專利名稱：移動(dòng)架設(shè)備的制作方法
移動(dòng)架設(shè)備發(fā)明背景發(fā)明領(lǐng)域本發(fā)明涉及安裝在狹窄有限空間例如倉(cāng)庫內(nèi)的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，即具有多個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，該可移動(dòng)網(wǎng)架可以通過輪在運(yùn)動(dòng)路徑上自由地前后運(yùn)動(dòng)。特別地，本發(fā)明涉及允許可移動(dòng)網(wǎng)架在沒有軌道引導(dǎo)(以無軌的方式)的情況下自由地前后運(yùn)動(dòng)的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)。相關(guān)技術(shù)描述常規(guī)的允許自由往復(fù)的無軌運(yùn)動(dòng)的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)的例子在專利文獻(xiàn)1中公開。更特別地，公開了這樣的系統(tǒng)，其中可以通過輪在運(yùn)動(dòng)路徑上(以無軌的方式)自由前后運(yùn)動(dòng)的多個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架被安排在靜止網(wǎng)架之間，使得通過可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)在相鄰的靜止網(wǎng)架與可移動(dòng)網(wǎng)架之間或者相鄰的可移動(dòng)網(wǎng)架之間打開通道，并且貨物被運(yùn)送到靜止網(wǎng)架或可移動(dòng)網(wǎng)架/從靜止網(wǎng)架或可移動(dòng)網(wǎng)架被輸送，其面向通過的通道。輪在左右方向置于每個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架的兩側(cè)，左右方向垂直于運(yùn)動(dòng)路徑的延伸方向，該輪各自設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)以構(gòu)成驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪。進(jìn)一步，脈沖編碼器安排在兩側(cè)，并且可移動(dòng)網(wǎng)架控制器也被設(shè)置以控制兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)各自的驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)量?？梢苿?dòng)網(wǎng)架控制器計(jì)算各自的脈沖編碼器的脈沖，以確定兩側(cè)的各自的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)距離，確定運(yùn)動(dòng)距離的變化率和偏移，并控制各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度(驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)量)，以消除從運(yùn)動(dòng)距離的變化率和偏移預(yù)計(jì)的可預(yù)計(jì)的運(yùn)動(dòng)距離的偏移，使得可移動(dòng)網(wǎng)架的姿態(tài)在運(yùn)動(dòng)期間保持不偏斜(姿態(tài)控制的執(zhí)行)。以這樣的方式，姿態(tài)控制通過可移動(dòng)網(wǎng)架控制器在可移動(dòng)網(wǎng)架沿運(yùn)動(dòng)路徑往復(fù)運(yùn)動(dòng)期間執(zhí)行，使得甚至在無軌的情況下可以防止可移動(dòng)網(wǎng)架在運(yùn)動(dòng)期間的偏斜和通道變窄干擾貨物運(yùn)送。進(jìn)一步，待探測(cè)的板軌部件沿運(yùn)動(dòng)路徑被放在地面表面上，并且橫向位移探測(cè)裝置被裝備以通過探測(cè)該部件來探測(cè)可移動(dòng)網(wǎng)架在左右方向的偏移(橫向位移)。當(dāng)探測(cè)出的橫向位移超過預(yù)定值時(shí)，可移動(dòng)網(wǎng)架控制器控制各自驅(qū)動(dòng)電機(jī)的速度(驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)量)，以消除橫向位移，使得可移動(dòng)網(wǎng)架不在左右方向偏移(橫向位移控制的執(zhí)行)。專利文獻(xiàn)1 JP3804462B發(fā)明公開本發(fā)明解決的問題如上面所描述的，在常規(guī)的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中，待探測(cè)的板軌部件用于消除橫向位移，但是，在地面表面上沿一定線路保持其水平地構(gòu)建這樣的板軌部件是麻煩的。進(jìn)一步，因?yàn)榇綔y(cè)的板軌部件暴露在通道形成位置的通道表面，所以其必須受到保護(hù)以不受工人或運(yùn)送貨物的服務(wù)交通工具的踩踏造成的損壞，但這樣堅(jiān)固的結(jié)構(gòu)是很難形成的。在這樣的條件下，本發(fā)明的目的是提供一種可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，其中不使用待探測(cè)的板軌部件，就可以實(shí)施對(duì)可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移控制。
發(fā)明概述為了實(shí)現(xiàn)本目的，如本申請(qǐng)的權(quán)利要求1的本發(fā)明是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，該可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)包含多個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架，該可移動(dòng)網(wǎng)架可以借助輪在運(yùn)動(dòng)路徑上自由地前后運(yùn)動(dòng)， 其中在運(yùn)動(dòng)路徑的橫向方向置于兩側(cè)的輪各自設(shè)置有構(gòu)成驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及一控制裝置，控制裝置通過驅(qū)動(dòng)可移動(dòng)網(wǎng)架的各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)來控制可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)，該系統(tǒng)包含待探測(cè)的部件以及橫向位移探測(cè)裝置，該待探測(cè)的部件設(shè)置在地面表面上各自的可移動(dòng)網(wǎng)架的停止位置，該橫向位移探測(cè)裝置設(shè)置在各自的可移動(dòng)網(wǎng)架上，以通過探測(cè)待探測(cè)的部件來探測(cè)可移動(dòng)網(wǎng)架在垂直于運(yùn)動(dòng)路徑的延伸方向的左右方向上從運(yùn)動(dòng)路徑的橫向位移；其中當(dāng)網(wǎng)架停止運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制裝置通過橫向位移探測(cè)裝置探測(cè)橫向位移，并且其中當(dāng)探測(cè)出所探測(cè)的橫向位移超過預(yù)定值時(shí)，控制裝置確定使可移動(dòng)網(wǎng)架減小橫向位移的運(yùn)動(dòng)路線，并且控制各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使得網(wǎng)架在其下一次運(yùn)動(dòng)時(shí)跟隨該運(yùn)動(dòng)路線。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架停止運(yùn)動(dòng)時(shí)，待探測(cè)的部件被探測(cè)，且當(dāng)探測(cè)出的橫向位移超過預(yù)定值時(shí)，可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)路線被確定以減小橫向位移，并且各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速被控制以校正網(wǎng)架的橫向位移，使得網(wǎng)架在下一次運(yùn)動(dòng)時(shí)跟隨所述運(yùn)動(dòng)路線。在這種情況下，減小橫向位移的運(yùn)動(dòng)路線被確定，并且兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速被控制，使得在沒有如常規(guī)技術(shù)中的沿運(yùn)路徑的輕反射帶或磁性帶的情況下，網(wǎng)架跟蹤運(yùn)動(dòng)路線。因此，可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移控制能在沒有使用待探測(cè)的板軌部件時(shí)進(jìn)行，并且因此不要求放下任何這種待探測(cè)的板軌部件。進(jìn)一步，在如從屬于權(quán)利要求1的權(quán)利要求2所述的本發(fā)明中，控制裝置控制本系統(tǒng)，使得當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架根據(jù)減小橫向位移的運(yùn)動(dòng)路線運(yùn)動(dòng)時(shí)，另一個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架以預(yù)定時(shí)間段的延遲開始運(yùn)動(dòng)。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，假使可移動(dòng)網(wǎng)架運(yùn)動(dòng)消除橫向位移，另一個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架以預(yù)定時(shí)間段的延遲開始運(yùn)動(dòng)。這可以防止當(dāng)?shù)谝粋€(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架轉(zhuǎn)向橫向位移應(yīng)該被校正的方向時(shí)偏斜的可移動(dòng)網(wǎng)架的向后邊緣與跟隨的可移動(dòng)網(wǎng)架之間可能的碰撞，從而繼續(xù)了消除橫向位移的運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步，在如從屬于權(quán)利要求1或2的權(quán)利要求3所述的本發(fā)明中，運(yùn)動(dòng)路線被設(shè)定為兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)在超過預(yù)定轉(zhuǎn)速時(shí)被啟動(dòng)，并且之后以不同的轉(zhuǎn)速驅(qū)動(dòng)被驅(qū)動(dòng)以通過可移動(dòng)網(wǎng)架運(yùn)動(dòng)經(jīng)過預(yù)定距離來消除橫向位移。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)在超過預(yù)定轉(zhuǎn)速時(shí)被啟動(dòng)并且之后以不同的轉(zhuǎn)速被驅(qū)動(dòng)，且通過可移動(dòng)網(wǎng)架運(yùn)動(dòng)經(jīng)過預(yù)定距離消除了可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移。因?yàn)閮沈?qū)動(dòng)電機(jī)在超過預(yù)定轉(zhuǎn)速時(shí)被啟動(dòng)，所以當(dāng)一個(gè)輪停止并且另一個(gè)輪繞該輪移動(dòng)時(shí)，該一個(gè)輪被拖拽以不可控制地移動(dòng)這樣的現(xiàn)象可以被避免。進(jìn)一步，在如依據(jù)權(quán)利要求1或2的權(quán)利要求4所述的本發(fā)明中，運(yùn)動(dòng)路線被設(shè)定為兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)在超過預(yù)定轉(zhuǎn)速時(shí)被啟動(dòng)并且之后以不同的轉(zhuǎn)速被驅(qū)動(dòng)以通過可移動(dòng)網(wǎng)架的多次運(yùn)動(dòng)來消除橫向位移。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)在超過預(yù)定轉(zhuǎn)速時(shí)被啟動(dòng)并且之后以不同的轉(zhuǎn)速被驅(qū)動(dòng)，并且可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移在網(wǎng)架的多次運(yùn)動(dòng)期間被消除。進(jìn)一步，在如依據(jù)任一權(quán)利要求1至4的權(quán)利要求5所述的本發(fā)明中，控制裝置確定減小橫向位移的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行的頻率或數(shù)量，并且當(dāng)該頻率超過預(yù)定頻率時(shí)，或者如果該數(shù)量超過預(yù)定數(shù)量，控制裝置發(fā)出警報(bào)。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，如果可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移執(zhí)行的頻率或數(shù)量增加，會(huì)發(fā)出警報(bào)以提醒可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移的發(fā)生。進(jìn)一步，在如依據(jù)任一權(quán)利要求1至5的權(quán)利要求6所述的本發(fā)明中，磁體作為待探測(cè)的部件設(shè)置在各自的可移動(dòng)網(wǎng)架的各自的向前和向后的停止位置，各自的可移動(dòng)網(wǎng)架沿運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)并停止在此；同時(shí)作為橫向位移探測(cè)裝置的磁性傳感器被裝備為面向所述磁體；并且當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架停止運(yùn)動(dòng)時(shí)，控制裝置從通過磁性傳感器當(dāng)前探測(cè)的磁性強(qiáng)度與通過磁性傳感器之前探測(cè)的磁性強(qiáng)度之間的變化來探測(cè)可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移，并且執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制以使可移動(dòng)網(wǎng)架減小其橫向位移。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移是通過對(duì)比安排在網(wǎng)架各自向前和向后的停止位置的磁體的磁性強(qiáng)度來探測(cè)的，該磁體通過磁性傳感器探測(cè)，并且可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)是被控制的，以減小探測(cè)出的可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移。通過在可移動(dòng)網(wǎng)架的各自停止位置安排磁體，構(gòu)建任何待探測(cè)的板軌部件成為不必要的。進(jìn)一步，在如依據(jù)任一權(quán)利要求1至6的權(quán)利要求7所述的本發(fā)明中，各自的可移動(dòng)網(wǎng)架裝備有運(yùn)動(dòng)距離測(cè)量裝置，以探測(cè)在兩側(cè)的各自的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)距離；并且控制裝置通過控制各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)量來進(jìn)行對(duì)可移動(dòng)網(wǎng)架的姿態(tài)校正控制，以基于通過運(yùn)動(dòng)距離測(cè)量裝置探測(cè)的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)距離來消除兩驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)距離的偏移。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，可移動(dòng)網(wǎng)架的控制裝置控制各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)量，以基于驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)距離來消除兩驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)距離之間的偏移，該運(yùn)動(dòng)距離通過在兩側(cè)的兩運(yùn)動(dòng)距離測(cè)量裝置來探測(cè)，并且因此可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)被控制以防止其姿態(tài)的偏斜。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)如本發(fā)明所述的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移可以通過這樣的布置來校正，在該布置中，當(dāng)橫向位移在可移動(dòng)網(wǎng)架停止運(yùn)動(dòng)時(shí)超過預(yù)定值時(shí)，可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)路線被確定以減小橫向位移，并且各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速被控制使得可移動(dòng)網(wǎng)架在其下一次運(yùn)動(dòng)時(shí)跟隨該運(yùn)動(dòng)路線。因此，沿運(yùn)動(dòng)路徑構(gòu)建輕反射帶或磁性帶成為不必要的，并且因此，任何關(guān)于其構(gòu)建的不方便之處可以被有利地根除。附圖簡(jiǎn)述

