專利名稱:一種盤式送料編帶機的雙抓手分類抓放裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本實用新型涉及一種盤式送料編帶機的分類抓放裝置。
背景技術(shù):
集成電路塊(IC)在后加工工序的編帶封裝過程中,如何將經(jīng)過2D、3D外觀形態(tài)掃 描檢查的集成電路塊進行分類抓放,即將合格的IC放入編帶封裝,將不合格的IC放入不合 格品收集盤,是編帶封裝前要解決的重要技術(shù)問題,它關(guān)系到被編帶封裝的集成電路塊的 質(zhì)量能否滿足下一道加工工序要求的問題。在當前IC行業(yè),用于集成電路塊編帶封裝的編帶機中,一種是半自動編帶機,集 成電路塊物料是由人工一塊塊地放入編帶進行封裝的。人工放料存在很多缺陷,一是人工 操作放料多有失誤,容易放反或放錯;二是人工操作放入編帶中的集成電路塊,會因用力不 均而碰壞碰傷集成電路塊的管腳等;三是人有靜電,會對有些集成電路塊造成電路損壞。因 此半自動編帶機只適用于較低端的集成電路塊的編帶封裝。另有一種自動編帶機,它能自動地將集成電路塊一塊塊地放入編帶中,但沒有檢 測記憶和分類抓放功能。盡管它的抓放速度比人工抓放快,抓放的質(zhì)量也比人工抓放高,但 它由于沒有檢測記憶和分類抓放功能,若送來的集成電路塊存在不合格品,也會被抓放入 編帶進行封裝,給下一道工序造成損失。
實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于解決上述問題,提供一種適合于進行分類抓放的抓放裝置。本實用新型采用的技術(shù)方案為一種盤式送料編帶機的雙抓手分類抓放裝置,包 括彼此平行、相對、且同高度地支撐在工作臺上的第一分類抓放裝置和第二分類抓放裝置; 所述第一和第二分類抓放裝置均包括抓放機構(gòu)和帶動所述抓放機構(gòu)在水平方向上往復(fù)運 動的水平移動機構(gòu);所述抓放機構(gòu)包括抓手單元和帶動所述抓手單元上下移動的抓手升降 單元,所述抓手單元具有至少兩個吸嘴;所述第一和第二分類抓放裝置的所有吸嘴均位于 同一豎直平面內(nèi)。優(yōu)選地,所述抓手單元通過其吸嘴組件安裝板固定安裝在抓手升降單元上;所述 抓手單元包括調(diào)距組件,以及并行排列設(shè)置的固定吸嘴組件和可調(diào)距吸嘴組件,所述固定 吸嘴組件攜帶一個吸嘴作為固定吸嘴,所述可調(diào)距吸嘴組件攜帶一個吸嘴作為可調(diào)距吸 嘴;所述固定吸嘴組件通過固定吸嘴安裝板固定安裝在所述吸嘴組件安裝板上;所述調(diào)距 組件包括調(diào)距驅(qū)動件、調(diào)距滑軌、調(diào)距滑板和調(diào)距安裝板,所述調(diào)距驅(qū)動件與吸嘴組件安裝 板固連,所述調(diào)距滑軌固裝在吸嘴組件安裝板上,所述調(diào)距滑板可橫向滑動地與調(diào)距滑軌 滑動配合連接,所述調(diào)距安裝板與調(diào)距滑板固連,所述調(diào)距驅(qū)動件的活動部帶動調(diào)距安裝 板橫向滑動;所述可調(diào)距吸嘴組件安裝在調(diào)距安裝板上。優(yōu)選地,所述調(diào)距驅(qū)動件為調(diào)距電機,所述調(diào)距電機的電機軸的端部帶有螺桿,所述電機軸的螺桿與調(diào)距安裝板螺紋配合連接。優(yōu)選地,所述固定吸嘴組件還包括固定吸嘴真空氣路接頭和固定吸嘴升降氣缸; 所述固定吸嘴升降氣缸固裝在固定吸嘴安裝板上;所述固定吸嘴通過固定吸嘴氣路連接板 與固定吸嘴真空氣路接頭連通;所述固定吸嘴氣路連接板通過固定吸嘴升降氣缸連接板與 固定吸嘴升降氣缸的可上下移動的活塞桿固連。