁性體，并且，如果不存在遮蔽物，則確保大范圍的可讀取范圍M。因此，在本實施方式中，在容器載置用的板狀體11上形成有與載置體通過用的開口 W相連、并且在容器U載置在收存部S上的狀態(tài)下朝向標簽T所在的一側凹入的缺口 Z，其大小與使讀取器D位于對應于板狀體11的高度的狀態(tài)下的設定區(qū)域E的大小相對應。此外，在本實施方式中，在形成了上述缺口 Z的情況下，實現(xiàn)容器載置用的板狀體11的噪聲的除去、以及避免由板狀體11帶來的電波的屏蔽，并且將載置在板狀體11上的容器U的底部與板狀體11之間的間隙作為使電波通過的空間使用。結果，在使物品載置體8向讀取用目標高度B3上升的中途，讀取器D能夠讀取標簽T的識別信息的概率變得相當高。因而，控制部H構成為在使物品載置體8向讀取用目標高度B3上升的中途讀取器D能夠讀取標簽T的識別信息的情況下，在該時刻使物品載置體8向退回狀態(tài)返回。S卩，控制部H構成為，在讀取動作處理中，在使物品載置體8以取出用高度BI突出成突出狀態(tài)后、從取出用高度BI向讀取用目標高度B3上升時，開始通過讀取器D進行的標簽T的識別信息的讀取，并且如果在使取出用高度BI向讀取用目標高度B3上升的中途由讀取器D進行的標簽T的識別信息的讀取完成，則使物品載置體8的上升停止，使物品載置體8下降到取出用高度BI并退回到退回狀態(tài)。以下，對由控制部H進行的堆垛起重機K的控制加以說明?？刂撇縃具備微型計算機?？刂撇縃如圖7所示，控制驅動堆垛起重機K的行駛臺車3行駛的行駛用馬達15，驅動升降臺6升降的升降用馬達16，驅動轉向臺9轉向的轉向用馬達17，以及使標量臂10的第I臂IOA擺動、驅動移載機構R的物品載置體8進退的進退用馬達18的各自的動作。此外，在控制部H中輸入檢測堆垛起重機K的行駛臺車3的行駛路徑上的位置的行駛位置檢測用傳感器21、檢測升降臺6的升降路徑上的位置的升降位置檢測用傳感器22、檢測轉向臺9的轉向位置的轉向位置檢測用傳感器23、以及檢測移載機構R的物品載置體8的進退位置的進退位置檢測用傳感器24的各檢測信息。各檢測信息被存儲到控制部H具有的存儲器等存儲機構(未圖示)中。此外，該存儲機構將控制部H處理的各種信息存儲成能夠通過控制部H寫入及讀出。例如，在該存儲機構中，還存儲有關于取出用高度BI、取出用目標高度B2、讀取用目標高度B3、收存用高度Cl、收存用目標高度C2等的信息。在本實施方式中，行駛位置檢測用傳感器21使用檢測設在行駛路徑上的基準位置的行駛用基準體的讀取開關、和檢測行駛用馬達的旋轉量的旋轉編碼器。在本實施方式中，升降位置檢測用傳感器22使用檢測設在升降路徑上的基準位置的升降用基準體的讀取開關、和檢測升降用馬達的旋轉量的旋轉編碼器。在本實施方式中，轉向位置檢測用傳感器23使用檢測決定移載機構R朝向左側的位置的左位置用基準體、及決定移載機構R朝向右側的位置的右位置用基準體的讀取開關。在本實施方式中，進退位置檢測用傳感器24使用檢測決定進退基準位置的進退用基準體的讀取開關、和檢測進退用馬達的旋轉量的旋轉編碼器。在保管擱架I的運入運出部IA設有進行入庫指令、出庫指令、及物品確認處理的指令的操作部G (參照圖I)。因而，控制部H基于操作部G的指令進行入庫處理、出庫處理及物品確認處理。具體而言，控制部H—邊基于傳感器類21 24的檢測信息確認堆垛起重機K的行駛位置、升降臺6的升降位置、移載機構R的朝向及物品載置體8的進退位置，一邊基于預先存儲的程序信息使多個馬達15 18動作，進行將運入到物品運入運出部IA中的容器U向收存部S收存的入庫處理、將收存在收存部S上的容器U向物品運入運出部IA取出的出庫處理、以及讀取收存在多個收存部S上的容器U的識別信息的物品確認處理。接著，基于圖11 圖13的流程圖對控制部H的控制動作加以說明。如圖11所示，首先，判別是否被指令了物品確認指令(#1)，在被指令了物品確認處理的情況下，執(zhí)行物品確認處理(#2)。在步驟#1中，在沒有被指令物品確認處理的情況下，判別是否被指令了入庫指令(#3),在被指令了入庫指令的情況下，執(zhí)行入庫處理(#4)。在步驟#3中，在沒有被指令入庫指令的情況下，判別是否被指令了出庫指令(#5),在被指令了出庫指令的情況下，執(zhí)行出庫處理(#6 )。