圖1是本發(fā)明的實(shí)施方案的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)的平面圖；圖2是示出可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)內(nèi)磁體的安排的平面圖；圖3是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)的側(cè)視圖；圖4是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)的可移動(dòng)網(wǎng)架的重要部分的局部剖切平面圖；圖5是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的部分和運(yùn)動(dòng)距離測(cè)量裝置的縱向側(cè)視截面圖；圖6是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移探測(cè)裝置的部分的縱向側(cè)視截面圖；圖7是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)距離測(cè)量構(gòu)件的部分和橫向位移探測(cè)裝置的縱向正視截面圖8是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)輪的縱向正視截面圖；圖9是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架的操作面板的開關(guān)的布置平面；圖10是描述了可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架的操作面板的開關(guān)的功能的圖示；圖11是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架的控制方塊圖；圖12是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架控制器的強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元的方塊圖；圖13是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架控制器的強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)單元的方塊圖；圖14是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架控制器的半自動(dòng)橫向位移控制單元的方塊圖；圖15是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架控制器的自動(dòng)姿態(tài)控制器的方塊圖；圖16是可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架控制器的自動(dòng)橫向位移控制單元的方塊圖；以及圖17是關(guān)于在可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)中可移動(dòng)網(wǎng)架的半自動(dòng)橫向位移控制單元和自動(dòng)橫向位移控制單元的速度指令器處設(shè)置的指令速度值的確定的圖示。符號(hào)描述
1地面
3靜止網(wǎng)架
4下框架單元
5網(wǎng)架單元
5a存儲(chǔ)室
10運(yùn)動(dòng)路徑
11可移動(dòng)網(wǎng)架
12下框架單元
13網(wǎng)架單元
13e存儲(chǔ)室
14運(yùn)動(dòng)輪(運(yùn)動(dòng)支撐裝置)
14A驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪(驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)支撐裝置)
15輪軸
15A驅(qū)動(dòng)輪軸
16驅(qū)動(dòng)電機(jī)(旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置)
20控制面板(控制裝置)
21脈沖編碼器(運(yùn)動(dòng)量探測(cè)裝置)
31磁體(待探測(cè)的部件)
35磁性傳感器(橫向位移探測(cè)裝置)
37a、37b接近傳感器
38主控制面板
40操作面板
41可移動(dòng)網(wǎng)架控制器
42a,42b矢量控制轉(zhuǎn)換器
43警報(bào)燈
6
44警示燈51自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)52HP扭轉(zhuǎn)開關(guān)530P扭轉(zhuǎn)開關(guān)54HP位移按鈕開關(guān)550P位移按鈕開關(guān)61強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元62a HP磁性探測(cè)單元62b OP磁性探測(cè)單元63自動(dòng)運(yùn)動(dòng)判斷單元67脈沖錯(cuò)誤判斷單元75速度控制單元77強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)單元78半自動(dòng)橫向位移控制單元79自動(dòng)姿態(tài)控制器80自動(dòng)橫向位移控制單元8IHP速度設(shè)置器820P速度設(shè)置器83第一速度指令器84第二速度指令器96橫向位移探測(cè)器97第三速度指令器98第四速度指令器99頻率探測(cè)器A運(yùn)動(dòng)方向(前后方向)B橫向方向(左右方向)S工作通道優(yōu)選實(shí)施方案的詳細(xì)描述本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方案將參考附圖被描述。如圖1和3中所示，實(shí)施方案的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)由六個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架11 (多個(gè)網(wǎng)架的一個(gè)示例)和靜止網(wǎng)架3構(gòu)成，該靜止網(wǎng)架3被向外地安排在這組可移動(dòng)網(wǎng)架11的運(yùn)動(dòng)路徑10的兩端。六個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架11沿運(yùn)動(dòng)路徑方向A可自由地前后移動(dòng)地安裝在這對(duì)靜止網(wǎng)架3之間，并且在可移動(dòng)網(wǎng)架11之間或者可移動(dòng)網(wǎng)架11與靜止網(wǎng)架3之間形成了工作通道S，以將貨物運(yùn)送到可移動(dòng)網(wǎng)架11或靜止網(wǎng)架3/從可移動(dòng)網(wǎng)架11或靜止網(wǎng)架3運(yùn)送貨物。在該實(shí)施方案中，工作通道S在運(yùn)動(dòng)路徑方向A上的寬度等于可移動(dòng)網(wǎng)架11在運(yùn)動(dòng)路徑方向A上的寬度。下文中，垂直于可移動(dòng)網(wǎng)架11的運(yùn)動(dòng)路徑方向A(向前-向后方向)的方向稱為橫向方向B (左右方向)。當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架11的設(shè)置了控制面板20 (以下詳細(xì)描述)的一側(cè)被確定為前側(cè)時(shí)，右方向被稱為向前方向(FW)且向右側(cè)的移動(dòng)為前進(jìn)方向；并且左方向被稱為向后方向(RE)且向左側(cè)的移動(dòng)方向?yàn)楹笸朔较?。進(jìn)一步，可移動(dòng)網(wǎng)架11在橫向方向 B(左右方向)的一側(cè)(后側(cè))被稱為HP側(cè)，并且在橫向方向B上的另一側(cè)(前側(cè))為OP 側(cè)。而且，在可移動(dòng)網(wǎng)架11運(yùn)動(dòng)和停止以形成工作通道S的位置，向后的停止位置被稱為 RV停止位置并且向前的停止位置為FW停止位置。靜止網(wǎng)架靜止網(wǎng)架3由下框架單元4構(gòu)成，該下框架單元4裝配并固定在地面表面Ia上， 并且網(wǎng)架單元5裝配在下框架單元4上。在網(wǎng)架單元5內(nèi)形成了在水平和豎直方向兩者上的多個(gè)存儲(chǔ)室5a。在兩個(gè)靜止網(wǎng)架5的下部分設(shè)置有光電傳感器6以探測(cè)阻擋物。多個(gè)光電傳感器 6在橫向方向B上以合適的間隔布置。光電傳感器6是發(fā)射型光電開關(guān)，由互相面向?qū)?zhǔn)的光發(fā)射器7和光接收器8構(gòu)成，而且它們的布置使得來自每個(gè)光發(fā)射器7的探測(cè)束7a穿過這組可移動(dòng)網(wǎng)架11內(nèi)的下框架單元12(下面描述)的底表面和地面表面Ia之間的空間， 以由在相對(duì)位置的光接收器8接收。通過安裝一對(duì)靜止網(wǎng)架3，貨物可以由高效地使用設(shè)施空間而被存放。而且，通過使用光電傳感器6，如果可移動(dòng)網(wǎng)架11試圖在工作人員在工作通道S內(nèi)時(shí)移動(dòng)，工作人員可以被穿過工作通道S的探測(cè)束7a探測(cè)出，并且可移動(dòng)網(wǎng)架11的移動(dòng)可以被控制以停止。 而且，因?yàn)樘綔y(cè)束7a被設(shè)置在距地面表面Ia的較低高度，所以不僅工作人員，而且可能從靜止網(wǎng)架3的網(wǎng)架單元5或可移動(dòng)網(wǎng)架11的網(wǎng)架單元13 (下面描述)向下落到工作通道 S上的小型外來物質(zhì)也可以非物理接觸的方式被探測(cè)出。就外來物質(zhì)探測(cè)方法而論，光電傳感器可以被布置在可移動(dòng)網(wǎng)架11的前和后側(cè)， 使得探測(cè)束指向橫向方向B，或者接觸緩沖器可以被設(shè)置在可移動(dòng)網(wǎng)架11的向前和向后表面的下部分?？梢苿?dòng)網(wǎng)架如圖1至7中所示，多個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架11被安裝，使得它們可以通過運(yùn)動(dòng)輪14(運(yùn)動(dòng)支撐裝置的一個(gè)示例；輪)而自由地在運(yùn)動(dòng)路徑10上前后運(yùn)動(dòng)?？梢苿?dòng)網(wǎng)架11由下框架單元12和裝配在其上的網(wǎng)架單元13構(gòu)造。下框架單元12以矩形框架的形式構(gòu)造為具有外側(cè)下框架12a、中間下框架12b、連接部件12c、縱向連接部件12d和多個(gè)支架12e，外側(cè)下框架1 在橫向方向B (左右方向) 上設(shè)置在其兩端，中間下框架12b布置在其內(nèi)部的五個(gè)位置(多個(gè)位置)，連接部件12c在橫向方向B (左右方向)上連接外側(cè)下框架1 和中間下框架12b，縱向連接部件12d在前后方向上放置于連接部件12c之間的多個(gè)位置。外側(cè)下框架1 和中間下框架12b各自由一對(duì)側(cè)板和一頂板構(gòu)造成，該頂板被連接到側(cè)板的頂邊以形成向下打開的入口框架。連接部件12c和縱向連接部件12d是有矩形橫截面的管狀部件。網(wǎng)架單元13構(gòu)造有裝配在外側(cè)下框架1 和中間下框架12b之間以形成構(gòu)架的桁架13a、梁13b、副梁13c和支架13d。因此，在豎直方向和橫向方向B上形成了多個(gè)向運(yùn)動(dòng)方向A打開的存儲(chǔ)室13e。最上方的存儲(chǔ)室1 也向上打開。輪在外側(cè)下框架1 和中間下框架12b中，一對(duì)前后運(yùn)動(dòng)輪14各自借助輪軸15裝配。運(yùn)動(dòng)輪14構(gòu)造有由金屬制成的內(nèi)輪14a和由硬的氨基甲酸乙酯橡膠制成的外輪14b， 并且通過外輪14b在由諸如水泥制成的地面1的地面表面Ia上自由地滾動(dòng)。簡(jiǎn)言之，運(yùn)動(dòng)輪14各自設(shè)置在橫向方向B的七個(gè)位置(多個(gè)位置)和運(yùn)動(dòng)方向A的兩個(gè)位置(多個(gè)位置)。在運(yùn)動(dòng)路徑10的橫向方向B上置于兩側(cè)的運(yùn)動(dòng)輪14被構(gòu)造為驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A (驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)支撐裝置)，該驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A各自設(shè)置有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置。即在通過在運(yùn)動(dòng)路徑10 的橫向方向B上的側(cè)處的外側(cè)下框架1 支撐的運(yùn)動(dòng)輪14組中，坐落于運(yùn)動(dòng)方向A上一側(cè) (至少一個(gè))的至少一個(gè)運(yùn)動(dòng)輪14被裝配在主動(dòng)輪軸15A上以構(gòu)成驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪MA0在這個(gè)情況中，在橫向方向B上裝配在兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A相對(duì)于矩形框架的下框架單元2被設(shè)置在橫向方向B中直的并互相相對(duì)的兩個(gè)位置。進(jìn)一步，主動(dòng)輪軸15A在橫向方向B上向內(nèi)延伸，通過相鄰的中間下框架12b支撐的運(yùn)動(dòng)輪連接到主動(dòng)輪軸15A的最內(nèi)端。于是，運(yùn)動(dòng)輪也構(gòu)成了驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A。兩個(gè)主動(dòng)輪軸15A各自耦合具有減速齒輪的感應(yīng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)16 (旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的示例)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)16裝配在中間下框架12b上。在外側(cè)下框架的向前和向后端的更高高度處，提供了由橡膠制成的圓柱形停止器 17。上面提及的零件12至17等，構(gòu)成了在運(yùn)動(dòng)路徑10上是可自由地往復(fù)移動(dòng)的可移動(dòng)網(wǎng)架11。脈沖編碼器在可移動(dòng)網(wǎng)架11上，脈沖編碼器21 (運(yùn)動(dòng)量探測(cè)裝置的示例)各自被安裝在橫向方向B上的側(cè)上內(nèi)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A(支撐/驅(qū)動(dòng)裝置)附近，并且脈沖編碼器21被連接到安裝在可移動(dòng)網(wǎng)架11的側(cè)表面上的控制面板20。這就是說，脈沖編碼器21構(gòu)成為支撐框架M，其可沿橫向方向B關(guān)于橫軸23上下?lián)u擺，其設(shè)置在從下框架單元12延伸的支架22上；探測(cè)輪單元27，其的輪單元軸沈通過軸承25自由地可選擇地支撐在支撐框架M上；旋轉(zhuǎn)單元觀，其裝配在輪單元軸沈上； 光電開關(guān)四，其裝配在支撐框架M側(cè)，面向形成在旋轉(zhuǎn)單元觀上的狹縫28a和^b，等等。注意到，在旋轉(zhuǎn)主體觀上，凹形外狹縫28a和類似方孔的內(nèi)狹縫28b形成為預(yù)定的角度間隔，同時(shí)外狹縫28a和內(nèi)狹縫28b通過半個(gè)預(yù)定的角度間隔在圓周方向交錯(cuò)。而且，光電開關(guān)四包括面向外狹縫^a的外光電開關(guān)29a和面向內(nèi)狹縫^b的內(nèi)光電開關(guān) 29b0光電開關(guān)29a和29b兩者被連接到控制面板20。探測(cè)輪單元27到地面表面Ia的壓力接觸通過支撐框架M由其自重下降而實(shí)現(xiàn)。 但是，任何偏置裝置，諸如螺旋壓縮彈簧或片簧，可以被使用以使支撐框架M向下下降。上面提及的零件22至四等構(gòu)成了脈沖編碼器21的示例。橫向位移探測(cè)在地面1內(nèi)，圓形磁體31 (將被探測(cè)的部件的示例)被埋在每個(gè)HP側(cè)和OP側(cè)以指示RV停止位置，且附加的圓形磁體31 (將被探測(cè)的部件的示例)也在運(yùn)動(dòng)方向A(前后方向)位移地被埋在每個(gè)HP側(cè)和OP側(cè)以指示FW停止位置。每個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架11裝備有磁性傳感器35，作為橫向位移探測(cè)裝置，以通過探測(cè)在HP位置和OP位置的磁體31來獲知可移動(dòng)網(wǎng)架11的橫向位移。這就是說，支架36被固定到在中間部分的一對(duì)連接部件12c，該支架36在橫向方向B上靠近地面1，并且該支架在橫向方向B (左右方向)上攜帶有三個(gè)
