專利名稱：移動體系統(tǒng)和移動體的控制方法
技術(shù)領域：
本發(fā)明涉及通過地上側(cè)的控制使移動體行走的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
對于使用地上一次式線性電動機使多個移動體移動的系統(tǒng)，發(fā)明者研究了對移 動體的位置連續(xù)地進行監(jiān)視并通過線性電動機連續(xù)地驅(qū)動移動體的系統(tǒng)。如果能夠得到 這樣的系統(tǒng)，就能夠?qū)嵸|(zhì)上一邊始終監(jiān)視天井行走車等移動體的位置，一邊實施行走控 制。此外，專利文獻1(日本特開昭62152303)提出了將直線感應電動機的一次側(cè)線圈設 在地上而將二次側(cè)導體設在移動體上的方案、和以二次側(cè)導體的長度以下的間距配列一 次側(cè)線圈的方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的課題在于，一邊連續(xù)地監(jiān)視移動體的位置，一邊連續(xù)地控制對移動體 進行驅(qū)動的線性電動機的一次側(cè)。本發(fā)明的追加的課題在于，在移動路徑的全長范圍內(nèi)，連續(xù)地監(jiān)視移動體的位 置，并對行走控制進行反饋。本發(fā)明的其他的追加的課題在于，對多個移動體進行同步行走控制。本發(fā)明的移動體系統(tǒng)，具有多個移動體，其具備線性電動機的二次側(cè)部件； 所述線性電動機的一次側(cè)部件，所述線性電動機的一次側(cè)部件沿所述多個移動體的移動 路徑以所述二次側(cè)部件的長度以下的間距設置有多個，其特征在于，具有以所述二次側(cè)部件的長度以下的間距設置有多個的、檢測移動體的位置的傳感 器；通過來自所述傳感器的位置信號對所述一次側(cè)部件進行控制的控制部。本發(fā)明中，在將線性電動機的一次側(cè)部件和傳感器以二次導體的長度以下的間 距配置的區(qū)間內(nèi)，能夠始終對移動體的位置進行檢測，并始終對線性電動機的一次側(cè)施 加反饋控制。因此，能夠連續(xù)地監(jiān)視多個移動體的位置，進行連續(xù)地控制。另外，所述 移動路徑，除了直線區(qū)間以外，還具有分支部、合流部及曲線區(qū)間，使線性電動機的二 次側(cè)部件沿所述移動路徑在分支部、合流部及曲線區(qū)間內(nèi)折曲自如地構(gòu)成，由此，能夠 始終對線性電動機的一次側(cè)施加反饋。優(yōu)選地，所述線性電動機是線性同步電動機，所述二次側(cè)部件是磁鐵的列，所 述傳感器是能夠取得絕對位置的傳感器，而且，所述傳感器和所述一次側(cè)部件以所述二 次側(cè)部件的長度以下的間距配置。這樣，在行走路徑的全長范圍內(nèi)，能夠連續(xù)地監(jiān)視移 動體的位置，并能夠?qū)π凶哌M行反饋控制。優(yōu)選地，所述傳感器是對所述二次側(cè)部件的磁鐵的列進行檢測的傳感器。這 樣，能夠使用線性電動機的二次側(cè)部件的磁鐵列，檢測移動體的位置。
更優(yōu)選地，所述控制部包括系統(tǒng)控制器；多個區(qū)域控制器，其作為系統(tǒng)控制 器的下位的控制器，通過來自系統(tǒng)控制器的各移動體的位置指令和來自所述傳感器的位 置信號對所述一次側(cè)部件進行控制，各區(qū)域控制器按規(guī)定的每一個控制周期將移動體的位置向系統(tǒng)控制器報告，所述系統(tǒng)控制器按所述每一個控制周期向各區(qū)域控制器發(fā)送位置指令。這樣，能夠一邊以系統(tǒng)控制器集中監(jiān)視多個移動體的位置，一邊根據(jù)來自系統(tǒng) 控制器的位置指令以同步行走的方式對各移動體進行控制。特別優(yōu)選地，所述控制部使多個移動體沿移動路徑以等速同步行走。這樣，能 夠無干涉且有效地使多個移動體移動。