優(yōu)選地,所述可調(diào)距吸嘴組件還包括可調(diào)距吸嘴真空氣路接頭和可調(diào)距吸嘴升降 氣缸;所述可調(diào)距吸嘴升降氣缸固裝在調(diào)距安裝板上;所述可調(diào)距吸嘴通過可調(diào)距吸嘴氣 路連接板與可調(diào)距吸嘴真空氣路接頭連通;所述可調(diào)距吸嘴氣路連接板通過可調(diào)距吸嘴升 降氣缸連接板與可調(diào)距吸嘴升降氣缸的可上下移動的活塞桿固連。優(yōu)選地,所述抓手升降單元包括抓手升降電機、抓手絲杠和抓手絲杠傳動螺母;所 述抓手升降電機與抓手絲杠傳動連接,所述抓手絲杠傳動螺母配合安裝在抓手絲杠上;所 述吸嘴組件安裝板通過升降單元連接板與抓手絲杠傳動螺母固連。優(yōu)選地,所述水平移動機構(gòu)包括同步帶傳送組件、橫向滑軌和橫向滑板;所述橫 向滑軌固裝在抓手總成安裝板上,所述抓手總成安裝板通過兩側(cè)的抓手立柱支撐在工作臺 上;所述橫向滑板與橫向滑軌滑動配合連接;所述同步帶傳送組件安裝在抓手總成安裝板 上,所述橫向滑板與同步帶傳送組件的同步帶固接;所述抓放機構(gòu)通過其抓手升降單元安 裝在所述橫向滑板上。優(yōu)選地,所述第一分類抓放裝置和第二分類抓放裝置均設(shè)置有拖鏈機構(gòu),所述拖 鏈機構(gòu)包括拖鏈槽和安裝于拖鏈槽內(nèi)的拖鏈;所述拖鏈槽固定安裝在所述抓手總成安裝板 上;所述拖鏈的一端固接在拖鏈槽上,另一端固定安裝在所述抓手升降單元上。本實用新型的有益效果為首先,本實用新型所述雙抓手分類抓放裝置具有第一 抓手分類抓放裝置和第二抓手分類抓放裝置,為了使二者的吸嘴可以均位于托盤中輸送到 位的一行料塊的正上方,所有吸嘴位于同一豎直平面內(nèi)(即第一抓手分類抓放裝置和第二 抓手分類抓放裝置處于非工作狀態(tài)下,所有吸嘴位于呈直線式排列),本技術(shù)方案通過控 制各自的抓手升降單元可以避免二者在交替分類抓放料塊時發(fā)生運動干涉,并有效提高了 抓放效率;其次,所述抓放機構(gòu)可通過調(diào)距組件調(diào)整固定吸嘴組件和可調(diào)距吸嘴組件之間 的橫向間距,進而使之能隨時滿足不同規(guī)格的托盤料塊間距和不同規(guī)格編帶凹槽間距的要 求;最后,固定吸嘴和可調(diào)距吸嘴具有各自的升降氣缸,因此,本實用新型所述抓放機構(gòu)還 可適應(yīng)需要兩個吸嘴位于不同高度上的工位狀況。
圖1為本實用新型所述雙抓手分類抓放裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;圖2為圖1所示第二分類抓放裝置的結(jié)構(gòu)示意圖;圖3為圖2所示抓放機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖;圖4為圖3中抓手單元的局部示意圖。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型所述述雙抓手分類抓放裝置作進一步說明。如圖1所示,本實用新型所述雙抓手分類抓放裝置5包括第一分類抓放裝置5A和第二分類抓放裝置5B,二者彼此平行、相對、且同高度地支撐在工作臺上。安裝時,第一分類 抓放裝置5A和第二分類抓放裝置5B的抓放機構(gòu)的往復(fù)運動方向與托盤的輸送方向垂直, 所述第一分類抓放裝置5A臨近IC編帶機的托盤分離裝置一側(cè),所述第二分類抓放裝置5B 臨近IC編帶機的空托盤堆積裝置一側(cè)。如圖2所示,所述第二分類抓放裝置5B包括抓放機構(gòu)51和帶動所述抓放機構(gòu)51 在水平方向上往復(fù)運動的水平移動機構(gòu),進而可以使抓放機構(gòu)51能夠觸及托盤中位于輸 送到位的一行上的所有料塊。所述第一分類抓放裝置5A的配置可以與第二分類抓放裝置 5B完全相同,即其也包括抓放機構(gòu)51和帶動所述抓放機構(gòu)51在水平方向上往復(fù)運動的水 平移動機構(gòu)。