9磁性傳感器35a (HP側(cè))、35b (中間)和35c (OP側(cè))。在磁性傳感器35a、3 和35c中，中間的磁性傳感器3 被定位成當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架11沒有在橫向方向B上偏移時(shí)向上面向磁體 31。兩組磁性傳感器35a、3 和35c被連接到控制面板20。接近探測(cè)可移動(dòng)網(wǎng)架11的下框架單元12的向前和向后表面設(shè)置有用于探測(cè)相鄰的可移動(dòng)網(wǎng)架11的向前側(cè)的接近的接近傳感器37a和用于探測(cè)相鄰的可移動(dòng)網(wǎng)架11的向后側(cè)的接近的接近傳感器37b。接近傳感器37a和37b被連接到控制面板20。接近傳感器37a和 37b可以是磁性傳感器、反射光電開關(guān)或超聲波傳感器。主控制面板安裝在每個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架11上的控制面板20被連接到主控制面板38。用于控制整個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)的主控制面板38裝配有用于可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)的0N/0FF開關(guān)、用于每個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架11的操作單元(按鈕)等。通過操作該單元，運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)被發(fā)到待移動(dòng)的可移動(dòng)網(wǎng)架11的控制面板20，作為運(yùn)動(dòng)指令。例如，為了使圖1至3中站在停止位置P5的可移動(dòng)網(wǎng)架11在運(yùn)動(dòng)路徑10上運(yùn)動(dòng)并且繼而停止在停止位置P6，主控制面板40被操縱使得運(yùn)動(dòng)指令信號(hào)(運(yùn)動(dòng)方向信號(hào))被發(fā)到站在停止位置P5的可移動(dòng)網(wǎng)架11的控制面板20。主控制面板38被構(gòu)造為，在多個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架11同時(shí)移動(dòng)的情況下，該主控制面板 38可以控制它們以預(yù)定時(shí)間間隔0至3秒)一個(gè)接一個(gè)的啟動(dòng)。而且，當(dāng)發(fā)出需要在運(yùn)動(dòng)方向上的橫向位移控制(將在下面描述)的運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)時(shí)，指示被控制的可移動(dòng)網(wǎng)架的現(xiàn)狀的橫向位移控制信號(hào)會(huì)被發(fā)出?？梢苿?dòng)網(wǎng)架上的控制面板如圖11中所示，在每個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架11的控制面板20中，設(shè)置了操作面板40(圖 9)、包括計(jì)算機(jī)的可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41 (控制裝置的示例)以及矢量控制轉(zhuǎn)換器4 和 42b，矢量控制轉(zhuǎn)換器4 和42b用于根據(jù)從可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41輸出的指令速度值來控制沿橫向方向B(左右方向)安排的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的各自的轉(zhuǎn)矩矢量；并且在每個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架11的控制面板20的表面上，設(shè)置有警報(bào)燈43和警示燈44，當(dāng)橫向方向B上的偏移(這里指代“橫向位移”)沒有被自動(dòng)消除時(shí)該警報(bào)燈43發(fā)亮，當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架11的橫向位移頻繁地發(fā)生時(shí)該警示燈44發(fā)亮。矢量控制轉(zhuǎn)換器4 和42b被構(gòu)造為使得輸出可以按照當(dāng)時(shí)主要的負(fù)載而被高速計(jì)算單元(CPU)計(jì)算，電壓/電流矢量可以被優(yōu)化地控制，并且增加啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩。通過使用矢量控制轉(zhuǎn)化器4 和42b控制轉(zhuǎn)矩矢量，可進(jìn)行極少被負(fù)載波動(dòng)影響的旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)，使可移動(dòng)網(wǎng)架11存放的貨物的負(fù)載分布的不均勻?qū)е碌膬A斜移動(dòng)被最小化。操作面板在可移動(dòng)網(wǎng)架11在橫向方向B內(nèi)偏移的情況下，可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41進(jìn)行校正控制以自動(dòng)地(更多細(xì)節(jié)將會(huì)在下面描述)消除橫向位移(橫向位移控制)。但是，手動(dòng)操作面板40也被提供，以防這種校正控制沒有啟動(dòng)。如圖9中所示，操作面板40提供了 自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51，以借助在下面描述的開關(guān)選擇可移動(dòng)網(wǎng)架11的自動(dòng)操作或其強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)；HP扭轉(zhuǎn)開關(guān)52 (手動(dòng)操作驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A之一的開關(guān))，以激活在HP側(cè)連接到驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16，這樣驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A被驅(qū)動(dòng)為開關(guān)傾斜的方向；
OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)53 (手動(dòng)操作其他驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的開關(guān))，以激活在OP側(cè)連接到驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16，這樣驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A被驅(qū)動(dòng)為開關(guān)傾斜的方向；HP位移按鈕開關(guān)M (以一預(yù)定距離向HP側(cè)啟動(dòng)半自動(dòng)校正的第一開關(guān)的示例)， 用于發(fā)送指令以使可移動(dòng)網(wǎng)架11在橫向方向(左右方向)上向HP側(cè)移動(dòng)預(yù)定寬度(例如 10毫米)；以及OP位移按鈕開關(guān)55 (以一預(yù)定距離向OP側(cè)啟動(dòng)半自動(dòng)校正的第二開關(guān)的示例)， 用于發(fā)送指令以使可移動(dòng)網(wǎng)架11在橫向方向(左右方向)上向OP側(cè)移動(dòng)通過預(yù)定寬度 (例如10毫米)?？梢苿?dòng)網(wǎng)架控制器41如圖11中所示，可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41連接了主控制面板38、操作面板40、HP和OP 脈沖編碼器21 (光電開關(guān)29a和^b)、HP和OP磁性傳感器35a、3^和35c、向前和向后接近傳感器37a和37b、HP和OP矢量控制轉(zhuǎn)換器4 和42b、警報(bào)燈43和警示燈44。而且， 可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41包含強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61 (更多的細(xì)節(jié)將會(huì)在下面描述)；HP磁性強(qiáng)度探測(cè)單元62a，其中通過各自的HP磁性傳感器35a、3^和35c探測(cè)的磁性強(qiáng)度在此處被匯總，以確定HP側(cè)的磁性強(qiáng)度，并且通過磁性傳感器3 探測(cè)的HP側(cè)的磁性強(qiáng)度以及通過磁性傳感器35c探測(cè)的OP側(cè)的磁性強(qiáng)度被對(duì)比，以獲知可移動(dòng)網(wǎng)架11 的橫向位移的方向(向HP側(cè)或向OP側(cè)偏移)；OP磁性強(qiáng)度探測(cè)單元62b，其中通過各自的OP磁性傳感器35a、3^和35c探測(cè)的磁性強(qiáng)度在此處被匯總，以確定OP側(cè)的磁性強(qiáng)度；自動(dòng)運(yùn)動(dòng)判斷單元63 (更多的細(xì)節(jié)將會(huì)在下面描述)；運(yùn)動(dòng)重置單元64，其中當(dāng)來自自動(dòng)運(yùn)動(dòng)判斷單元63的運(yùn)動(dòng)指令被變換到前進(jìn)指令或后退指令時(shí)，運(yùn)動(dòng)啟動(dòng)脈沖信號(hào)被輸出；第一計(jì)數(shù)器65，當(dāng)重置信號(hào)(將在下面描述)被輸入以及前進(jìn)指令從自動(dòng)運(yùn)動(dòng)判斷單元63輸出時(shí)，該第一計(jì)數(shù)器65被重置，從左脈沖編碼器21輸出的脈沖在此計(jì)數(shù)并且然后單位脈沖的運(yùn)動(dòng)距離(之前已知的)被相乘以獲得左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離(運(yùn)動(dòng)量的示例)；第二計(jì)數(shù)器66，當(dāng)重置信號(hào)(將在下面描述)被輸入以及前進(jìn)指令從自動(dòng)運(yùn)動(dòng)判斷單元63輸出時(shí)，該第二計(jì)數(shù)器65被重置，從右脈沖編碼器21輸出的脈沖在此計(jì)數(shù)并且然后單位脈沖的運(yùn)動(dòng)距離(之前已知的)被相乘來獲得右驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離(運(yùn)動(dòng)量的示例)；脈沖錯(cuò)誤判斷單元67，其通過從運(yùn)動(dòng)重置單元64輸出的運(yùn)動(dòng)啟動(dòng)脈沖信號(hào)而被重置，從左右脈沖編碼器21各自輸出的脈沖在此計(jì)數(shù)，以探測(cè)兩脈沖數(shù)量的差異；并且當(dāng)差異超過預(yù)定值(可變的)時(shí)，可預(yù)見的控制執(zhí)行信號(hào)被輸出(為ON)，而且當(dāng)脈沖數(shù)量的差異變回接近零時(shí)，可預(yù)見的控制執(zhí)行信號(hào)為OFF ；第一微分器68，通過第一計(jì)數(shù)器65探測(cè)的左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離在此被微分，然后乘以下面描述的系數(shù)，以獲得左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的有限時(shí)間間隔期間的(邊緣)運(yùn)動(dòng)距離；第一加法器69，通過第一計(jì)數(shù)器65探測(cè)的左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離在此被加
11到通過第一微分器68獲得的左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的有限時(shí)間間隔期間的(邊緣)運(yùn)動(dòng)距離， 以獲得有限時(shí)間之后的可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離；第二微分器70，通過第二計(jì)數(shù)器66探測(cè)的右驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離在此被微分，然后乘以下面描述的系數(shù)，以獲得右驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的有限時(shí)間間隔期間的(邊緣)運(yùn)動(dòng)距離；第二加法器71，通過第二計(jì)數(shù)器66探測(cè)的右驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離在此被加到通過第二微分器70獲得的左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的有限時(shí)間間隔期間的(邊緣)運(yùn)動(dòng)距離， 以獲得有限時(shí)間之后的可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離；第一減法器72，通過第一計(jì)數(shù)器65探測(cè)的左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離在此減去通過第二計(jì)數(shù)器66探測(cè)的右驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離，以獲得左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A和右驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A之間的運(yùn)動(dòng)距離偏移；第二減法器73，通過第一加法器69獲得的左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的有限時(shí)間間隔之后的可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離在此減去通過第二加法器71獲得的右驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的有限時(shí)間間隔之后的可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離，以獲得左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A和右驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A之間的可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離偏移；計(jì)時(shí)器74，通過從運(yùn)動(dòng)重置單元64輸出的運(yùn)動(dòng)啟動(dòng)脈沖信號(hào)觸發(fā)使該計(jì)時(shí)器74 啟動(dòng)計(jì)時(shí)，通過從脈沖錯(cuò)誤判斷單元67輸出的可預(yù)見的控制執(zhí)行信號(hào)停止該計(jì)時(shí)器74的計(jì)時(shí)，以及輸出前述的系數(shù)，該系數(shù)反比于獲得的時(shí)間，即基于趨向的系數(shù)，直到脈沖數(shù)量的差異(運(yùn)動(dòng)距離偏移)超過了預(yù)定值；以及速度控制單元75 (更多細(xì)節(jié)將會(huì)在下面描述)。