另外，在本發(fā)明的移動體的控制方法中，在具有多個移動體和多個線性電動機 的一次側(cè)部件的系統(tǒng)中，為控制所述多個移動體而執(zhí)行以下步驟，其中，所述多個移動 體具備所述線性電動機的二次側(cè)部件，所述線性電動機的一次側(cè)部件沿所述多個移動體 的移動路徑以所述二次側(cè)部件的長度以下的間距設置有多個，a)用于通過以所述二次側(cè)部件的長度以下的間距設置有多個的傳感器連續(xù)地 檢測移動體的位置的步驟；b)通過求出的位置對所述一次側(cè)部件進行控制的步驟。本說明書中，關(guān)于移動體系統(tǒng)的記載也同樣適用于移動體的控制方法，反之， 關(guān)于移動體的控制方法的記載也同樣適用于移動體系統(tǒng)。


圖1是表示實施例的移動體系統(tǒng)的布局的俯視圖。圖2是表示實施例中的設有線性電動機的二次側(cè)的移動體、設在地上側(cè)的線性 電動機的一次側(cè)、以及線性傳感器的圖。圖3是表示折曲自如的磁鐵陣列的模式的圖。圖4是表示線性電動機的二次側(cè)和線性傳感器的配置的框圖。圖5是表示線性電動機的二次側(cè)和線性傳感器的位置關(guān)系的圖。圖6是表示線性電動機的二次側(cè)和線性傳感器的其他的位置關(guān)系的圖。圖7是圖2的線性傳感器的框圖。圖8是使用霍爾元件的傳感器的框圖。圖9是表示向圖8中的霍爾元件輸出的信號處理的波形圖。圖10是表示實施例中的區(qū)域控制器和線性電動機的驅(qū)動部的關(guān)系的框圖。圖11是表示實施例中的裝置間的同步控制的模式的圖。圖12是表示實施例中的，信息包間的時刻和延遲時間的模式的圖。圖13是表示實施例中的1)從區(qū)域控制器向系統(tǒng)控制器的報告、2)從系統(tǒng)控制 器向區(qū)域控制器的位置指令、3)從區(qū)域控制器向線性電動機的驅(qū)動部的速度指令的波形 圖。圖14是示意地表示區(qū)域控制器和系統(tǒng)控制器間的通信數(shù)據(jù)的圖。圖15是實施例中的系統(tǒng)控制器的框圖。(附圖標記的說明)2移動體系統(tǒng)
4制程區(qū)內(nèi)部路徑
6不同制程區(qū)間路徑
8站
10直線區(qū)間
11曲線區(qū)間
12分支合流部
13區(qū)域邊界 20移動體
22區(qū)域控制器
24系統(tǒng)控制器
25LAN
26轉(zhuǎn)向臺車
27轉(zhuǎn)向軸
28車輪
30磁鐵陣列
32一次側(cè)線圈
34驅(qū)動部
36線性傳感器
38信號處理部
40區(qū)域LAN
42線圈
44霍爾元件
46處理電路
47計數(shù)器
48偏差存儲部
49正弦波電源
50計數(shù)器 52霍爾元件
54輸入界面
55波形存儲部
56比較部
57相位算出部
58計數(shù)器 60、91通信部
61多路器(multiplexer)
62位置指令發(fā)生器
63警報部
66傳感器單元
68線圈單元
80、82信息包
90位置指令發(fā)生器
92狀態(tài)表格
93分配控制部
94退避控制部
95合流控制部
96干涉調(diào)查部
98誤差檢測部
具體實施例方式以下表示用于實施本發(fā)明的最佳實施例。實施例可以參照本領域的公知技術(shù)進 行適當改變，并不限定本發(fā)明的范圍。圖1 圖15示出了實施例的移動體系統(tǒng)2及其變形。如圖1所示，在移動體 20的行走路徑中，例如多個制程區(qū)內(nèi)部路徑(intra-bay route)4經(jīng)由不同制程區(qū)間路徑 (inter-bay route) 6相互連接。沿路徑4、6設置多個站8。附圖標記10表示路徑4、6上 的直線區(qū)間，附圖標記11表示曲線區(qū)間，附圖標記12表示分支合流部，將分支部和合流 部總稱為分支合流部。另外，圖1的點劃線13表示區(qū)域邊界。