如圖3所示,所述抓放機構(gòu)51包括抓手單元和抓手升降單元,所述抓手升降單元 帶動抓手單元快速地上下移動。所述抓手單元具有至少兩個吸嘴,其中所述第一分類抓放 裝置5A的所有吸嘴與第二分類抓放裝置5B的所有吸嘴均在位于同一豎直平面內(nèi),即通過 調(diào)整所述雙抓手分類抓放裝置5的方位,第一分類抓放裝置5A的吸嘴與第二分類抓放裝置 5B的吸嘴可以同時位于托盤中某行料塊的正上方。在優(yōu)選實施方式中,所述抓手單元具有兩個吸嘴,如圖4所示,所述抓手單元包括 調(diào)距組件,以及并行排列設(shè)置的固定吸嘴組件和可調(diào)距吸嘴組件。所述抓手單元通過其吸 嘴組件安裝板5116安裝在抓手升降單元上。所述固定吸嘴組件通過固定吸嘴安裝板5117 固定安裝在吸嘴組件安裝板5116上。所述調(diào)距組件包括調(diào)距驅(qū)動件、調(diào)距滑軌5120、調(diào)距 滑板5121和調(diào)距安裝板5122。所述調(diào)距驅(qū)動件與吸嘴組件安裝板5116固連,該調(diào)距驅(qū)動 件可以固裝在與吸嘴組件安裝板5116固連的安裝支座上;所述調(diào)距滑軌5120固裝在吸嘴 組件安裝板5116上,所述調(diào)距滑板5121與調(diào)距滑軌5120滑動配合連接,該調(diào)距滑板5121 可沿著調(diào)距滑軌5120橫向滑動;所述調(diào)距安裝板5122與調(diào)距滑板5121固連,所述調(diào)距驅(qū) 動件可帶動調(diào)距安裝板5122在橫向上滑動,所述可調(diào)距吸嘴組件安裝在調(diào)距安裝板5122 上,進而通過啟動調(diào)距驅(qū)動件調(diào)整固定吸嘴組件和可調(diào)距吸嘴組件間的橫向間距。在本實 施例中,所述調(diào)距驅(qū)動件選擇調(diào)距電機5114,所述調(diào)距電機5114的電機軸5113的端部帶有 螺桿,所述電機軸5113的螺桿與調(diào)距安裝板5122螺紋配合連接;所述調(diào)距驅(qū)動件也可以選 擇氣缸類驅(qū)動件。為了有效控制所述可調(diào)距吸嘴組件所需調(diào)整的位置,所述調(diào)距滑板5121上可安 裝如圖4所示的橫向位移控制感應(yīng)器5118,在調(diào)距過程中,橫向位移控制感應(yīng)器5118可 將位移信號傳送到控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)可根據(jù)間距需求在準確的位置使調(diào)距驅(qū)動件停止運 動。如圖4所示,所述固定吸嘴組件包括固定吸嘴518、固定吸嘴真空氣路接頭518b和 固定吸嘴升降氣缸517。所述固定吸嘴升降氣缸517固裝在固定吸嘴安裝板5117上;所述 固定吸嘴518通過固定吸嘴氣路連接板518a與固定吸嘴真空氣路接頭518b連通;所述固 定吸嘴氣路連接板518a通過固定吸嘴升降氣缸連接板516與固定吸嘴升降氣缸517的活 塞桿固連,在固定吸嘴升降氣缸517的帶動下使固定吸嘴518上下移動。所述可調(diào)距吸嘴組件包括可調(diào)距吸嘴519、可調(diào)距吸嘴真空氣路接頭519b和可調(diào) 距吸嘴升降氣缸(圖中未示出)。所述可調(diào)距吸嘴升降氣缸固裝在調(diào)距安裝板5122上;所 述可調(diào)距吸嘴519通過可調(diào)距吸嘴氣路連接板519a與可調(diào)距吸嘴真空氣路接頭519b連通;所述可調(diào)距吸嘴氣路連接板519a通過可調(diào)距吸嘴升降氣缸連接板5111與可調(diào)距吸嘴 升降氣缸的活塞桿固連,在可調(diào)距吸嘴升降氣缸的帶動下使可調(diào)距吸嘴519上下移動。