強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61如圖12中所示，操作面板40上的開關(guān)51至55各自的操作信號(hào)以及通過向前和向后接近傳感器37a和37b各自探測(cè)的向前和向后的接近信號(hào)輸入到強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61 ； 當(dāng)通過自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51選擇“強(qiáng)制”時(shí)，“強(qiáng)制”選擇信號(hào)被輸出到速度控制單元75， 并且當(dāng)選擇“自動(dòng)”時(shí)，“自動(dòng)”選擇信號(hào)被輸出到速度控制單元75。如果HP扭轉(zhuǎn)開關(guān)52在當(dāng)自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51選擇“強(qiáng)制”時(shí)傾向向前側(cè)(FW 側(cè))，則HP電機(jī)向前驅(qū)動(dòng)信號(hào)會(huì)輸出到速度控制單元75，而且如果HP扭轉(zhuǎn)開關(guān)52傾向向后側(cè)(RE側(cè))，則HP電機(jī)向后驅(qū)動(dòng)信號(hào)會(huì)被輸出到速度控制單元75。當(dāng)OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)53傾向向前側(cè)(FW側(cè))時(shí)，OP電機(jī)向前驅(qū)動(dòng)信號(hào)會(huì)被輸出到速度控制單元75，而且當(dāng)OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)53傾向向后側(cè)(RE側(cè))時(shí)，OP電機(jī)向后驅(qū)動(dòng)信號(hào)會(huì)輸出到速度控制單元75。而且，當(dāng)自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51選擇“強(qiáng)制”并且HP位移按鈕開關(guān)M被按開時(shí)， 如果向前接近傳感器37a的接近信號(hào)為ON時(shí)，則通過向后運(yùn)動(dòng)以指令強(qiáng)迫消除HP的橫向位移的向后強(qiáng)制HP橫向位移校正指令信號(hào)被激活并輸出到速度控制單元75，而且如果向后接近傳感器37b的接近信號(hào)為ON時(shí)，則通過向前運(yùn)動(dòng)以指令強(qiáng)迫消除HP的橫向位移的向前強(qiáng)制HP橫向位移校正指令信號(hào)被激活并輸出到速度控制單元75。同時(shí)，當(dāng)下面描述的向后強(qiáng)制OP橫向位移校正指令信號(hào)或者向前強(qiáng)制OP橫向位移校正指令信號(hào)被激活時(shí)，HP位移按鈕開關(guān)M的操作不會(huì)被接受，因?yàn)镺P位移按鈕開關(guān) 55的前面的操作具有優(yōu)先權(quán)。而且，當(dāng)自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51選擇為“強(qiáng)制”時(shí)，如果OP位移按鈕開關(guān)55被按開，并且向前接近傳感器37a的接近信號(hào)為ON時(shí)，通過向后運(yùn)動(dòng)以指令強(qiáng)迫消除OP側(cè)的橫向位移的向后強(qiáng)制OP橫向位移校正指令信號(hào)被激活并輸出到速度控制單元75。當(dāng)向后接近傳感器37b的接近信號(hào)為ON時(shí)，通過向前運(yùn)動(dòng)以指令強(qiáng)迫消除OP側(cè)的橫向位移的向前強(qiáng)制OP橫向位移校正指令信號(hào)被激活并輸出到速度控制單元75。而且，當(dāng)向后強(qiáng)制HP橫向位移校正指令信號(hào)或者向前強(qiáng)制HP橫向位移校正指令信號(hào)被激活時(shí)，OP位移按鈕開關(guān)55的操作不會(huì)被接受，因?yàn)镠P位移按鈕開關(guān)M的前面的操作具有優(yōu)先權(quán)。而且，當(dāng)向后接近傳感器37b的接近信號(hào)被激活時(shí)，向后強(qiáng)制HP橫向位移校正指令信號(hào)以及向后強(qiáng)制OP橫向位移校正指令信號(hào)被重置；且當(dāng)向前接近傳感器37a的接近信號(hào)被激活時(shí)，向前強(qiáng)制HP橫向位移校正指令信號(hào)以及向前強(qiáng)制OP橫向位移校正指令信號(hào)
被重置。自動(dòng)運(yùn)動(dòng)判斷單元63運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)被提供到自動(dòng)運(yùn)動(dòng)判斷單元63并且橫向位移控制的當(dāng)前信號(hào)被從主控制面板38輸入，來自HP磁性探測(cè)單元6 的HP側(cè)的磁性強(qiáng)度，來自O(shè)P磁性探測(cè)單元 62b的OP側(cè)的磁性強(qiáng)度，以及向前和向后接近傳感器37a和37b的相鄰的可移動(dòng)網(wǎng)架11的接近信號(hào)。該單元判斷，可移動(dòng)網(wǎng)架11是否應(yīng)該通過運(yùn)動(dòng)方向信號(hào)被向前或向后移動(dòng)，在為橫向位移控制的當(dāng)前信號(hào)存在的情況下，有時(shí)間延遲地輸出前進(jìn)指令或后退指令；以及當(dāng)在運(yùn)動(dòng)方向上來自接近傳感器37a或37b的接近信號(hào)存在或者磁性強(qiáng)度在HP側(cè)或OP側(cè)被探測(cè)到時(shí)，輸出停止指令。而且，雖然未闡釋，但是當(dāng)光電傳感器6被激活時(shí)，該單元也輸出停止指令。速度控制單元75如圖11中所示，速度控制單元75包含強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)單元77、半自動(dòng)橫向位移控制單元 78、自動(dòng)姿態(tài)控制器79和自動(dòng)橫向位移控制單元80。在速度控制單元75中，左矢量控制轉(zhuǎn)換器和右矢量控制轉(zhuǎn)換器4 和42b的速度值指令(對(duì)應(yīng)通過旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置完成的驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)速)是基于下列獲得的強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61的強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)指令信號(hào)等、自動(dòng)運(yùn)動(dòng)判斷單元63的運(yùn)動(dòng)決定信號(hào)、通過第一減法器72獲得的左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A和右驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A 之間的運(yùn)動(dòng)距離偏移、通過第二減法器73獲得的左驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A和右驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A之間的可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離偏移、從脈沖錯(cuò)誤判斷單元67輸出的可預(yù)見的控制執(zhí)行信號(hào)、通過 HP磁性探測(cè)單元6 獲得的HP側(cè)的磁性強(qiáng)度和橫向位移方向、以及通過OP磁性探測(cè)單元 62b獲得的OP側(cè)的磁性強(qiáng)度?？刂茊卧?5還向警報(bào)燈43輸出警報(bào)信號(hào)，向警示燈44輸出警示信號(hào)，以及向主控制面板38輸出橫向位移控制執(zhí)行信號(hào)。如圖12中所示，還提供了通過從強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61輸出的“強(qiáng)制”選擇信號(hào)的激活繼電器RY-F0R，以及還提供了通過從強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61輸出的“自動(dòng)”選擇信號(hào)激活的繼電器RY-AUTO。如圖16中所示，還提供了繼電器RY-W，當(dāng)繼電器RY-W-OP為ON時(shí)， 或者繼電器RY-W-HP為ON時(shí)，按照自動(dòng)橫向位移控制單元80的輸出，繼電器RY-W被激活。強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)單元77如圖12中所示，在強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)單元77內(nèi)提供了，當(dāng)強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61的HP電機(jī)向前驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入時(shí)，繼電器RY-HP-FW被激活，當(dāng)強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61的HP電機(jī)向后驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入時(shí)，繼電器RY-HP-RE被激活，當(dāng)強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61的OP電機(jī)向前驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入時(shí)，繼電器RY-OP-FW被激活，并且當(dāng)強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61的OP電機(jī)向后驅(qū)動(dòng)信號(hào)輸入時(shí)，繼電器RY-OP-RE被激活。而且，如圖13中所示，在強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)單元77內(nèi)提供了 HP速度設(shè)置器81和OP速度設(shè)置器82，該HP速度設(shè)置器81在手動(dòng)操作下設(shè)置HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值，該OP 速度設(shè)置器82在手動(dòng)操作下設(shè)置OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值。在HP速度設(shè)置器81處設(shè)置的HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值通過繼電器 RY-HP-Fff的操作而被輸出，并且對(duì)HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值附加負(fù)號(hào)的值通過繼電器RY-HP-RE的操作而被輸出。在OP速度設(shè)置器82處設(shè)置的OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值通過繼電器 RY-OP-Fff的操作而被輸出，并且對(duì)OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值附加負(fù)號(hào)的值通過繼電器RY-OP-RE的操作而被輸出。注意到，指令速度值構(gòu)成為，如果其是正的則為前進(jìn)指令速度值，且如果其為負(fù)的則為后退指令速度值。強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)單元77的構(gòu)成的功能將在下面描述。如果通過自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51選擇了“強(qiáng)制”，則當(dāng)OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)52傾向前進(jìn)側(cè) (Fff側(cè))時(shí)，繼電器RY-HP-FW被激活以輸出在HP速度設(shè)置器81處設(shè)置的HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪 14A的正(前進(jìn))指令速度值，使得HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A通過HP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16被向前驅(qū)動(dòng)。 同樣，當(dāng)HP扭轉(zhuǎn)開關(guān)52傾向向后側(cè)(RE側(cè))時(shí)，繼電器RY-HP-RE被激活以輸出對(duì)在HP速度設(shè)置器81處設(shè)置的指令速度值附加負(fù)號(hào)的值的HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的(后退)指令速度值，使得HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A通過HP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16被向后驅(qū)動(dòng)。相似地，如果通過自動(dòng)/強(qiáng)制51選擇開關(guān)選擇了 “強(qiáng)制”，當(dāng)OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)53傾向前進(jìn)側(cè)(FW側(cè))時(shí)，繼電器RY-OP-FW被激活以輸出在OP速度設(shè)置器82處設(shè)置的OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的正(前進(jìn))指令速度值，使得OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A通過OP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16被向前驅(qū)動(dòng)。同樣，當(dāng)OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)53傾向向后側(cè)(RE側(cè))時(shí)，繼電器RY-OP-RE被激活以輸出在 OP速度設(shè)置器82處設(shè)置的附加負(fù)號(hào)的指令速度值的OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的(后退)指令速度值，使得OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A通過OP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16被向后驅(qū)動(dòng)。通過如上面提及的那樣操作HP扭轉(zhuǎn)開關(guān)52和OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)53，可移動(dòng)網(wǎng)架11可以如圖10(A)和(B)中所示的那樣被扭轉(zhuǎn)。