而且，移動體20例如是 天井行走車、以有軌軌道在地上行走的有軌臺車、或有軌堆垛機等，在此，是天井行走 車。實施例中，由于移動體20不具有移載裝置，因此，在站8上設置與移動體20同步 行走的移載裝置，一邊使移動體20和移載裝置以等速行走一邊進行搬送物品的移載。附圖標記22是區(qū)域控制器，各個制程區(qū)內(nèi)部路徑4及不同制程區(qū)間路徑6等作 為區(qū)域的單位，也可以以比其大的單位構(gòu)成區(qū)域，或者將一個制程區(qū)內(nèi)部路徑4區(qū)分成 多個區(qū)域，將不同制程區(qū)間路徑6區(qū)分成多個區(qū)域。附圖標記24是系統(tǒng)控制器，經(jīng)由區(qū) 域控制器22對整個移動體系統(tǒng)2進行控制，尤其，對移動體20的行走和設在站8上的移 載裝置進行控制。而且，區(qū)域控制器22和系統(tǒng)控制器24通過LAN25連接，區(qū)域控制器 22按照來自系統(tǒng)控制器24的指令，對區(qū)域內(nèi)的移動體20和站8的移載裝置進行控制。圖2中示出了移動體20的構(gòu)造，在移動體20的上部設有載物臺，在底部設有例 如前后一對轉(zhuǎn)向臺車26、26，附圖標記27是轉(zhuǎn)向臺車26轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)向軸。另外，附圖標 記28是車輪。在轉(zhuǎn)向臺車26的例如底部上設有磁鐵陣列30，以轉(zhuǎn)向臺車26轉(zhuǎn)動時前后 的磁鐵陣列30、30不會發(fā)生干涉的方式設有間隙。或者，也可以取代間隙，而改變前后 的磁鐵陣列30、30的高度，從而使前后的磁鐵陣列30、30即使相互重疊也不發(fā)生干涉。 另外，還可以不將磁鐵陣列30設置在轉(zhuǎn)向臺車26上，而是設置在移動體20的固定的底 部上，移動體也可以不具有轉(zhuǎn)向臺車。在移動體20上設置非接觸供電裝置或發(fā)電裝置 等，還可以搭載傳感器類或通信設備、移載裝置等。附圖標記32是線性同步電動機的一次側(cè)線圈，其以前后的磁鐵陣列30、30的合 計長度L以下的間距配置，使一次側(cè)線圈32的長度為d。附圖標記34是驅(qū)動部，對一次 側(cè)線圈32進行控制并使其作為線性同步電動機進行動作。附圖標記36是線性傳感器， 通過檢測磁鐵陣列30來檢測移動體20的位置，該線性傳感器在一次側(cè)線圈32、32之間各設置一個，并以磁鐵陣列30的合計長度L以下的間距配置。在此，“以下”包括相 等的情況。附圖標記g表示線圈32、32之間的間隔長度，線性傳感器36配置在間隔的 部分上。圖3中示出了使磁鐵陣列30折曲自如的模式。若設置多個磁鐵陣列30，并將其 搭載在各轉(zhuǎn)向臺車上，則與在磁鐵陣列30、30之間設置節(jié)31的情況相同。因此，在曲 線區(qū)間等也能夠進行移動體的加減速。圖4示出了地上側(cè)上的一次側(cè)線圈(電動機)32和線性傳感器36的配置。圖5 中示出了將一次側(cè)線圈32和線性傳感器36配置成同一直線狀的例子，圖6中示出了將一 次側(cè)線圈32和線性傳感器36配置成平行的兩直線狀的例子。附圖標記38是由微型計算 機、數(shù)字信號處理器等構(gòu)成的信號處理部，對來自線性傳感器36的信號進行處理，并將 由移動體20的絕對坐標構(gòu)成的位置向區(qū)域控制器22輸送。附圖標記40是區(qū)域LAN， 連接區(qū)域控制器22和驅(qū)動部34及信號處理部38。優(yōu)選對多個一次側(cè)線圈32和多個線性 傳感器36的每一個設置區(qū)域控制器22。線性傳感器36，不僅對同步電動機進行控制，還直接檢測出必要不可缺的磁極 位置，并對磁極位置的信息進行處理，由此求出移動體的絕對坐標。圖7中示出了線性 傳感器36及其信號處理部38。