專利名稱：基于模型化測(cè)量和動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè)的動(dòng)態(tài)稱重方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及稱重技術(shù)，尤其是涉及一種基于模型化測(cè)量和動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè)的動(dòng)態(tài)稱重方法。

背景技術(shù)：
在食品加工、輕化工、糧食加工、飼料加工、制藥、冶金等行業(yè)中有大量的固體粉狀或顆粒狀產(chǎn)品是以定量包裝的形式與消費(fèi)者見(jiàn)面的，如糖、鹽、味精、洗衣粉、藥品、化工原料等。目前固體粉狀或顆粒狀產(chǎn)品在最后的定量稱重包裝階段，有相當(dāng)一部分企業(yè)還是采用人工稱重、人工包裝，或用速度較慢的自動(dòng)定量稱重包裝設(shè)備實(shí)現(xiàn)。這對(duì)于企業(yè)大規(guī)模生產(chǎn)、提高勞動(dòng)生產(chǎn)率來(lái)說(shuō)已成一種瓶頸或制約，出現(xiàn)這類情況主要是因?yàn)楝F(xiàn)已有的定量稱重包裝設(shè)備要么稱重、包裝過(guò)程的速度慢。本發(fā)明就是為低成本地實(shí)現(xiàn)高速定量稱重包裝。


發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種基于模型化測(cè)量和動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè)的動(dòng)態(tài)稱重方法，為低成本地實(shí)現(xiàn)固體粉狀或顆粒狀產(chǎn)品物流高速定量稱重包裝。
本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是 一種基于模型化測(cè)量和動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè)的動(dòng)態(tài)稱重方法，該方法的步驟如下 1)模型化測(cè)量 設(shè)入測(cè)量系統(tǒng)的輸入即被測(cè)量為ui(k)，測(cè)量系統(tǒng)的輸出即測(cè)量輸出值為uo(k)；ui(k)是固體粉狀或顆粒狀物料落入稱重料斗的變化質(zhì)量，uo(k)是測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量輸出值，當(dāng)測(cè)量系統(tǒng)是理想系統(tǒng)時(shí)，ui(k)、uo(k)的動(dòng)態(tài)關(guān)系描述為 uo(k)＝K·ui(k)......................(1) 式(1)中K是常數(shù)。而實(shí)際的測(cè)量系統(tǒng)是一個(gè)線性定常離散動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，其差分方程的描述為 a0uo(k)+a1uo(k-1)+…+anuo(k-n)＝b0·ui(k)+b1·ui(k-1)+…+bm·ui(k-m) (m≤n)...........................(2) 為了獲得式(2)差分方程，采用階躍輸入方法，觀察并獲取輸出信號(hào)，將獲取的輸出信號(hào)和階躍輸入信號(hào)代入式(2)，采用最小二乘法估算出ao、a1、…、an和bo、b1、…、bn，將式(2)寫(xiě)成算子形式，并令n＝m、ao＝1，則 A(q-1)uo(k)＝B(q-1)·ui(k)....................(5) 式(5)中 A(q-1)＝1+a1q-1+a2q-2+…+anq-n B(q-1)＝b0+b1q-1+b2q-2+…+bnq-n 考慮到模型的誤差和測(cè)量噪聲，式(5)方程改寫(xiě)為 A(q-1)uo(k)＝B(q-1)·ui(k)+e(k)....................(6) 式(6)中e(k)稱為模型殘差或方程誤差，將式(6)改寫(xiě)成 uo(k)＝-a1uo(k-1)-…-anuo(k-n)+b0·ui(k)+b1·ui(k-1)+…+bn·ui(k-n)+e(k) ...........................(7) 定義 式(7)可寫(xiě)為 將測(cè)得的(N+n)個(gè)數(shù)據(jù)代入式(8)建立N個(gè)方程組，則寫(xiě)成矩陣方程的形式 其中 根據(jù)最小二乘法，選擇