在此,所述固定吸嘴組件和可調(diào)距吸嘴組件可以具有完全相同的結(jié)構(gòu)。所述抓手升降單元可以采用現(xiàn)有的任何可帶動抓手單元上下移動的結(jié)構(gòu),在本實 施例中,如圖3所示,所述抓手升降單元包括抓手升降電機511、抓手絲杠513和抓手絲杠傳 動螺母514。所述抓手升降電機511通過聯(lián)軸器5115與抓手絲杠513傳動連接,所述抓手 絲杠傳動螺母514與抓手絲杠513配合安裝,進而將抓手絲杠513的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為抓手 絲杠傳動螺母514的直線運動。所述吸嘴組件安裝板5116通過升降單元連接板515與抓 手絲杠傳動螺母514固連,進而通過抓手升降電機511帶動抓手單元快速地上下移動。如圖2所示,所述水平移動機構(gòu)可以包括同步帶傳送組件、橫向滑軌5214和橫向 滑板529。所述橫向滑軌5214固裝在抓手總成安裝板5217上,所述抓手總成安裝板5217 通過兩側(cè)的抓手立柱5215支撐在工作臺上;所述橫向滑板529與橫向滑軌5214滑動配合 連接;所述同步帶傳送組件安裝在抓手總成安裝板5217上,所述橫向滑板529與同步帶傳 送組件的同步帶523固接;所述抓放機構(gòu)51通過封裝抓手絲杠513的絲杠蓋板512固定安 裝在所述橫向滑板529上。其中,所述同步帶傳送組件包括抓手水平移動電機521、同步輪 522和同步帶523。抓手水平移動電機521動作時,將通過同步帶523帶動抓放機構(gòu)51橫 向移動。所述第一分類抓放裝置5A和第二分類抓放裝置5B之間設(shè)定一安裝對稱面,二者 的抓手總成安裝板5217均與所述安裝對稱面平行,且與該安裝對稱面等距。所述第一分類 抓放裝置5A和第二分類抓放裝置5B的水平移動機構(gòu)可以相對于安裝對稱面對稱地安裝在 抓手總成安裝板5217上;而所述第一分類抓放裝置5A和第二分類抓放裝置5B的抓放機構(gòu) 也可以相對于所述安裝對稱面對稱地安裝在各自的水平移動機構(gòu)上。所述第一分類抓放裝 置5A和第二分類抓放裝置5B的所有吸嘴均位于所述安裝對稱面上。所述第一分類抓放裝置5A和第二分類抓放裝置5B還可以均設(shè)置拖鏈機構(gòu),如圖 2所示,所述拖鏈機構(gòu)包括拖鏈槽538和安裝于拖鏈槽538內(nèi)的拖鏈535。所述拖鏈槽538 固定安裝在抓手總成安裝板5217上;所述拖鏈535的一端固接在拖鏈槽538上,另一端可 以固接在抓手升降單元的抓手升降電機511上。本實用新型所述雙抓手分類抓放裝置的工作過程如下當托盤中的第一行集成電路塊到達雙抓手分類抓放裝置下方時,該雙抓手分類抓 放裝置的第一分類抓放裝置5A的可調(diào)距吸嘴519與固定吸嘴518在各自的吸嘴升降氣缸 的作用下向下移動,當可調(diào)距吸嘴519與固定吸嘴518與料塊接觸時,開通固定吸嘴真空氣 路接頭518b和可調(diào)距吸嘴真空氣路接頭519b,使可調(diào)距吸嘴519與固定吸嘴518分別吸 住托盤中第一行的第一和第二塊料塊;抓取后,固定和可調(diào)距吸嘴升降氣缸立即向上復(fù)位; 與此同時,啟動第一分類抓放裝置的抓手升降電機511,使其抓手單元整體向上移動一段距 離,以便在第二分類抓放裝置5B的抓手單元去抓取第一托盤中的第一行的第三和第四塊 料塊時不至于發(fā)生運動干涉。若兩塊料塊在抓取前的2D掃描時均有不合格紀錄,則啟動第一分類抓放裝置的 抓手水平移動電機521,通過同步帶傳送組件帶動其抓放機構(gòu)使料塊移動至2D不合格品收 集盤上方;與此同時,啟動第一分類抓放裝置的抓手升降電機511,使料塊向下移動,而不