在磁鐵陣列30中，磁鐵31沿移動體的移動方向以規(guī)定的 間距配列。在線性傳感器36中，檢測用的線圈42在與磁鐵陣列30相同的方向上例如以 偶數(shù)個配列成一列。實施例中，使線圈42的間距和磁鐵31的間距相等，但也可以使線 圈42的間距為磁鐵31的間距的整數(shù)倍，或使磁鐵31的間距為線圈42的間距的整數(shù)倍。 另外，附圖標記44是霍爾元件，設置在線圈42的列的例如兩端，但除此以外，還可以在 線圈42、42間的每個分隔處設置霍爾元件44?；魻栐?4能夠檢測出磁鐵陣列30的出 現(xiàn)和磁鐵31、31的邊界的出現(xiàn)。由此，能夠通過霍爾元件44求出比磁鐵31長的單位中 的磁鐵陣列30的位置。在信號處理部38中，通過計數(shù)器50生成相位信號on，以正弦波電源49輸出相 位為ω 的正弦波VI、V2，其中，Vl為正相，V2為逆相，將這些電壓施加在例如一對 線圈42、42上。S卩，從距中心近的一側(cè)向遠的一側(cè)，將偶數(shù)個線圈42分成各左右一對 的組對，對這些組對的一端施加電壓Vl而對另一端施加電壓V2。處理電路46對來自線 圈42的組對的信號、例如一對線圈的中點的電壓進行處理，以比線圈42的長度小的單位 求出的磁鐵陣列30的位置。在例如磁鐵31的間距和線圈42的間距相等的情況下，來自 線圈42的信號以磁鐵陣列30每移動兩個磁鐵31的量周期性地反復。這樣，在處理電路 46中，以一個磁鐵31的長度以下的單位求出位置。接下來，以計數(shù)器47對以霍爾元件 44檢測的磁鐵31的數(shù)量進行計數(shù)，對該值乘以一個磁鐵31的長度，并加上根據(jù)線圈42 求出的位置，由此，求出磁鐵陣列30的位置。而且，在偏差存儲部48中存儲線性傳感 器36的原點位置(例如中心位置)的絕對坐標，并對該值加上求出的位置，由此，輸出 磁鐵陣列30的絕對坐標。線性傳感器36能夠區(qū)別全部線圈42與磁鐵陣列30對置的狀態(tài)和僅一部分線圈 對置的狀態(tài)，而且，能夠識別與磁鐵陣列30對置的線圈和不對置的線圈。因此，即使不 對來自霍爾元件44的信號進行計數(shù)，也能夠檢測出磁鐵陣列30的位置。若使用響應時間不足lmsec、優(yōu)選不足0.1msec的高速響應的霍爾元件52，那么，不必使用線性傳感器36即可檢測磁鐵陣列30的位置。圖8、圖9中示出了這樣的變 形例。例如錯開磁鐵31的兩個間距的量配置一對霍爾元件52、52，以輸入界面54處理 這些信號，對左右哪個霍爾元件先檢測出磁鐵進行監(jiān)視。在波形存儲部55中，將先檢測 出磁鐵的那一側(cè)的霍爾元件的信號存儲一周期的量，即存儲磁鐵31的兩個間距的量，以 比較部56對后檢測出磁鐵31的那一側(cè)的霍爾元件的輸出和所存儲的波形進行比較，以相 位算出部57求出相位θ。另外，每當達到規(guī)定的相位，相位算出部57將計數(shù)器58的值 例如增加1，求出是對磁鐵陣列30中的第幾個間距的磁鐵31進行檢測。將該變量記作η 并表示在圖8中。若左右一對霍爾元件52、52的特性一致，則該左右一對霍爾元件52、52相對于 磁鐵陣列30輸出相同波形。因此，若將在上游側(cè)檢測出來的波形存儲，通過與其進行比 較來檢測相位，那么，即使霍爾元件52和磁鐵31的間隔發(fā)生變動，或霍爾元件52受到 的磁場未必是正弦波狀，也能夠求出準確的相位。在此，使用左右一對霍爾元件，但也 可以在檢測用的霍爾元件的兩側(cè)，以例如磁鐵31的兩個間距量的間隔設置一對用于比較 的霍爾元件。圖10中示出了區(qū)域控制器22與一次側(cè)線圈32、線性傳感器36等的關(guān)系。區(qū) 域控制器22經(jīng)由LAN25，在每一個控制周期報告移動體的位置及速度以及其他的狀態(tài)， 系統(tǒng)控制器24在每一個控制周期將位置指令等向區(qū)域控制器22輸送?？