使得誤差準(zhǔn)則函數(shù)J為最小 令 則 求得

的估計(jì)值
將式(10)代入式(7)，令e(k)＝0，并改寫(xiě)為 根據(jù)式(11)，可由uo(k)、uo(k-1)、…、ui(k-1)、…，得出ui(k)。
2)動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè) 實(shí)際物料落入稱重料斗的重量信號(hào)是ui(kΔt)，ui(kΔt)的變化是不均勻的，Δt是采樣間隔時(shí)間，kΔt＝kjΔt處是送料裝置關(guān)斷點(diǎn)，但由于物料送料機(jī)構(gòu)的慣性和空中物料的存在，實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)的重量與穩(wěn)態(tài)重量存在Δui的偏差；最大重量大于穩(wěn)態(tài)重量，是因?yàn)槲锪献杂陕潴w的瞬時(shí)沖擊力造成，從重量變化看，物料重量信號(hào)ui(kΔt)的變化均勻性用ui(kΔt)的變化率dui/dt衡量，dui/dt為大于零的常數(shù)時(shí)，說(shuō)明物料重量是勻速上升，而實(shí)際表明dui/dt不是常數(shù)，即送料速度不均勻是一定存在的；且dui/dt大，則將造成實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)的重量與穩(wěn)態(tài)重量偏差值Δui大；dui/dt小，則將造成實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)的重量與穩(wěn)態(tài)重量偏差值Δui?。灰虼?，物料動(dòng)態(tài)重量的變化率dui/dt與偏差值Δui存在對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)實(shí)測(cè)實(shí)驗(yàn)表明，偏差值Δui與變化率dui/dt為線性關(guān)系 式(12)中K是經(jīng)實(shí)驗(yàn)確定的常數(shù)，其量綱是S(秒)； 對(duì)于實(shí)際離散測(cè)量系統(tǒng)，采用 計(jì)算dui/dt，式(13)中kj＞kh，kj是到實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)時(shí)的第kj次采樣，若kj-kh＝m，則kh是在kj前早m次的采樣時(shí)刻。將式(13)代入式(12)可估算出將出現(xiàn)的偏差值Δui，或者在處kj可更精確地估算出穩(wěn)態(tài)的重量值，從而提高動(dòng)態(tài)定量稱重的精度。
本發(fā)明具有的有益效果是 本發(fā)明涉及運(yùn)用嵌入式(DSP)計(jì)算機(jī)這類哈佛總線的新型微處理機(jī)，構(gòu)成測(cè)量和控制系統(tǒng)，采用模型化測(cè)量和動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè)相結(jié)合的動(dòng)態(tài)信號(hào)處理方式，以解決動(dòng)態(tài)稱重中既高精度又高速的問(wèn)題。



圖1是測(cè)量系統(tǒng)。
圖2是測(cè)量系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線。
圖3是料斗中物料重量信號(hào)變化曲線。
圖4是基于模型化測(cè)量和DSP技術(shù)的高速動(dòng)態(tài)粉狀物流定量稱重系統(tǒng)示意框圖。