并且，在執(zhí)行了物品確認處理(#2)、入庫處理(#4)及出庫處理(#6)的各個處理后，重復從#1起的處理。入庫處理(#4)及出庫處理(#6)中的處理內容根據上述說明是清楚的，所以以下對物品確認處理(#2)加以說明。如圖12所示，在物品確認處理中，相對于保管擱架I具備的全部的收存部S重復進行使移載機構R移動的向對象收存部的移動處理(#11 )、及上述讀取動作處理(#12 )，直到相對于保管擱架I的全部的收存部S的物品確認結束(#13)。向對象收存部的移動處理(#11)是進行使移載機構R相對于通過針對對多個收存部S預先設定的順序信息決定的確認對象的收存部S移動的處理，具體而言，進行使移載機構R移動到相對于確認對象的收存部S的橫寬方向的設定移載用位置并且使物品載置體8位于取出用高度BI的處理。在圖13中表示讀取用動作處理的流程圖。如圖13所示，控制部H如果被指令通過RFID讀取器D讀取收存在收存部S上的容器U具有的RFID標簽T的識別信息的物品確認處理，則執(zhí)行使物品載置體8以取出用高度突出成突出狀態(tài)的突出工序。具體而言，控制部H首先開始物品載置體8的突出動作(#21)，如果判別物品載置體8的當前位置是相當于上述突出狀態(tài)的目標突出位置(#22)，則使物品載置體8的突出動作停止(#23)。接著，控制部H接著上述突出工序，使物品載置體8上升到比取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度、并且開始RFID讀取器D進行的RFID標簽T的識別信息的讀取的上升工序。具體而言，控制部H開始用讀取器D讀取標簽T的識別信息的標簽讀取(#24)，在此狀態(tài)下，開始物品載置體8的上升動作。但是，控制部H在上升工序中開始RFID讀取器D進行的RFID標簽T的識別信息的讀取，并且如果在從取出用高度向讀取用目標高度上升的中途、RFID讀取器D進行的RFID標簽T的識別信息的讀取完成，則使物品載置體8的上升停止，執(zhí)行后述的下降工序。具體而言，如果通過讀取器D讀取標簽T的識別信息完成(#26)、或者物品載置體8的高度超過讀取用目標高度B3，則控制部H使物品載置體8的上升動作停止(#29)。并且，控制部H在沒有由讀取器D讀取標簽T的識別信息、而物品載置體8的高度超過了讀取用目標高度B3的情況下，執(zhí)行向外部輸出是異常狀態(tài)的異常處理(#28)。控制部H接著上述上升工序，執(zhí)行使物品載置體8向取出用高度下降的下降工序。具體而言，控制部H在步驟#29中使物品載置體8的上升動作停止后，開始物品載置體8的下降動作(#30)，如果物品載置體8的高度成為取出用高度BI (#31)，則使物品載置體8的下降動作停止(#32)。接著，控制部H接著上述下降工序，執(zhí)行使物品載置體8以取出用高度向退回狀態(tài)退回的退回工序。具體而言，控制部H開始物品載置體8的退回動作(#33)，如果判別是相當于上述退回狀態(tài)的目標退回位置(#34)，則使物品載置體8的退回動作停止(#35)?！财渌麑嵤┓绞健?br> (I)在上述實施方式中，例示了在構成收存部的容器載置用的板狀體上形成與載置體 通過用的開口相連、并且朝向在物品收存容器載置在收存部上的狀態(tài)下RFID標簽所在的一側凹入的缺口的情況，但也可以不形成該缺口。即，在不形成缺口的情況下，也只要使物品收存容器從容器載置用的板狀體充分浮起，就能夠不受容器載置用的板狀體的影響而通過RFID讀取器讀取RFID標簽的識別信