刂浦芷诶鐬?Isec 100msec，更優(yōu)選為Imsec 10msec，在此，在系統(tǒng)控制器24接收到位置及速度 的報告的時刻開始接下來的一個控制周期。區(qū)域控制器22的通信部60與系統(tǒng)控制器24通信，多路器61將來自傳感器單元 66的位置和速度的信號移交至位置指令發(fā)生器62。由于位置指令發(fā)生器62發(fā)生相對于多 個線圈單元68的位置指令，因此，將屬于來自哪個傳感器單元66的數(shù)據(jù)的信息附加，或 與移動體的絕對坐標一同將位置和速度的信號移交至位置指令發(fā)生器62。位置指令發(fā)生 器62對每個移動體發(fā)生目標位置和目標速度，并對所對應的線圈單元68進行控制。當 移動體明顯脫離目標位置或目標速度，或發(fā)生過壓、過流、規(guī)定值以上的電壓降低等情 況時，警報部63發(fā)出警報信號，并且，利用系統(tǒng)控制器所保持的前后的轉(zhuǎn)向臺車位置的 信息，例如安全且無碰撞地使其停止。傳感器單元66由所述的線性傳感器36和信號處理部38構(gòu)成，以比一個控制周 期短的周期，例如在一個控制周期中10 100次左右地報告位置和速度。線圈單元68 由所述的一次側(cè)線圈32及其驅(qū)動部34構(gòu)成，驅(qū)動部34以在一個控制周期中接受位置指 令并向被指令的位置移動的方式，對施加在一次側(cè)線圈32上的電流的相位和頻率進行控 制。圖10的結(jié)構(gòu)，作為多個移動體20的同步行走的模式，成為圖11、圖12所示那 樣。系統(tǒng)控制器24具有作為系統(tǒng)整體的基準的計時器，系統(tǒng)內(nèi)的各控制器使自己的計時 器的時刻與系統(tǒng)控制器24的計時器吻合。系統(tǒng)控制器24對區(qū)域控制器22發(fā)送用于同步 的同步信息包(a)，區(qū)域控制器一旦接收到該信息包(a)便進行自己的處理，由此，系統(tǒng) 控制器24與區(qū)域控制器22同步。與此同時，區(qū)域控制器22對伺服放大器(一次側(cè)線圈 的驅(qū)動部34和信號處理部38)發(fā)送同步信息包(b)，伺服放大器一旦接收到該信息包，便 進行傳感器信號的讀取處理(C)、移動體的速度控制(d)以及移動體的位置控制(e)。由此，區(qū)域控制器22與伺服放大器同步，系統(tǒng)整體在圖12所示的延遲時間At內(nèi)，同步進 行動作。通過同步控制，能夠?qū)Χ嗯_移動體一并進行位置及速度的控制，另外，能夠使 線性電動機的一次側(cè)線圈的過渡變得順暢。對于系統(tǒng)內(nèi)進行的同步控制來說，需要高速且大容量的LAN25，在本系統(tǒng)中， 由于使裝置(控制器和伺服放大器)集中在地上側(cè)，因此，即使是大規(guī)模的系統(tǒng)也能夠?qū)?現(xiàn)裝置間的同步。圖13中示出了 1)從區(qū)域控制器向系統(tǒng)控制器的位置等的報告、2)從系統(tǒng)控制 器向區(qū)域控制器的位置指令、以及3)從區(qū)域控制器向線圈單元的速度指令。向系統(tǒng)控制 器24的報告，例如在每Imsec 100msec等的控制周期內(nèi)進行，從位置的報告到下一個 報告為一個控制周期。而且，系統(tǒng)控制器24在每個控制周期，優(yōu)選在控制周期的初期將 位置指令向區(qū)域控制器發(fā)送。區(qū)域控制器在一個控制周期期間從線性傳感器接收多次位 置和速度的報告，與此相應地發(fā)生速度指令，并向線圈單元68反饋。圖14中示出了從區(qū)域控制器向系統(tǒng)控制器的報告信息包80和從系統(tǒng)控制器向區(qū) 域控制器的位置指令的信息包82。在來自區(qū)域控制器的報告信息包80中，記載了屬于來 自區(qū)域控制器的報告和區(qū)域控制器的ID。接下來，對區(qū)域控制器的管理下的1臺 多臺 的移動體，通知其各自的位置和速度、ID、以及其他的信息。