7合格品收集裝置的伺服電機也將啟動,使2D收集盤的空位與料塊對正,此時,關(guān)閉固定吸 嘴真空氣路接頭518b和可調(diào)距吸嘴真空氣路接頭519b,料塊將依靠自重落入收集盤中。若兩塊料塊在2D掃描時均是合格紀錄,則啟動第一分類抓放裝置的抓手水平移 動電機521,通過同步帶傳送組件帶動其抓放機構(gòu)使料塊移動到3D掃描檢查鏡頭上方接受 3D掃描。若3D掃描均合格,該同步傳動繼續(xù)前進,并將料塊移至編帶凹槽上方,若吸住的兩 塊料塊間的間距與編帶兩凹槽間的間距不同,啟動調(diào)距電機5114,通過可調(diào)距吸嘴升降氣 缸使可調(diào)距吸嘴519與固定吸嘴518間的間距與編帶相鄰凹槽間的間距一致;與此同時,啟 動第一分類抓放裝置的抓手升降電機511,使料塊向下移動,固定和可調(diào)距吸嘴升降氣缸也 啟動使對應(yīng)的吸嘴向下移動,且關(guān)閉固定吸嘴真空氣路接頭518b和可調(diào)距吸嘴真空氣路 接頭519b,料塊自重落入編帶凹槽內(nèi)等待編帶封裝。若吸住的兩塊料塊在2D掃描時一塊合格一塊不合格,則由第一分類抓放裝置移 出托盤外到達3D掃描鏡頭上方進行3D掃描。若2D掃描檢查合格的3D掃描檢查也合格,就 先將2D不合格的送往2D不合格品收集盤中,再將3D合格的一個料塊送往編帶的凹槽中; 若2D掃描檢查合格的3D掃描檢查卻不合格,就先將2D掃描檢查不合格的送往2D不合格 品收集盤,再將3D掃描檢查不合格的一個料塊送往3D不合格收集盤中。本實用新型所述雙抓手分類抓放裝置的第一分類抓放裝置5A和第二分類抓放裝 置5B的吸嘴均在同一直線上排列,但均可在各自的抓手升降電機511的帶動下實現(xiàn)空間錯 位往復(fù)運動,因此,第一分類抓放裝置5A和第二分類抓放裝置5B可以交替不間斷地進行工 作,效率比單抓手提高一倍。綜上所述僅為本實用新型較佳的實施例,并非用來限定本實用新型的實施范圍。 即凡依本實用新型申請專利范圍的內(nèi)容所作的等效變化及修飾,皆應(yīng)屬于本實用新型的技 術(shù)范疇。
權(quán)利要求一種盤式送料編帶機的雙抓手分類抓放裝置,其特征在于包括彼此平行、相對、且同高度地支撐在工作臺上的第一分類抓放裝置和第二分類抓放裝置;所述第一和第二分類抓放裝置均包括抓放機構(gòu)和帶動所述抓放機構(gòu)在水平方向上往復(fù)運動的水平移動機構(gòu);所述抓放機構(gòu)包括抓手單元和帶動所述抓手單元上下移動的抓手升降單元,所述抓手單元具有至少兩個吸嘴;所述第一和第二分類抓放裝置的所有吸嘴均位于同一豎直平面內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙抓手分類抓放裝置,其特征在于所述抓手單元通過其吸 嘴組件安裝板固定安裝在抓手升降單元上;所述抓手單元包括調(diào)距組件,以及并行排列設(shè) 置的固定吸嘴組件和可調(diào)距吸嘴組件,所述固定吸嘴組件攜帶一個吸嘴作為固定吸嘴,所 述可調(diào)距吸嘴組件攜帶一個吸嘴作為可調(diào)距吸嘴;所述固定吸嘴組件通過固定吸嘴安裝板 固定安裝在所述吸嘴組件安裝板上;所述調(diào)距組件包括調(diào)距驅(qū)動件、調(diào)距滑軌、調(diào)距滑板和 調(diào)距安裝板,所述調(diào)距驅(qū)動件與吸嘴組件安裝板固連,所述調(diào)距滑軌固裝在吸嘴組件安裝 板上,所述調(diào)距滑板可橫向滑動地與調(diào)距滑軌滑動配合連接,所述調(diào)距安裝板與調(diào)距滑板 固連,所述調(diào)距驅(qū)動件的活動部帶動調(diào)距安裝板橫向滑動;所述可調(diào)距吸嘴組件安裝在調(diào) 距安裝板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙抓手分類抓放裝置,其特征在于所述調(diào)距驅(qū)動件為調(diào)距 