肩、O(2)在上述實施方式中，說明了在讀取動作處理中、在開始物品載置體的上升動作之前開始RFID讀取器的讀取動作的例子，但也可以在開始物品載置體的上升動作后開始RFID讀取器的讀取動作。總之，只要在使物品載置體從取出用高度向讀取用目標高度上升的期間開始RFID讀取器的讀取動作就可以?；蛘撸瑸榱艘种埔騌FID讀取器的讀取動作帶來的能量消耗等，也可以在物品載置體上升到讀取用目標高度后開始RFID讀取器的讀取動作。(3)在上述實施方式中，說明了作為物品收存容器而使用FOUP的例子，但如果以桶或容器等各種形態(tài)的物品收存容器為對象，也能夠實施本發(fā)明。(4)在上述實施方式中，例示了將RFID讀取器設在物品載置體的前端部的上表面?zhèn)炔糠稚系那闆r，但將RFID讀取器安裝到物品載置體上的位置可以根據裝備在物品收存 容器上的RFID標簽相對于物品收存容器的安裝位置、及容器載置用的板狀體的形狀等而進行各種變更。(5)在上述實施方式中，例示了移載機構裝備在堆垛起重機中的情況，但即使是在將收存部縱橫排列裝備的保管部的前面?zhèn)壬挡僮髯匀绲卦O置長度為遍及保管部的橫寬方向的整個寬度的導引軌道，移載機構沿著導引軌道在保管部的橫寬方向上移動的形態(tài)的物品保管設備中也能夠采用本發(fā)明。(6)在上述實施方式中，例示了將收存部縱橫排列裝備的保管部，但在收存部僅在橫寬方向上裝備的保管部、及收存部僅在上下方向上裝備的保管部中也可以采用本發(fā)明。順帶說一下，作為收存部僅在橫寬方向上裝備的保管部，可以舉出在以懸吊在頂棚側的行駛軌道上的狀態(tài)下行駛的、所謂吊升式運送臺車的行駛路徑的橫側部沿著行駛路徑的長度方向排列收存部的保管部。在這種情況下，使吊升式運送臺車裝備具備進退的物品載置體的移載機構。本發(fā)明所涉及的物品保管設備及其運轉方法能夠可靠地進行物品確認處理，并且能夠用于實現(xiàn)該處理所需要的時間的縮短化。
權利要求
1.ー種物品保管設備，具備保管部、其內排列設置有載置支撐物品收存容器的多個收存部，運送機構、其具備在上述保管部的前面?zhèn)鹊奈锲愤\送用的空間內沿著上述收存部的排列方向移動自如、并且將上述物品收存容器相對于上述收存部移載地動作自如的移載機構，和控制上述運送機構的動作的控制機構； 上述移載機構具有在位于上述空間內的退回狀態(tài)和突出到上述收存部內的突出狀態(tài)之間進退驅動自如且升降驅動自如，能夠載置上述物品收存容器的物品載置體，上述物品載置體在將載置在上述收存部中的物品收存容器取出的取出處理、以及將由上述物品載置體載置的物品收存容器向上述收存部收存的收存處理中使用； 上述收存部具有載置收存的上述物品收存容器的金屬制的板狀體，上述板狀體具有處于上述突出狀態(tài)的上述物品載置體沿上下方向通過自如的開ロ； 當進行上述取出處理時，上述控制機構控制上述運送機構的動作，使上述物品載置體以比上述收存部的上述板狀體僅低設定量的取出用高度突出成上述突出狀態(tài)，接著使上述物品載置體上升到比上述取出用高度僅高出取出用上升量的取出用目標高度，然后使上述物品載置體退回到上述退回狀態(tài)； 其特征在干， 上述物品收存容器在其外周部、且上述物品收存容器載置在上述收存部中的狀態(tài)下與上述板狀體的上方重合的部位，具有存儲該物品收存容器的識別信息的無源形式的RFID標簽； 上述物品載置體具有讀取上述RFID標簽存儲的上述識別信息的RFID讀取器； 上述控制機構構成為，如果被指令用上述RFID讀取器讀取收存在上述收存部中的上述物品收存容器具有的上述RFID標簽的識別信息的物品確認處理，則執(zhí)行讀取用動作處理，該讀取用動作處理控制上述運送機構的動作，使上述物品載置體以上述取出用高度突出成上述突出狀態(tài)，接著使上述物品載置體上升到比上述取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度，然后使上述物品載置體下降到上述取出用高度并退回到上述退回狀態(tài)。
2.如權利要求I所述的物品保管設備，其特征在干， 上述讀取用上升量設定得比上述取出用上升量小。
3.如權利要求2所述的物品保管設備，其特征在干， 上述板狀體具有的上述開ロ形成為沿著上述突出狀態(tài)的上述物品載置體的前端的外周緣的形狀； 在上述板狀體上，形成有與上述開ロ相連、并且朝向在上述物品收存容器載置在上述收存部中的狀態(tài)下上述RFID標簽所在的ー側凹入的缺ロ。