那就是，當(dāng)通過自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51選擇 “強(qiáng)制”時(shí)，如果如圖10(A)所示的HP扭轉(zhuǎn)開關(guān)52傾向向前(FW側(cè))并且OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)53 向后(RE側(cè))，則HP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16直接被驅(qū)動(dòng)以向前驅(qū)動(dòng)HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A，且OP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16直接被驅(qū)動(dòng)以向后驅(qū)動(dòng)OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A，使得可移動(dòng)網(wǎng)架11變?yōu)槠毕騂P側(cè)。相反，如果如圖10⑶所示的HP扭轉(zhuǎn)開關(guān)52傾向向后(RE側(cè))并且OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)53向前(FW 側(cè))，可移動(dòng)網(wǎng)架11偏斜向OP側(cè)。半自動(dòng)橫向位移控制單元78如圖12中所示，在半自動(dòng)橫向位移控制單元78內(nèi)提供有，當(dāng)強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61 的向后強(qiáng)制HP橫向位移校正指令信號(hào)輸入時(shí)激活的繼電器RY-WS-HP-RE，當(dāng)強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61的向前強(qiáng)制HP橫向位移校正指令信號(hào)輸入時(shí)激活的繼電器RY-WS-HP-FW，當(dāng)強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61的向后強(qiáng)制OP橫向位移校正指令信號(hào)輸入時(shí)激活的繼電器RY-WS-0P-RE， 以及當(dāng)強(qiáng)制運(yùn)動(dòng)控制單元61的向前強(qiáng)制HP橫向位移校正指令信號(hào)輸入時(shí)激活的繼電器RY-WS-OP-FW。而且，如圖14中所示，在半自動(dòng)橫向位移控制單元78內(nèi)提供有繼電器RY-WS，當(dāng)繼電器RY-WS-HP-RE被激活或繼電器RY-WS-HP-FW被激活或繼電器RY-WS-OP-RE被激活或繼電器RY-WS-OP-FW被激活時(shí)，該繼電器RY-WS被激活。在半自動(dòng)橫向位移控制單元78內(nèi)還提供有第一速度指令器83和第二速度指令器84，當(dāng)繼電器RY-WS被激活時(shí)，第一速度指令器83啟動(dòng)以向驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A之一輸出預(yù)置的指令速度值，當(dāng)繼電器RY-WS被激活時(shí)，第二速度指令器84啟動(dòng)以向其他驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A輸出預(yù)置的指令速度值。輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a的有當(dāng)繼電器RY-WS-OP-FW被激活時(shí)，從第一速度指令器83輸出的指令速度值，當(dāng)繼電器RY-WS-HP-FW被激活時(shí)，從第二速度指令器84輸出的指令速度值，當(dāng)繼電器RY-WS-OP-RE被激活時(shí)，從第一速度指令器83輸出的負(fù)的指令速度值，當(dāng)繼電器RY-WS-HP-RE被激活時(shí)，從第二速度指令器84輸出的負(fù)的指令速度值。輸出到OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b的有當(dāng)繼電器RY-WS-OP-FW被激活時(shí)，從第二速度指令器84輸出的指令速度值，當(dāng)繼電器RY-WS-HP-FW被激活時(shí)，從第一速度指令器83輸出的指令速度值，當(dāng)繼電器RY-WS-OP-RE被激活時(shí)，從第二速度指令器84輸出的負(fù)的指令速度值，當(dāng)繼電器RY-WS-HP-RE被激活時(shí)，從第一速度指令器83輸出的負(fù)的指令速度值。注意到，正的指令速度值意味著前進(jìn)的指令速度值，而負(fù)的值意味著后退的指令速度值。從第一速度指令器83和第二速度指令器84輸出的指令速度值將會(huì)在下面描述。假設(shè)可移動(dòng)網(wǎng)架Ilx的橫向位移發(fā)生，如圖17㈧所示的情況，可移動(dòng)網(wǎng)架11的運(yùn)動(dòng)路線(校正路線)被確定，以消除當(dāng)網(wǎng)架運(yùn)動(dòng)工作通道的寬度(運(yùn)動(dòng)方向)期間預(yù)定的橫向位移的寬度，該寬度如圖17⑶(減小橫向位移的示例)指出的，例如2米。如圖17(D) 中所示，HP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16和OP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的轉(zhuǎn)速(指令速度值)的時(shí)間序列被計(jì)算以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)路線；第一速度指令器83被設(shè)置在驅(qū)動(dòng)電機(jī)16之一(在當(dāng)前實(shí)施方案的HP側(cè))的轉(zhuǎn)速(指令速度值)的時(shí)間序列上；而第二速度指令器84被設(shè)置在其他驅(qū)動(dòng)電機(jī)16 (在當(dāng)前實(shí)施方案的OP側(cè))的轉(zhuǎn)速(指令速度值)的時(shí)間序列上。預(yù)定的寬度被限制在物理上可調(diào)節(jié)的范圍，通過最大轉(zhuǎn)速和可移動(dòng)網(wǎng)架11運(yùn)動(dòng)穿過工作通道S的寬度時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)16獲取的速度變化來限定這個(gè)范圍。對(duì)于運(yùn)動(dòng)路線，可移動(dòng)網(wǎng)架11首先平行平移，即兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)16以超過預(yù)定的轉(zhuǎn)速(HP和OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A不滑動(dòng)的轉(zhuǎn)速)的轉(zhuǎn)速同時(shí)啟動(dòng)；然后可移動(dòng)網(wǎng)架11在運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，向消除橫向位移的方向以圖17(C)指出的角度偏斜，即兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的旋轉(zhuǎn)以不同的轉(zhuǎn)速被驅(qū)動(dòng)，繼而可移動(dòng)網(wǎng)架11在運(yùn)動(dòng)的同時(shí)偏斜回角度“0”(使得該網(wǎng)架的姿態(tài)回到初始位置)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)16以“相反地”不同轉(zhuǎn)速被驅(qū)動(dòng)；并且最終可移動(dòng)網(wǎng)架11平行平移，即通過兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)16以相同的轉(zhuǎn)速同時(shí)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)其以結(jié)束運(yùn)動(dòng)路線。如上面所描述的，通過網(wǎng)架啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)之后一定時(shí)間后改變指令速度值，可移動(dòng)網(wǎng)架11的預(yù)定運(yùn)動(dòng)路線可以被實(shí)現(xiàn)。在當(dāng)前的實(shí)施方案中，通過HP位移按鈕開關(guān)M和OP位移按鈕開關(guān)陽的一次操作而消除的橫向位移設(shè)置在通過運(yùn)動(dòng)穿過工作通道S的寬度(最大寬度)校正的寬度的1/2處。因此，最大寬度可以通過兩次操作來消除。半自動(dòng)橫向位移控制單元78的這種結(jié)構(gòu)的功能在下面描述。當(dāng)自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51選擇到“強(qiáng)制”時(shí)，如果HP位移按鈕開關(guān)M被推到0N，則可移動(dòng)網(wǎng)架11的打開側(cè)(工作通道S形成并且可移動(dòng)網(wǎng)架11可以單獨(dú)運(yùn)動(dòng)的一側(cè))由通過接近傳感器37a或37b輸出的接近信號(hào)決定，并且向前或向后強(qiáng)制HP橫向位移校正指令被生成以激活繼電器RY-WS-HP-FW或繼電器RY-WS-HP-RE，如圖12中所示。如果繼電器RY-WS-HP-FW被激活，則指令速度值根據(jù)運(yùn)動(dòng)路線從第二速度指令器 84輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a，指令速度值根據(jù)運(yùn)動(dòng)路線從第一速度指令器83輸出到 OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b。按照這些指令速度值，在HP和OP側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16被驅(qū)動(dòng)，使得可移動(dòng)網(wǎng)架11沿如圖10(c)中所示的運(yùn)動(dòng)路線前進(jìn)，并且可移動(dòng)網(wǎng)架11向HP方向移動(dòng)預(yù)定寬度。而且，如果繼電器RY-WS-HP-RE被激活，負(fù)的(反方向)指令速度值根據(jù)運(yùn)動(dòng)路線從第二速度指令器83輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a，負(fù)的(反方向)指令速度值根據(jù)運(yùn)動(dòng)路線從第二速度指令器84輸出到OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b。按照這些指令速度值，在HP 和OP側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16被驅(qū)動(dòng)，使得可移動(dòng)網(wǎng)架11沿如圖10(C)中所示的運(yùn)動(dòng)路線后退， 但是以相對(duì)于前后方向A相反的方向，并且可移動(dòng)網(wǎng)架11向HP側(cè)移動(dòng)預(yù)定寬度。當(dāng)自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51選擇到“強(qiáng)制”時(shí)，如果HP位移按鈕開關(guān)M被推到0N， 則向工作通道S方向運(yùn)動(dòng)的可移動(dòng)網(wǎng)架11向HP側(cè)移動(dòng)預(yù)定的寬度。而且，當(dāng)自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51選擇到“強(qiáng)制”時(shí)，如果OP位移按鈕開關(guān)55被推到0N，則可移動(dòng)網(wǎng)架11的打開側(cè)(工作通道S形成并且可移動(dòng)網(wǎng)架11可以單獨(dú)運(yùn)動(dòng)的一側(cè))由通過接近傳感器37a或37b輸出的接近信號(hào)決定，并且向前或向后強(qiáng)制HP橫向位移校正指令被生成以激活繼電器RY-WS-OP-FW或繼電器RY-WS-0P-RE，如圖12中所示。如果繼電器RY-WS-OP-FW被激活，則指令速度值根據(jù)運(yùn)動(dòng)路線從第一速度指令器 83輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a，指令速度值根據(jù)運(yùn)動(dòng)路線從第二速度指令器84輸出到 OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b。按照這些指令速度值，在HP和OP側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16被驅(qū)動(dòng)，使得可移動(dòng)網(wǎng)架11沿如圖10(D)中所示的運(yùn)動(dòng)路線前進(jìn)，并且可移動(dòng)網(wǎng)架11向OP側(cè)移動(dòng)預(yù)定寬度。而且，如果繼電器RY-WS-OP-RE被激活，則負(fù)的指令速度值根據(jù)運(yùn)動(dòng)路線從第一速度指令器83輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a，負(fù)的指令速度值根據(jù)運(yùn)動(dòng)路線從第二速度指令器84輸出到OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b。按照這些指令速度值，在HP和OP側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī) 16被驅(qū)動(dòng)，使得可移動(dòng)網(wǎng)架11沿如圖10(D)中所示的運(yùn)動(dòng)路線后退，但是以相對(duì)于前后方向A相反的方向，并且可移動(dòng)網(wǎng)架11向OP側(cè)移動(dòng)預(yù)定的寬度。當(dāng)自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51如上面選擇到“強(qiáng)制”時(shí)，如果OP位移按鈕開關(guān)55被推到0N，則向工作通道S方向運(yùn)動(dòng)的可移動(dòng)網(wǎng)架11向OP側(cè)移動(dòng)預(yù)定的寬度。自動(dòng)姿態(tài)控制器79如圖15中所示，在自動(dòng)姿態(tài)控制器79內(nèi)提供有當(dāng)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)判斷單元63的運(yùn)動(dòng)指令信號(hào)是前進(jìn)指令時(shí)(如果橫向位移控制信號(hào)是當(dāng)前的，以時(shí)間延遲輸出)被激活的繼電器RY-F，當(dāng)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)判斷單元63的運(yùn)動(dòng)指令信號(hào)是后退指令時(shí)(如果橫向位移控制信號(hào)是當(dāng)前的，以時(shí)間延遲輸出)被激活的繼電器RY-B，當(dāng)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)判斷單元63的運(yùn)動(dòng)指令信號(hào)是停止指令時(shí)被激活的繼電器RY-S，當(dāng)來自脈沖錯(cuò)誤判斷單元67的可預(yù)見的控制執(zhí)行信號(hào)是ON時(shí)被激活的繼電器RY-M。在自動(dòng)姿態(tài)控制器79內(nèi)，還為可移動(dòng)網(wǎng)架11的預(yù)定的運(yùn)動(dòng)速度提供了速度設(shè)置器85。該自動(dòng)姿態(tài)控制器79被構(gòu)造為，根據(jù)繼電器RY-M的動(dòng)作，如果可預(yù)見的控制執(zhí)行信號(hào)不是當(dāng)前的，則選擇運(yùn)動(dòng)距離偏移，而如果可預(yù)見的控制執(zhí)行信號(hào)是當(dāng)前的，則選擇可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離偏移。而且，提供了第一函數(shù)單元86以計(jì)算HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的速度調(diào)整量，以及提供了第二函數(shù)單元87以計(jì)算OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的速度調(diào)整量，兩者都基于選擇的偏移。當(dāng)正的偏移值超過正的預(yù)定值時(shí)(死帶)時(shí)，第一函數(shù)單元86輸出與其成比例的正校正速度值；而當(dāng)負(fù)的偏移值超過負(fù)的預(yù)定值時(shí)(死帶)時(shí)，第二函數(shù)單元87輸出與其成比例的負(fù)校正速度值。因此，當(dāng)選擇的偏移超過正的或負(fù)的預(yù)定值時(shí)(死帶)時(shí)，第一函數(shù)單元86或第二函數(shù)單元87輸出校正速度值，以執(zhí)行可移動(dòng)網(wǎng)架的姿態(tài)控制(偏斜校正控制)。