此外，也可以將信息包80 對每個移動體發(fā)送，在一個信息包中不包含多個移動體的信息。來自系統(tǒng)控制器的信息包82記載了屬于來自系統(tǒng)控制器的信息包和收信方的區(qū) 域控制器的ID，對每個移動體附加下一個控制周期中的目標位置和其他的信息。信息 包82同樣也可以作為對每個移動體分別發(fā)送的信息包。若例如使移動體的速度為最大 的每秒10m，則控制周期為1 100msec，因此，移動體的目標位置相對于當前位置位于 Im IOmm的前方。另一方面，即使是在將移動體最密集地配置的情況下，移動體的 車身中心間的距離為例如Im以上，能夠根據(jù)信息包82判斷出區(qū)域控制器是向哪個移動 體的目標位置。其中，若使控制周期為1 10msec，則目標位置位于距當前位置100 IOmm的前方。圖15表示系統(tǒng)控制器24的結(jié)構(gòu)。通信部91與區(qū)域控制器側(cè)的通信部60通信， 分配控制部93與未圖示的生產(chǎn)控制器、或生產(chǎn)控制器和系統(tǒng)控制器24的上位的控制器等 通信，接收輸送要求，并報告輸送結(jié)果。位置指令發(fā)生器90按每一個控制周期產(chǎn)生針 對各個移動體的位置指令，狀態(tài)表格92存儲沿各移動體的行走路徑的位置和速度、目的 地、到目的地為止的行走路徑、行走的優(yōu)先度、以及物品輸送中、空載、故障中等的狀 態(tài)。狀態(tài)表格92存儲沿行走路徑的移動體的狀態(tài)，并按每一個控制周期進行更新。退避控制部94，根據(jù)狀態(tài)表格92中的移動體的行走路徑和優(yōu)先度以及位置等判 定退避的必要性，由此，改變移動體的行走路徑及目標位置等，并改變記載在狀態(tài)表格 92中的行走路徑。合流控制部95求出存在在分支合流部產(chǎn)生干涉的可能性的移動體的組 合，并向位置指令發(fā)生器90通知。干涉調(diào)查部96，為防止在分支合流部位以外的移動體 間的干涉，從狀態(tài)表格92的數(shù)據(jù)中讀出移動體的位置和速度，求出存在產(chǎn)生干涉的可能 性的移動體的組合，并通知位置指令發(fā)生器90。位置指令發(fā)生器90對速度進行控制以避 免干涉。實施例中能夠獲得以下的效果。
(1)至少對于直線區(qū)間，能夠連續(xù)監(jiān)視移動體20的位置，并向線圈單元68連續(xù) 地施加反饋控制。(2)能夠通過系統(tǒng)控制器24，對多臺移動體20在行走路徑的整個區(qū)域進行絕對 位置的控制。(3)由于以系統(tǒng)控制器24進行集中控制，因此，與以各區(qū)域控制器單位產(chǎn)生位 置指令的分散控制不同，通過區(qū)域控制器的邊界時的處理變得簡單。(4)由于系統(tǒng)控制器24在整個區(qū)域內(nèi)進行位置控制，因此，能夠?qū)Ω鲿r刻的全 部的移動體20的位置進行準確地管理，能夠在整個區(qū)域內(nèi)進行移動體的移動控制以及前 后的移動體間的轉(zhuǎn)向臺車間距離控制。因此，能夠進行最合適的分配，為避免阻塞能夠 進行最恰當?shù)耐吮?，且能夠可靠地防止干涉?5)能夠使移動體20緊密地即以較短的車間距離行走。若如實施例那樣，將一 次側(cè)線圈32以磁鐵陣列30的長度以下的間距配置，則能夠在每兩個一次側(cè)線圈32上最 大地配置一臺移動體20。尤其在系統(tǒng)控制器24和區(qū)域控制器22的控制下，能夠使多個 移動體以等速同步行走。(6)使移動體20在站8與移載裝置同步行走變得容易。在此，若為了移載而使 移動體20減速，對后續(xù)的移動體也能夠同步進行減速控制。(7)由于在移動體20的轉(zhuǎn)向臺車26、26上設置有磁鐵陣列30、30，因此，在曲 線區(qū)間也能夠加速。雖然實施例中使用了線性同步電動機，不過也可以使用直線感應電動機，并在 移動體20上設置鋁等二次導體。在此情況下，在移動體20上除設置二次導體外還另外 設置磁鐵等磁性標記，并以線性傳感器36進行檢測。移動體的分支及合流，即使通過未 圖示的導向輥和導軌等機械地進行控制，也可以通過以地上側(cè)的線圈對設在轉(zhuǎn)向臺車的 側(cè)部上的磁鐵進行吸引及排斥由此進行電磁控制。另外，分支合流的控制由系統(tǒng)控制器 經(jīng)由區(qū)域控制器進行。