電機,所述調(diào)距電機的電機軸的端部帶有螺桿,所述電機軸的螺桿與調(diào)距安裝板螺紋配合 連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙抓手分類抓放裝置,其特征在于所述固定吸嘴組件還包 括固定吸嘴真空氣路接頭和固定吸嘴升降氣缸;所述固定吸嘴升降氣缸固裝在固定吸嘴安 裝板上;所述固定吸嘴通過固定吸嘴氣路連接板與固定吸嘴真空氣路接頭連通;所述固定 吸嘴氣路連接板通過固定吸嘴升降氣缸連接板與固定吸嘴升降氣缸的可上下移動的活塞 桿固連。
5.根據(jù)權(quán)利要求2、3或4所述的雙抓手分類抓放裝置,其特征在于所述可調(diào)距吸嘴 組件還包括可調(diào)距吸嘴真空氣路接頭和可調(diào)距吸嘴升降氣缸;所述可調(diào)距吸嘴升降氣缸固 裝在調(diào)距安裝板上;所述可調(diào)距吸嘴通過可調(diào)距吸嘴氣路連接板與可調(diào)距吸嘴真空氣路接 頭連通;所述可調(diào)距吸嘴氣路連接板通過可調(diào)距吸嘴升降氣缸連接板與可調(diào)距吸嘴升降氣 缸的可上下移動的活塞桿固連。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項所述的雙抓手分類抓放裝置,其特征在于所述抓手 升降單元包括抓手升降電機、抓手絲杠和抓手絲杠傳動螺母;所述抓手升降電機與抓手絲 杠傳動連接,所述抓手絲杠傳動螺母配合安裝在抓手絲杠上;所述吸嘴組件安裝板通過升 降單元連接板與抓手絲杠傳動螺母固連。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙抓手分類抓放裝置,其特征在于所述水平移動機構(gòu)包括 同步帶傳送組件、橫向滑軌和橫向滑板;所述橫向滑軌固裝在抓手總成安裝板上,所述抓手 總成安裝板通過兩側(cè)的抓手立柱支撐在工作臺上;所述橫向滑板與橫向滑軌滑動配合連 接;所述同步帶傳送組件安裝在抓手總成安裝板上,所述橫向滑板與同步帶傳送組件的同 步帶固接;所述抓放機構(gòu)通過其抓手升降單元安裝在所述橫向滑板上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的雙抓手分類抓放裝置,其特征在于所述第一分類抓放裝置 和第二分類抓放裝置均設(shè)置有拖鏈機構(gòu),所述拖鏈機構(gòu)包括拖鏈槽和安裝于拖鏈槽內(nèi)的拖 鏈;所述拖鏈槽固定安裝在所述抓手總成安裝板上;所述拖鏈的一端固接在拖鏈槽上,另一端固定安裝在所述抓手升降單元上。
專利摘要本實用新型公開了一種盤式送料編帶機的雙抓手分類抓放裝置,涉及編帶機的用于抓取料塊進行檢測和分類的抓放裝置,其包括彼此平行、相對、且同高度地支撐在工作臺上的第一和第二分類抓放裝置;二者均包括抓放機構(gòu)和帶動所述抓放機構(gòu)在水平方向上往復(fù)運動的水平移動機構(gòu);抓放機構(gòu)包括抓手單元和帶動其上下移動的抓手升降單元,抓手單元具有至少兩個吸嘴;所述第一和第二分類抓放裝置的所有吸嘴均位于同一豎直平面內(nèi)。該分類抓放裝置具有兩個抓放裝置,為了使二者的吸嘴可以均位于托盤中一行料塊的正上方,所有吸嘴位于同一豎直平面內(nèi),本技術(shù)方案通過控制各自抓手升降單元避免二者在交替分類抓放料塊時發(fā)生運動干涉,有效提高了抓放效率。
文檔編號B65B35/18GK201670367SQ20102017161
公開日2010年12月15日 申請日期2010年4月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月27日
發(fā)明者張松嶺, 林宜龍, 袁學(xué)超 申請人:格蘭達技術(shù)(深圳)有限公司