4.如權利要求I 3中任一項所述的物品保管設備，其特征在干， 上述控制機構構成為，在上述讀取用動作處理中，在使上述物品載置體以上述取出用高度突出成上述突出狀態(tài)后、從上述取出用高度向上述讀取用目標高度上升時，開始由上述RFID讀取器進行的上述RFID標簽的識別信息的讀取，并且如果在從上述取出用高度向上述讀取用目標高度上升的中途、由上述RFID讀取器進行的上述RFID標簽的識別信息的讀取完成，則使上述物品載置體的上升停止，使上述物品載置體下降到上述取出用高度并退回到上述退回狀態(tài)。
5.如權利要求I 4中任一項所述的物品保管設備，其特征在干， 上述物品收存容器是收存基板的FOUP，上述RFID標簽裝備在上述FOUP上在載置在上述物品載置體上的狀態(tài)下相當于背部的部位上； 在上述板狀體上立設有卡合到形成在上述FOUP的底面部上的定位用凹部中的定位銷。
6.ー種物品保管設備的運轉方法，所述物品保管設備具備保管部、其內排列設置有載置支撐物品收存容器的多個收存部，運送機構、其具備在上述保管部的前面?zhèn)鹊奈锲愤\送用的空間內沿著上述收存部的排列方向移動自如并且動作自如、并且將上述物品收存容器相對于上述收存部移載的移載機構，和控制上述運送機構的動作的控制機構； 上述移載機構具有在位于上述空間內的退回狀態(tài)和突出到上述收存部內的突出狀態(tài)之間進退驅動自如且升降驅動自如，能夠載置上述物品收存容器的物品載置體，上述物品載置體在將載置在上述收存部中的物品收存容器取出的取出處理、以及將由上述物品載置體載置的物品收存容器向上述收存部收存的收存處理中使用； 上述收存部具有載置收存的上述物品收存容器的金屬制的板狀體，上述板狀體具有處于上述突出狀態(tài)的上述物品載置體沿上下方向通過自如的開ロ； 當進行上述取出處理時，上述控制機構控制上述運送機構的動作，使上述物品載置體以比上述收存部的上述板狀體僅低設定量的取出用高度突出成上述突出狀態(tài)，接著使上述物品載置體上升到比上述取出用高度僅高出取出用上升量的取出用目標高度，然后使上述物品載置體退回到上述退回狀態(tài)； 其特征在干， 上述物品收存容器在其外周部且在上述收存部上載置有上述物品收存容器的狀態(tài)下與上述板狀體的上方重合的部位上，具有存儲該物品收存容器的識別信息的無源形式的RFID標簽； 上述物品載置體具有讀取上述RFID標簽存儲的上述識別信息的RFID讀取器； 上述物品保管設備的運轉方法包括 突出エ序，如果被指令將收存在上述收存部中的上述物品收存容器具有的上述RFID標簽的識別信息用上述RFID讀取器讀取的物品確認處理，則使上述物品載置體以上述取出用高度突出成上述突出狀態(tài)； 上升エ序，接著上述突出エ序，使上述物品載置體向比上述取出用高度高讀取用上升量的讀取用目標高度上升，并且開始由上述RFID讀取器進行的上述RFID標簽的識別信息的讀??； 下降エ序，接著上述上升エ序，使上述物品載置體下降到上述取出用高度； 退回エ序，接著上述下降エ序，使上述物品載置體以上述取出用高度退回到上述退回狀態(tài)。
7.如權利要求6所述的物品保管設備的運轉方法，其特征在干， 在上述上升エ序中，開始由上述RFID讀取器進行的上述RFID標簽的識別信息的讀取，并且如果在從上述取出用高度向上述讀取用目標高度上升的中途、由上述RFID讀取器進行的上述RFID標簽的識別信息的讀取完成，則使上述物品載置體的上升停止，轉移到上述下降エ序。
全文摘要
物品保管設備在物品收存容器(U)的外周部、并且在收存部上載置有物品收存容器(U)的狀態(tài)下與容器載置用的板狀體(11)的上方重合的部位裝備有存儲該物品收存容器(U)的識別信息的無源形式的RFID標簽(T)，控制機構(H)構成為，如果被指令用RFID讀取器(D)讀取裝備在收存于收存部中的物品收存容器(U)上的RFID標簽(T)的識別信息的物品確認處理，則執(zhí)行讀取用動作處理，該讀取用動作處理控制運送機構的動作，使物品載置體(8)以取出用高度突出成突出狀態(tài)、接著使物品載置體(8)上升到比取出用高度僅高出讀取用上升量的讀取用目標高度(B3)、然后使物品載置體(8)下降到取出用高度并退回到退回狀態(tài)。
文檔編號B65G1/137GK102656101SQ20108005546
公開日2012年9月5日 申請日期2010年11月8日 優(yōu)先權日2009年12月7日
發(fā)明者安部健史 申請人:株式會社大福