自動(dòng)姿態(tài)控制器79還包含第三減法器88和第一下限器(low limiter) 89，該第三減法器88從在速度設(shè)置器85處設(shè)置的可移動(dòng)網(wǎng)架11的預(yù)定運(yùn)動(dòng)速度減去從第一函數(shù)單元86輸出的正校正速度值，以獲得HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值；該第一下限器89限制通過第三減法器88獲得的HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值的下限以確保最低的速度。 因此，HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的下限指令速度值通過繼電器RY-F的操作(通過前進(jìn)指令激活) 而被選擇，轉(zhuǎn)化為負(fù)值的HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的下限指令速度值通過繼電器RY-B的操作(由后退指令激活)來選擇；并且“0”作為HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值通過繼電器RY-S 的操作(通過停止指令激活)而被選擇，使得指令速度值輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a。自動(dòng)姿態(tài)控制器79還包含第四減法器90和第二限制器91，該第四減法器90從在速度設(shè)置器85處設(shè)置的可移動(dòng)網(wǎng)架11的預(yù)定運(yùn)動(dòng)速度減去從第二函數(shù)單元87輸出的校正速度值，以獲得OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值；該第二限制器91限制通過第四減法器90獲得的右驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值的下限以確保最低的速度。因此，OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的下限指令速度值通過繼電器RY-F的操作(通過前進(jìn)指令激活)而被選擇，被轉(zhuǎn)換為負(fù)值的OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的下限指令速度值通過繼電器RY-B的操作(通過后退指令激活)而被選擇；“0”作為OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的指令速度值通過繼電器RY-S的操作(通過停止指令激活)而被選擇，使得指令速度值輸出到OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b。自動(dòng)姿態(tài)控制器79的這種結(jié)構(gòu)的功能在下面描述。如果從主控制面板38輸入前進(jìn)指令或后退指令，則速度設(shè)置器85將前進(jìn)為正且后退為負(fù)的指令速度值輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器4 和OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b以移動(dòng)可移動(dòng)網(wǎng)架11。如果從主控制面板38輸入停止指令，則指令速度值“0”輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器4 和OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b以停止可移動(dòng)網(wǎng)架11。在可移動(dòng)網(wǎng)架11運(yùn)動(dòng)期間，驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離偏移通過在兩側(cè)的兩個(gè)脈沖編碼器21和計(jì)數(shù)器65和66探測(cè)，基于此，兩驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離的偏移被計(jì)算和輸入。從速度設(shè)置器85輸出的指令速度值被校正以消除偏移，且被微分的指令速度值輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器4 和OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b以校正各自驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速，以控制可移動(dòng)網(wǎng)架11的姿態(tài)。而且，如果從運(yùn)動(dòng)的開始兩驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A之間的運(yùn)動(dòng)距離的偏移超過預(yù)設(shè)值， 則基于運(yùn)動(dòng)距離和從運(yùn)動(dòng)的開始消耗的時(shí)間來計(jì)算可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離直到積累的脈沖數(shù)的差異超過預(yù)設(shè)值，并且控制信號(hào)被輸出到矢量控制轉(zhuǎn)換器4 或42b，用于連接到有前進(jìn)的可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離一側(cè)的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16，以減小驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速。根據(jù)上面的
17方法，對(duì)于向前移動(dòng)的側(cè)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速被減小了，且其后向前移動(dòng)的側(cè)比延遲側(cè)移動(dòng)的慢，使得偏斜的姿態(tài)可以根據(jù)可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離被優(yōu)先地且逐漸地校正直到最終完全的消除。通過這可預(yù)見的控制，沒有超量的穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制是可能的，雖然通過僅依賴于運(yùn)動(dòng)距離偏移的控制，但是偏移的超量是不可避免的。如上面所描述，自動(dòng)姿態(tài)控制器79為可移動(dòng)網(wǎng)架11執(zhí)行姿態(tài)校正控制，其中各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速在此基于探測(cè)出的兩驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離進(jìn)行控制，以消除兩驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離的偏移。自動(dòng)橫向位移控制單元80如圖16中所示，自動(dòng)橫向位移控制單元80設(shè)置有第三加法器92和之前磁性強(qiáng)度記憶體93，該第三加法器92將在HP位置通過HP磁性探測(cè)單元6 測(cè)量的磁性強(qiáng)度與在 OP位置通過OP磁性探測(cè)單元62b測(cè)量的磁性強(qiáng)度相加，以確定總磁性強(qiáng)度，該之前磁性強(qiáng)度記憶體93儲(chǔ)存在時(shí)間延遲的運(yùn)動(dòng)停止時(shí)間期間內(nèi)(通過計(jì)時(shí)器從繼電器RY-S激活消逝有限的時(shí)間后)通過第三加法器92確定的總磁性強(qiáng)度。還設(shè)置有第一比較器94和第二比較器95，該第一比較器94探測(cè)通過HP磁性探測(cè)單元6 測(cè)量的HP位置的磁性強(qiáng)度存在與否，該第二比較器95探測(cè)通過OP磁性探測(cè)單元62b測(cè)量的OP位置的磁性強(qiáng)度存在與否；而且當(dāng)繼電器RY-S(停止指令)被激活時(shí)，如果通過第一比較器94或第二比較器95探測(cè)到磁性強(qiáng)度不存在，則輸出警報(bào)信號(hào)到警報(bào)燈 43 ；而且當(dāng)繼電器RY-S (停止指令)被激活時(shí)，如果通過第一比較器94和第二比較器95探測(cè)到磁性強(qiáng)度存在，則輸出前述的重置信號(hào)。還設(shè)置有橫向位移探測(cè)器96，當(dāng)繼電器RY-S (停止指令)被激活時(shí)，橫向位移探測(cè)器96從通過第三加法器92確定的總磁性強(qiáng)度和之前磁性強(qiáng)度記憶體93中儲(chǔ)存的之前總磁性強(qiáng)度之間的差異確定由當(dāng)前運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)路徑10的橫向B的橫向位移(總磁性強(qiáng)度之間的差異被轉(zhuǎn)換成橫向位移)。探測(cè)器96檢測(cè)橫向位移是否超過預(yù)設(shè)的橫向位移；且在超過預(yù)設(shè)的橫向位移的情況下，如果向HP側(cè)的偏移通過HP磁性探測(cè)單元6 探測(cè)出，則探測(cè)器96將橫向位移校正的信號(hào)輸出到OP側(cè)，并且如果向OP側(cè)的偏移通過HP磁性探測(cè)單元6 探測(cè)出，則探測(cè)器96將橫向位移校正的信號(hào)輸出到HP側(cè)。還提供有通過向OP側(cè)的橫向位移校正的信號(hào)激活的繼電器RY-W-0P，以及通過向HP側(cè)的橫向位移校正的信號(hào)激活的繼電器RY-W-HP。還提供有第三速度指令器97和第四速度指令器98，該第三速度指令器97將預(yù)設(shè)的指令速度值輸出到驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A之一，該第四速度指令器98將預(yù)設(shè)的指令速度值到輸出其他驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A，如果繼電器RY-W-OP或繼電器RY-W-HP被激活并且繼電器RY-F (前進(jìn)指令)或繼電器RY-B(后退指令)被激活，則驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的執(zhí)行被開始。指令速度值如下地輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a。如果RY_W_0P被激活，則指令速度值從第三速度指令器97輸出，而如果繼電器RY-W-HP被激活，則要求從第四速度指令器98輸出的指令速度值，且該指令速度值通過繼電器RY-F (前進(jìn)指令)被選擇，轉(zhuǎn)換為負(fù)值的指令速度值通過繼電器RY-B (后退指令)被選擇，且為“0”的指令速度值被選擇并通過繼電器RY-S (停止指令)輸出。相似地，指令速度值如下地輸出到OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b。如果RY-W-OP被激活， 則指令速度值從第四速度指令器98輸出，而如果繼電器RY-W-HP被激活，則要求指令速度值從第三速度指令器97輸出，而且指令速度值通過繼電器RY-F (前進(jìn)指令)被選擇，轉(zhuǎn)換為負(fù)值的指令速度值通過繼電器RY-B (后退指令)被選擇，且為“0”的指令速度值被選擇并通過繼電器RY-S (停止指令)輸出。還提供有頻率探測(cè)器99，其計(jì)算繼電器RY-W-OP或繼電器RY_W_HP的動(dòng)作數(shù)量，即確定校正橫向位移的運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行頻率，且如果該頻率超過預(yù)定頻率，則輸出警示信號(hào)到警示燈44。頻率探測(cè)器99可以確定校正橫向位移的運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行數(shù)量，且如果執(zhí)行數(shù)量超過預(yù)定數(shù)量，則輸出警示信號(hào)。從第三速度指令器97和第四速度指令器98輸出的指令速度值的設(shè)置方法相似于從半自動(dòng)橫向位移控制單元87的第一速度指令器83和第二速度指令器84輸出的指令速度值的設(shè)置方法。但是，在自動(dòng)橫向位移控制單元80內(nèi)，待校正的橫向位移的幅度被設(shè)置在單個(gè)運(yùn)動(dòng)可以校正的最大寬度，即運(yùn)動(dòng)穿過工作通道S的寬度，且確定運(yùn)動(dòng)路徑10的橫向方向B的橫向位移的總磁性強(qiáng)度的差異與設(shè)置的最大寬度相關(guān)聯(lián)。雖然在上面的自動(dòng)橫向位移控制單元80中，通過單個(gè)運(yùn)動(dòng)可校正的橫向位移被設(shè)置在最大可校正寬度，但是其可以同半自動(dòng)橫向位移控制單元78那樣設(shè)置為1/2。在這個(gè)情況下，在下次和第二次運(yùn)動(dòng)執(zhí)行橫向位移控制以完全消除兩次運(yùn)動(dòng)的偏移。還可能以 3次或更多重復(fù)運(yùn)動(dòng)來消除橫向位移。自動(dòng)橫向位移控制單元80的這種結(jié)構(gòu)的功能在下面描述。當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架11停止運(yùn)動(dòng)時(shí)，磁體31通過各自的HP和OP磁性傳感器35探測(cè)出， 且如果探測(cè)的總磁性強(qiáng)度與之前運(yùn)動(dòng)停止儲(chǔ)存的總磁性強(qiáng)度的差異超過預(yù)定值，即如果探測(cè)出預(yù)定值以上的橫向位移，那么如果確定有必要向OP側(cè)校正則激活繼電器RY-W-0P，而如果確定有必要向HP側(cè)校正則激活繼電器RY-W-HP。當(dāng)橫向位移發(fā)生時(shí)，橫向位移控制執(zhí)行信號(hào)輸出到主控制面板38，橫向位移的發(fā)生會(huì)被計(jì)算。如果超過了預(yù)定的頻率，會(huì)輸出警示信號(hào)到警示燈44，判斷可移動(dòng)網(wǎng)架11正經(jīng)歷頻繁的橫向位移。而且，如HP或OP磁性傳感器35之一的磁性敏感度丟失，即如果探測(cè)不到磁體31，則判斷為自動(dòng)橫向位移控制故障并且橫向位移已經(jīng)發(fā)生，其不能自動(dòng)校正。繼而，輸出警報(bào)信號(hào)，建議激活HP位移按鈕開關(guān) 54或OP位移按鈕開關(guān)55，并點(diǎn)亮警報(bào)燈43。當(dāng)繼電器RY-W-OP或繼電器RY-W-HP被如上地激活，且繼電器RY_F (前進(jìn)指令) 或繼電器RY-B (后退指令)通過下次運(yùn)動(dòng)指令起作用時(shí)，從第三速度指令器97和第四速度指令器98輸出指令速度值。在當(dāng)繼電器RY-W-OP被激活期間，如果繼電器RY-F(前進(jìn)指令)被激活，從第三速度指令器97輸出的正的指令速度值輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a，從第四速度指令器98 輸出的正的指令速度值輸出到OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b，且可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41控制以根據(jù)指令速度值驅(qū)動(dòng)HP和OP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16，使得可移動(dòng)網(wǎng)架11前進(jìn)并向OP側(cè)移動(dòng)預(yù)定的寬度。如果繼電器RY-B(后退指令)被激活，則從第三速度指令器97輸出的負(fù)的指令速度值輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a，從第四速度指令器98輸出的負(fù)的指令速度值輸出到OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b，且可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41控制以根據(jù)指令速度值驅(qū)動(dòng)HP和OP驅(qū)動(dòng)電機(jī) 16，使得可移動(dòng)網(wǎng)架11后退并向OP側(cè)移動(dòng)預(yù)定的寬度。