權(quán)利要求
1.一種移動體系統(tǒng)，具有多個移動體，其具備線性電動機的二次側(cè)部件；所述線 性電動機的一次側(cè)部件，所述線性電動機的一次側(cè)部件沿所述多個移動體的移動路徑以 所述二次側(cè)部件的長度以下的間距設置有多個，其特征在于，具有以所述二次側(cè)部件的長度以下的間距設置有多個的、檢測移動體的位置的傳感器；通過來自所述傳感器的位置信號對所述一次側(cè)部件進行控制的控制部。
2.如權(quán)利要求1所述的移動體系統(tǒng)，其特征在于，所述移動路徑除直線區(qū)間外，還 具有分支部、合流部及曲線區(qū)間，使所述線性電動機的二次側(cè)部件構(gòu)成為沿所述移動路 徑，在分支部、合流部及曲線區(qū)間能夠折曲自如。
3.如權(quán)利要求1所述的移動體系統(tǒng)，其特征在于，所述線性電動機是線性同步電動 機，所述二次側(cè)部件是磁鐵的列，所述傳感器是檢測絕對位置的傳感器，而且，所述傳 感器和所述一次側(cè)部件以所述二次側(cè)部件的長度以下的間距配置。
4.如權(quán)利要求3所述的移動體系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器是檢測所述二次側(cè)部件 的磁鐵的列的傳感器。
5.如權(quán)利要求3所述的移動體系統(tǒng)，其特征在于，所述控制部包括系統(tǒng)控制器； 多個區(qū)域控制器，其作為系統(tǒng)控制器的下位的控制器，通過來自系統(tǒng)控制器的各移動體 的位置指令和來自所述傳感器的位置信號對所述一次側(cè)部件進行控制，各區(qū)域控制器按規(guī)定的每一個控制周期將移動體的位置向系統(tǒng)控制器報告，所述系統(tǒng)控制器按所述每一個控制周期向各區(qū)域控制器發(fā)送位置指令。
6.如權(quán)利要求5所述的移動體系統(tǒng)，其特征在于，所述控制部使多個移動體沿移動路 徑以等速同步行走。
7.一種移動體的控制方法，在具有多個移動體和多個線性電動機的一次側(cè)部件的系 統(tǒng)中，為控制所述多個移動體而執(zhí)行以下步驟，其中，所述多個移動體具備所述線性電 動機的二次側(cè)部件，所述線性電動機的一次側(cè)部件沿所述多個移動體的移動路徑以所述 二次側(cè)部件的長度以下的間距設置有多個，a)用于通過以所述二次側(cè)部件的長度以下的間距設置有多個的傳感器連續(xù)地檢測 移動體的位置的步驟；b)通過求出的位置對所述一次側(cè)部件進行控制的步驟。
全文摘要
本發(fā)明提供一種移動體系統(tǒng)和移動體的控制方法。該移動體系統(tǒng)中設有具有線性電動機的二次側(cè)部件的多個移動體；沿移動體的移動路徑以二次側(cè)部件的長度以下的間距設置有多個的線性電動機的一次側(cè)部件。以二次側(cè)部件的長度以下的間距設置對移動體的位置進行檢測的傳感器，并且，設置通過來自傳感器的位置信號對一次側(cè)部件進行控制的控制器。
文檔編號B65G1/00GK102009832SQ20101026860
公開日2011年4月13日 申請日期2010年8月30日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月8日
發(fā)明者佐藤智紀 申請人:村田機械株式會社