相似地，在繼電器RY-W-HP被激活時(shí)，如果繼電器RY_F (前進(jìn)指令)被激活，則從第四速度指令器98輸出的正的指令速度值輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a，從第三速度指令器97輸出的正的指令速度值輸出到OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b，且可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41控制以根據(jù)指令速度值驅(qū)動(dòng)HP和OP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16，使得可移動(dòng)網(wǎng)架11前進(jìn)并向HP側(cè)移動(dòng)預(yù)定的寬度。如果繼電器RY-B(后退指令)被激活，則從第四速度指令器98輸出的負(fù)的指令速度值輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a，從第三速度指令器97輸出的負(fù)的指令速度值輸出到 OP矢量控制轉(zhuǎn)換器42b，且可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41控制以根據(jù)指令速度值驅(qū)動(dòng)HP和OP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16，使得可移動(dòng)網(wǎng)架11后退并向HP側(cè)移動(dòng)預(yù)定的寬度。如果繼電器RY-S (停止指令)被激活，則為“0”的指令速度值輸出到HP矢量控制轉(zhuǎn)換器42a以及OP矢量控制轉(zhuǎn)換器4 并且可移動(dòng)網(wǎng)架11被停止。來自速度控制單元75的輸出速度控制單元75轉(zhuǎn)換為分別輸出HP矢量控制轉(zhuǎn)換器4 和OP矢量控制轉(zhuǎn)換器 42b的指令速度值，該指令速度值從強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)單元77、半自動(dòng)橫向位移控制單元78、自動(dòng)姿態(tài)控制器79以及自動(dòng)橫向位移控制單元80利用繼電器RY_F0R(以選擇“強(qiáng)制”)、繼電器 RY-AUTO (以選擇“自動(dòng)”)和繼電器RY_W(橫向位移控制進(jìn)行中)輸出。更特別地，當(dāng)繼電器RY-FOR被激活時(shí)，強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)單元77和半自動(dòng)橫向位移控制單元78的輸出信號(hào)被輸出，當(dāng)繼電器RY-AUTO被激活并且繼電器RY-W不激活時(shí)自動(dòng)姿態(tài)控制器79的輸出信號(hào)被輸出，且當(dāng)繼電器RY-AUTO被激活并且繼電器RY-W也被激活時(shí)自動(dòng)橫向位移控制單元80的輸出信號(hào)被輸出。整個(gè)功能實(shí)施方案的功能在下面描述。如圖1和3中所示，通過在運(yùn)動(dòng)路徑10上移動(dòng)一個(gè)或更多可移動(dòng)網(wǎng)架11，可以在被支配的可移動(dòng)網(wǎng)架11前面形成工作通道S,以使得在工作通道S內(nèi)實(shí)現(xiàn)將貨物操縱到理想的區(qū)域容納空間13e以及操縱來自理想的區(qū)域容納空間13e的貨物成為可能。貨物的操縱通過例如在工作通道S內(nèi)駕駛叉車借助于貨盤進(jìn)行。因?yàn)榇朋w31被埋在工作通道S的地面表面Ia中，而且在工作通道S的邊緣外邊的地面表面Ia上沒有阻擋物，所以諸如叉車的交通工具可以很自由地行駛，甚至允許以任意方向通過工作通道S。因此，使用工作通道S操縱貨物或任意其他工作可以迅速地且流暢地進(jìn)行。例如，為了讓可移動(dòng)網(wǎng)架11站在圖1至3中的停止位置P5，在運(yùn)動(dòng)路徑10上運(yùn)動(dòng)以及在停止位置P6停止，首先操作主控制面板38。然后主控制面板38將運(yùn)動(dòng)指令信號(hào) (運(yùn)動(dòng)方向信號(hào))發(fā)送到站在停止位置P5的可移動(dòng)網(wǎng)架的控制面板20。相應(yīng)地，一對(duì)HP和OP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16被啟動(dòng)以各自旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A。驅(qū)動(dòng)力給予到在運(yùn)動(dòng)路徑10上運(yùn)動(dòng)的可移動(dòng)網(wǎng)架11，且剩下的運(yùn)動(dòng)輪14被動(dòng)地跟隨旋轉(zhuǎn)。因此， 借助于通過探測(cè)控制系統(tǒng)諸如安裝在可移動(dòng)網(wǎng)架11之間的接近傳感器37a，可移動(dòng)網(wǎng)架11 可以在使該可移動(dòng)網(wǎng)架11不碰撞站在停止點(diǎn)P7的可移動(dòng)網(wǎng)架11的情況下被停止在停止點(diǎn)P6的指定點(diǎn)。在可移動(dòng)網(wǎng)架11運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合下，因?yàn)閮?chǔ)藏貨物的負(fù)載不平衡，地面表面Ia的不平，驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A相對(duì)地面表面Ia的滑動(dòng)，驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的外輪14b的磨損等，可移動(dòng)網(wǎng)架11可能不保持非正交的姿態(tài)向運(yùn)動(dòng)路徑10運(yùn)動(dòng)，而是以圖1中指出的想象線移動(dòng)，在此一側(cè)在前而另一側(cè)在后，形成了偏斜的姿態(tài)。
在這種情況下，運(yùn)動(dòng)距離通過在橫向方向B置于兩側(cè)的脈沖編碼器21測(cè)量，且控制面板20基于該測(cè)量控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的轉(zhuǎn)速。更特別地，被壓到地面表面Ia的探測(cè)輪單元27通過與可移動(dòng)網(wǎng)架11的移動(dòng)的摩擦而旋轉(zhuǎn)。通過探測(cè)輪單元27的旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)主體觀旋轉(zhuǎn)通過輪單元軸沈。當(dāng)旋轉(zhuǎn)主體28旋轉(zhuǎn)時(shí)，形成在旋轉(zhuǎn)單元28上的狹縫28a和^b的通路的數(shù)量可以通過光電開關(guān)29a和29b計(jì)算并輸入到控制面板20?？刂泼姘?0計(jì)算從兩脈沖編碼器 21輸出的脈沖，計(jì)算各個(gè)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離并比較它們。在當(dāng)前的示例中，HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離較大(在前)，而OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的運(yùn)動(dòng)距離較小(在后)。基于該比較，控制面板20輸出控制信號(hào)以減小連接到運(yùn)動(dòng)距離在前一側(cè)的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速，即用于與HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A連接的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的矢量控制轉(zhuǎn)換器42a。這減小了 HP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速并且HP側(cè)的移動(dòng)慢于另一側(cè)， 使得偏斜的姿態(tài)逐漸地校正直到最終的完全消除。在控制面板20內(nèi)，假使從運(yùn)動(dòng)的開始從各自的脈沖編碼器21輸出的脈沖的累積數(shù)的差異超過預(yù)設(shè)值，則可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離可以基于直到累積脈沖數(shù)的差異超過預(yù)設(shè)值時(shí)的運(yùn)動(dòng)距離和消逝的時(shí)間來獲得，并且減小驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速的控制信號(hào)被輸出到用于連接到可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離在前一側(cè)的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的矢量控制轉(zhuǎn)換器4 或42b。這減小了在前移動(dòng)的一側(cè)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速，且該前進(jìn)側(cè)的移動(dòng)此后較慢于延遲側(cè)， 使得偏斜的姿態(tài)根據(jù)可預(yù)見的運(yùn)動(dòng)距離優(yōu)先地且逐漸地被校正直到最終完全消除。通過這種可預(yù)見的控制，沒有超量的穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制是可能的，雖然通過僅依賴于運(yùn)動(dòng)距離偏移的控制，但偏移的超量是不可避免的。通過控制面板20的這種控制，可移動(dòng)網(wǎng)架11可以保持正交姿態(tài)向運(yùn)動(dòng)路徑10運(yùn)動(dòng)。而且，停止時(shí)，通過HP和OP各自的磁性傳感器35測(cè)量磁體31，且如果通過HP和 OP磁性傳感器35測(cè)量的總磁性強(qiáng)度與之前總磁性強(qiáng)度之間產(chǎn)生了偏移，這就被認(rèn)為產(chǎn)生了橫向位移，且隨后在下一次運(yùn)動(dòng)時(shí)為使轉(zhuǎn)速不同的控制信號(hào)被輸出到用于連接到驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的矢量控制轉(zhuǎn)換器4 或42b，以消除橫向位移。因此，橫向位移可以在網(wǎng)架運(yùn)動(dòng)穿過工作通道S的同時(shí)被消除。此時(shí)，在受到橫向位移控制的可移動(dòng)網(wǎng)架11 后面運(yùn)動(dòng)的可移動(dòng)網(wǎng)架11以預(yù)定時(shí)間的延遲啟動(dòng)。而且，如果HP或OP磁性傳感器35之一的磁性敏感度丟失，即如果探測(cè)不到磁體31，則判斷為自動(dòng)橫向位移控制故障并且橫向位移已經(jīng)發(fā)生，其不能自動(dòng)校正，且警報(bào)燈43被點(diǎn)亮，建議激活HP位移按鈕開關(guān)M或OP 位移按鈕開關(guān)陽。而且，如果橫向位移控制的頻率超過預(yù)定值，則點(diǎn)亮警示燈44。工作人員可以使用操作面板40強(qiáng)制性地移動(dòng)可移動(dòng)網(wǎng)架11。當(dāng)通過自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51選擇“強(qiáng)制”時(shí)，如果如圖10(A)所示的HP扭轉(zhuǎn)開關(guān)52傾向向前(FW側(cè))并且OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)53向后(RE側(cè))，則HP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16直接被驅(qū)動(dòng)以向前驅(qū)動(dòng)HP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A，而OP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16直接被驅(qū)動(dòng)以向后驅(qū)動(dòng)OP驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪 14A，使得可移動(dòng)網(wǎng)架11變?yōu)槠毕騂P側(cè)。相反，如果如圖10(B)所示的HP扭轉(zhuǎn)開關(guān)52 傾向向后(RE側(cè))并且OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)53向前(FW側(cè))，則可移動(dòng)網(wǎng)架11變?yōu)槠毕騉P側(cè)。當(dāng)自動(dòng)/強(qiáng)制選擇開關(guān)51選擇到“強(qiáng)制”且如圖10(C)所示的HP位移按鈕開關(guān)討被推到0N，則可移動(dòng)網(wǎng)架11向HP側(cè)移動(dòng)預(yù)定的寬度。且如果如圖10(D)所示的OP位移按鈕開關(guān)陽被推到0N，則可移動(dòng)網(wǎng)架11向OP側(cè)移動(dòng)預(yù)定的寬度。根據(jù)本實(shí)施方案，當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架11停止運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過相應(yīng)的HP和OP磁性傳感器 35測(cè)量磁體31，且如果從測(cè)量的總磁性強(qiáng)度探測(cè)出預(yù)定值以上的橫向位移，則確定消除橫向位移的可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)路線，并且控制各自驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的轉(zhuǎn)速使得在下一次運(yùn)動(dòng)時(shí)跟隨運(yùn)動(dòng)路徑并能校正可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移。因此，沿運(yùn)動(dòng)路徑10構(gòu)建可探測(cè)的板軌目標(biāo)成為不必要的，且任何關(guān)于其構(gòu)建的不方便之處可以被避免。而且，根據(jù)本實(shí)施方案，當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架11實(shí)施橫向位移校正運(yùn)動(dòng)，且可移動(dòng)網(wǎng)架 11為此而轉(zhuǎn)向橫向位移應(yīng)該被校正的方向時(shí)，偏斜的可移動(dòng)網(wǎng)架11的后邊與跟隨的可移動(dòng)網(wǎng)架11之間的可能的碰撞可以通過將跟隨的另一可移動(dòng)網(wǎng)架11的運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)延遲一定時(shí)間間隔而被避免。而且，根據(jù)本實(shí)施方案，當(dāng)HP和OP驅(qū)動(dòng)電機(jī)16被驅(qū)動(dòng)以消除橫向位移時(shí)，如果驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A停止并且另一驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A繞此軸點(diǎn)移動(dòng)，該第一驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A被拖拽以不受控制地脫離運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)，這種現(xiàn)象導(dǎo)致的麻煩可以通過以預(yù)定轉(zhuǎn)速以上的轉(zhuǎn)速啟動(dòng)兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)16來避免。而且，根據(jù)該實(shí)施方案，當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架11的橫向位移控制的頻率(或數(shù)量)增加時(shí)，點(diǎn)亮警示燈44并且工作人員可以認(rèn)為可移動(dòng)網(wǎng)架11的橫向位移頻繁發(fā)生。因此，他/ 她可以指示重新得到將在第一計(jì)數(shù)器65和第二計(jì)數(shù)器66處設(shè)置的單位脈沖運(yùn)動(dòng)距離的值。而且，根據(jù)本實(shí)施方案，可移動(dòng)網(wǎng)架11的橫向位移控制是通過由磁性傳感器35探測(cè)安排在可移動(dòng)網(wǎng)架11的每個(gè)停止位置的磁體31來實(shí)施的，僅僅要求在可移動(dòng)網(wǎng)架11各自的停止位置安排磁體31。其構(gòu)建比常規(guī)的將被探測(cè)的板軌部件的構(gòu)建簡(jiǎn)。而且，根據(jù)本實(shí)施方案，當(dāng)HP位移按鈕開關(guān)M被激活時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)16各自的轉(zhuǎn)速通過可移動(dòng)網(wǎng)架11的可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41控制，使得網(wǎng)架跟隨減小向HP方向的橫向位移所確定的運(yùn)動(dòng)路徑，以將可移動(dòng)網(wǎng)架11在橫向方向B向HP方向移動(dòng)預(yù)定的寬度；并且當(dāng)OP 位移按鈕開關(guān)陽被激活時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)16各自的轉(zhuǎn)速通過可移動(dòng)網(wǎng)架11的可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41控制，使得網(wǎng)架跟隨減小向OP方向的橫向位移所確定的運(yùn)動(dòng)路徑，以將可移動(dòng)網(wǎng)架11 向OP方向移動(dòng)預(yù)定的寬度。因此，工作人員可以輕松地僅僅通過激活HP位移按鈕開關(guān)M 或OP位移按鈕開關(guān)55來消除此橫向位移，而此橫向位移通過操作HP扭轉(zhuǎn)開關(guān)52和OP扭轉(zhuǎn)開關(guān)53消除是困難的，這樣提高了可操作性。當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架11響應(yīng)于HP位移按鈕開關(guān)M或OP位移按鈕開關(guān)55的激活而運(yùn)動(dòng)時(shí)，可移動(dòng)網(wǎng)架11運(yùn)動(dòng)到面向的工作通道S，因此，此橫向位移能可靠地被消除。而且，根據(jù)本實(shí)施方案，因?yàn)橥ㄟ^HP位移按鈕開關(guān)M或OP位移按鈕開關(guān)55的激活而消除的橫向位移的寬度被設(shè)置為能在運(yùn)動(dòng)穿過工作通道S期間被校正的給定寬度之內(nèi)，可以防止網(wǎng)架以偏斜的姿態(tài)停止，原因是運(yùn)動(dòng)方向的可移動(dòng)網(wǎng)架11的探測(cè)可以在橫向位移校正期間被避免。如果可移動(dòng)網(wǎng)架11如上的在偏斜的姿態(tài)，則在運(yùn)動(dòng)方向A上工作通道S的寬度變窄并且操縱貨物變得困難。而且，根據(jù)本實(shí)施方案，當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架11根據(jù)HP位移按鈕開關(guān)M或OP位移按鈕開關(guān)55之一的激活而移動(dòng)時(shí)，另一 HP位移按鈕開關(guān)M或OP位移按鈕開關(guān)55的激活則為無效，使得網(wǎng)架以偏斜姿態(tài)的停止可以通過半自動(dòng)橫向位移控制的提前干預(yù)來避免。
而且，根據(jù)本實(shí)施方案，如果當(dāng)網(wǎng)架11停止運(yùn)動(dòng)時(shí)探測(cè)不到磁體31，則判斷為自動(dòng)橫向位移控制故障并且橫向位移已經(jīng)發(fā)生但不能自動(dòng)校正，并點(diǎn)亮警報(bào)燈43。工作人員可以通過警報(bào)識(shí)別網(wǎng)架的橫向位移的方向，并被促使激活HP位移按鈕開關(guān)M或OP位移按鈕開關(guān)55。而且，根據(jù)本實(shí)施方案，姿態(tài)控制是在可移動(dòng)網(wǎng)架11運(yùn)動(dòng)期間通過可移動(dòng)網(wǎng)架控制器41實(shí)施的，因此，可以避免的是，可以避免可移動(dòng)網(wǎng)架11以偏斜的姿態(tài)停止。在本實(shí)施方案中，可移動(dòng)網(wǎng)架11或靜止網(wǎng)架3由下框架單元12或4以及網(wǎng)架單元13或5構(gòu)成。但是，可以使用沒有網(wǎng)架單元13和5的滑動(dòng)架式的可移動(dòng)網(wǎng)架11或平臺(tái)式的靜止網(wǎng)架3。而且，在本實(shí)施方案中，可移動(dòng)網(wǎng)架11和靜止網(wǎng)架3的最上方的存儲(chǔ)室1 和向上打開，但是可以使用在頂部有頂蓋的可移動(dòng)網(wǎng)架11和靜止網(wǎng)架3。而且，在本實(shí)施方案中，磁體31埋在地面下，但交通工具在上面輕松駛過的薄磁體31可以放在地面表面Ia上。而且，在本實(shí)施方案中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)一對(duì)O個(gè))驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A，但是，能布置為使得驅(qū)動(dòng)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)僅一個(gè)驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A。而且，在減速齒輪直接連接到驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的驅(qū)動(dòng)輪軸的一端且驅(qū)動(dòng)電機(jī)16直接連接到減速齒輪的情況下應(yīng)用直接驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是可能的。而且，在本實(shí)施方案中，運(yùn)動(dòng)輪14以支撐/運(yùn)轉(zhuǎn)裝置使用，但是滾子鏈?zhǔn)?履帶式)支撐/運(yùn)轉(zhuǎn)裝置也可以應(yīng)用。在這種情況下，應(yīng)該在橫向方向B上在可移動(dòng)網(wǎng)架11的每一側(cè)設(shè)置在運(yùn)動(dòng)方向A延伸穿過整個(gè)長(zhǎng)度的單個(gè)滾子鏈，或者應(yīng)該以分開的形式設(shè)置在運(yùn)動(dòng)方向A上延伸整個(gè)長(zhǎng)度的多個(gè)滾子鏈。而且，在本實(shí)施方案中，脈沖編碼器21以運(yùn)動(dòng)距離測(cè)量裝置使用，且其中外狹縫 28a和內(nèi)狹縫28b形成在旋轉(zhuǎn)主體28上并且提供有面向外狹縫28a的外光電開關(guān)29a和面向內(nèi)狹縫^b的內(nèi)光電開關(guān)^b的兩次設(shè)置測(cè)量系統(tǒng)是示例性的。但是，也可以使用一次設(shè)置測(cè)量系統(tǒng)或者三次或更多次設(shè)置測(cè)量系統(tǒng)。而且，在本實(shí)施方案中，脈沖編碼器21以探測(cè)輪單元27使用，以測(cè)量運(yùn)動(dòng)距離，但是為此也可能測(cè)量驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪14A的驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)量。而且，脈沖編碼器21探測(cè)探測(cè)輪單元27 的旋轉(zhuǎn)，作為替代其可以直接連接到驅(qū)動(dòng)電機(jī)16的旋轉(zhuǎn)軸(旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置的示例)以測(cè)量可移動(dòng)網(wǎng)架11的運(yùn)動(dòng)距離。而且，在本實(shí)施方案中，磁性傳感器35用以探測(cè)橫向位移，但是也可以通過這樣一種布置來探測(cè)橫向位移，在該布置中，在可移動(dòng)網(wǎng)架11的面向相對(duì)的可移動(dòng)網(wǎng)架11的向前和向后表面設(shè)置多個(gè)逆行反射類型的光傳感器，并且在面向光電傳感器的相對(duì)的可移動(dòng)網(wǎng)架11處設(shè)置反射器面，使得可以通過由于可移動(dòng)網(wǎng)架11沒對(duì)準(zhǔn)來探測(cè)光電傳感器的無效來探測(cè)橫向位移。而且，在本實(shí)施方案中，當(dāng)多個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架11以預(yù)定時(shí)間間隔一個(gè)接一個(gè)地被啟動(dòng)以大致同時(shí)移動(dòng)時(shí)，但是多個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架11可以同時(shí)啟動(dòng)。而且，在本實(shí)施方案中，磁體31被安排在可移動(dòng)網(wǎng)架11的寬度內(nèi)，但是其可以被安裝到可移動(dòng)網(wǎng)架11的寬度以外。而且，在本實(shí)施方案中，通過貨盤的方式將貨物運(yùn)送出和存儲(chǔ)進(jìn)可移動(dòng)網(wǎng)架11的存儲(chǔ)室1 和靜止網(wǎng)架3的存儲(chǔ)室fe，但也箱子容器也可以被運(yùn)送和存儲(chǔ)。
權(quán)利要求
1.一種可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，包含多個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架，所述可移動(dòng)網(wǎng)架能通過輪在運(yùn)動(dòng)路徑上自由地前后運(yùn)動(dòng)，其中在所述運(yùn)動(dòng)路徑的橫向方向上設(shè)置在兩側(cè)的所述輪各自設(shè)置有構(gòu)成驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及一控制裝置，所述控制裝置通過驅(qū)動(dòng)所述可移動(dòng)網(wǎng)架的相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)來控制所述可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)，所述系統(tǒng)包含待探測(cè)的部件，其設(shè)置在地面表面上相應(yīng)的可移動(dòng)網(wǎng)架的停止位置；以及橫向位移探測(cè)裝置，其通過探測(cè)設(shè)置在相應(yīng)的可移動(dòng)網(wǎng)架上的所述待探測(cè)的部件來探測(cè)所述可移動(dòng)網(wǎng)架在垂直于所述運(yùn)動(dòng)路徑方向的左右方向上從所述運(yùn)動(dòng)路徑的橫向位移；其中當(dāng)所述可移動(dòng)網(wǎng)架停止時(shí)，所述控制裝置通過所述橫向位移探測(cè)裝置探測(cè)橫向位移；如果探測(cè)出的橫向位移超過預(yù)定值，則所述控制裝置確定使所述可移動(dòng)網(wǎng)架減小橫向位移的運(yùn)動(dòng)路線，并且控制相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使得所述可移動(dòng)網(wǎng)架在其下一次運(yùn)動(dòng)時(shí)跟隨所述運(yùn)動(dòng)路線。
2.如權(quán)利要求1所述的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，其中當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架根據(jù)減小橫向位移的所述運(yùn)動(dòng)路線而運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述控制裝置控制另一個(gè)可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)以延遲預(yù)定的時(shí)間段。
3.如權(quán)利要求1或2所述的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，其中所述運(yùn)動(dòng)路線被設(shè)定為，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)在超過預(yù)定轉(zhuǎn)速時(shí)被啟動(dòng)且之后以不同的轉(zhuǎn)速被驅(qū)動(dòng)，以通過使所述可移動(dòng)網(wǎng)架運(yùn)動(dòng)經(jīng)過預(yù)定距離來消除所述橫向位移。
4.如權(quán)利要求1或2所述的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，其中所述運(yùn)動(dòng)路線被設(shè)定為，兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)在超過預(yù)定轉(zhuǎn)速時(shí)被啟動(dòng)且之后以不同的轉(zhuǎn)速被驅(qū)動(dòng)，以通過所述可移動(dòng)網(wǎng)架的多次運(yùn)動(dòng)來消除所述橫向位移。
5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，其中所述控制裝置確定減小所述橫向位移的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行的頻率或數(shù)量，并且如果所述頻率超過了預(yù)定頻率，或如果所述數(shù)量超過了預(yù)定數(shù)量，則所述控制裝置發(fā)出警報(bào)。
6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，其中磁體作為所述待探測(cè)的部件被設(shè)置在相應(yīng)的可移動(dòng)網(wǎng)架的各自的向前和向后的停止位置，所述相應(yīng)的可移動(dòng)網(wǎng)架沿所述運(yùn)動(dòng)路徑移動(dòng)并停止在各自的向前和向后的停止位置；其中作為所述橫向位移探測(cè)裝置的磁性傳感器被配備為面向所述磁體；并且其中當(dāng)所述可移動(dòng)網(wǎng)架停止運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述控制裝置從由所述磁性傳感器探測(cè)的當(dāng)前的磁性強(qiáng)度與由所述磁性傳感器探測(cè)的之前的磁性強(qiáng)度之間的變化來探測(cè)所述可移動(dòng)網(wǎng)架的所述橫向位移，并且執(zhí)行運(yùn)動(dòng)控制以使所述可移動(dòng)網(wǎng)架減小所述可移動(dòng)網(wǎng)架的所述橫向位移。
7.如權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，其中所述相應(yīng)的可移動(dòng)網(wǎng)架設(shè)置有運(yùn)動(dòng)距離測(cè)量裝置，以探測(cè)在兩側(cè)的相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)距離；并且其中所述控制裝置通過控制相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)速來對(duì)所述可移動(dòng)網(wǎng)架進(jìn)行姿態(tài)校正控制，以基于通過所述運(yùn)動(dòng)距離測(cè)量裝置探測(cè)出的所述驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪的運(yùn)動(dòng)偏移來消除所述驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)輪兩者的運(yùn)動(dòng)距離的差異。
全文摘要
目的是提供不使用待探測(cè)的板軌部件就有能力實(shí)現(xiàn)可移動(dòng)網(wǎng)架的橫向位移控制的可移動(dòng)網(wǎng)架系統(tǒng)，該系統(tǒng)被構(gòu)造為，磁體作為待探測(cè)的部件被放置在地面表面上可移動(dòng)網(wǎng)架的停止位置，同時(shí)可移動(dòng)網(wǎng)架裝備有磁性傳感器以探測(cè)該磁體，并且當(dāng)可移動(dòng)網(wǎng)架11停止運(yùn)動(dòng)時(shí)，磁性傳感器探測(cè)磁體并將探測(cè)出的磁性強(qiáng)度與在之前停止處探測(cè)的磁性強(qiáng)度做對(duì)比，如果變化超過預(yù)定值，即探測(cè)出橫向位移超過預(yù)定值，則確定可移動(dòng)網(wǎng)架的運(yùn)動(dòng)路線以消除橫向位移，并且在可移動(dòng)網(wǎng)架的下一次運(yùn)動(dòng)時(shí)，各自的驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速被控制使得可移動(dòng)網(wǎng)架跟隨該運(yùn)動(dòng)路線。
文檔編號(hào)B65G1/10GK102341325SQ20098015784
公開日2012年2月1日 申請(qǐng)日期2009年3月27日 優(yōu)先權(quán)日2009年3月27日
發(fā)明者橫山尚二, 辻本和史, 高川夏生 申請(qǐng)人:株式會(huì)社大福