具體實(shí)施例方式 下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明。
1.1模型化測(cè)量(根據(jù)測(cè)量系統(tǒng)模型估算動(dòng)態(tài)輸入值) 由于本測(cè)量系統(tǒng)(包括傳感器)是以嵌入式(DSP)計(jì)算機(jī)為核心的數(shù)字化測(cè)量系統(tǒng)，因此測(cè)量系統(tǒng)是一個(gè)離散系統(tǒng)，設(shè)測(cè)量系統(tǒng)的輸入即被測(cè)量為ui(k)，測(cè)量系統(tǒng)的輸出即測(cè)量輸出值為uo(k)。ui(k)、uo(k)以及與測(cè)量系統(tǒng)G(z)的關(guān)系如圖1所示，圖1中ui(k)是固體粉狀或顆粒狀物料落入稱重料斗的變化質(zhì)量，uo(k)是測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量輸出值，當(dāng)測(cè)量系統(tǒng)是理想系統(tǒng)(僅為比例系統(tǒng))時(shí)，ui(k)、uo(k)的動(dòng)態(tài)關(guān)系可以描述為 uo(k)＝K·ui(k)......................(1) 式(1)中K是常數(shù)。而實(shí)際的測(cè)量系統(tǒng)是一個(gè)線性定常離散動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，其差分方程的可描述為 a0uo(k)+a1uo(k-1)+…+anuo(k-n)＝b0·ui(k)+b1·ui(k-1)+…+bm·ui(k-m) (m≤n)...........................(2) 實(shí)際測(cè)量時(shí)直接獲得的是uo(k)，而不是ui(k)，這對(duì)于ui(k)發(fā)生瞬間變化時(shí)uo(k)不能及時(shí)反應(yīng)，從而使測(cè)量系統(tǒng)在ui(k)發(fā)生瞬變過(guò)程時(shí)不能通過(guò)觀察uo(k)獲得ui(k)的變化。
如某測(cè)量系統(tǒng)的階躍響應(yīng)如圖2所示，在0-1000ms間測(cè)量系統(tǒng)輸出不能緊跟階躍輸入，此時(shí)的測(cè)量輸出值不能反應(yīng)輸入的變化。
對(duì)式(2)的差分方程進(jìn)行Z變換可得線性定常離散系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)描述為 測(cè)量系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)G(z)又是測(cè)量系統(tǒng)脈沖響應(yīng)序列g(shù)(k)的Z變換 G(z)＝Z[g(k)]............................(4) 當(dāng)G(z)已知時(shí)，即ao、a1、…、an和bo、b1、…、bm已知，ui(k)、uo(k)的動(dòng)態(tài)對(duì)應(yīng)關(guān)系就明確了，也就有可能通過(guò)測(cè)量輸出uo(k)推算出ui(k)。然而，通常測(cè)量系統(tǒng)的ao、a1、…、an和bo、b1、…、bm是不知道的。
為了獲得式(2)差分方程，可采用階躍輸入方法，觀察并獲取輸出信號(hào)，將獲取的輸出信號(hào)和階躍輸入信號(hào)代入式(2)，采用最小二乘法可估算出ao、a1、…、an和bo、b1、…、bn。將式(2)寫(xiě)成算子形式，并令n＝m、ao＝1，則 A(q-1)uo(k)＝B(q-1)·ui(k)....................(5) 式(5)中 A(q-1)＝1+a1q-1+a2q-2+…+anq-n B(q-1)＝b0+b1q-1+b2q-2+…+bnq-n 考慮到模型的誤差和測(cè)量噪聲，式(5)方程改寫(xiě)為 A(q-1)uo(k)＝B(q-1)·ui(k)+e(k)....................(6) 式(6)中e(k)稱為模型殘差或方程誤差。
將式(6)改寫(xiě)成 uo(k)＝-a1uo(k-1)-…-anuo(k-n)+b0·ui(k)+b1·ui(k-1)+…+bn·ui(k-n)+e(k) ...........................(7) 定義 式(7)可寫(xiě)為 將測(cè)得的(N+n)個(gè)數(shù)據(jù)代入式(8)，可以建立N個(gè)方程組，則可寫(xiě)成矩陣方程的形式 其中 根據(jù)最小二乘法，選擇

使得誤差準(zhǔn)則函數(shù)J為最小 令 則 求得

的估計(jì)值
將式(10)代入式(7)，令e(k)＝0，并改寫(xiě)為 根據(jù)式(11)，可由uo(k)、uo(k-1)、…、ui(k-1)、…，得出ui(k)。
綜上所述，本發(fā)明中的模型化測(cè)量方法，就是先用已知的階躍輸入信號(hào)測(cè)出測(cè)量系統(tǒng)的輸出響應(yīng)值，再用最小二乘法辨識(shí)測(cè)量系統(tǒng)的差分方程(如式(2)所示)，在實(shí)際測(cè)量時(shí)用辨識(shí)估計(jì)值

形成式(11)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)ui(k)的及時(shí)測(cè)量。
1.2根據(jù)動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè)穩(wěn)態(tài)重量 實(shí)際粉狀或顆粒狀物料落入料斗的過(guò)程，使稱重傳感器獲取的、與物料重量成正比的稱重信號(hào)值不斷增大，若以當(dāng)時(shí)測(cè)得的信號(hào)作為稱重定量的控制，則實(shí)際入袋包裝的物料將多于欲實(shí)現(xiàn)的定量值，目前一般采用估計(jì)一個(gè)提前量，提前將送料裝置電源關(guān)斷，停止送料，從而使定量稱重保證一定的精度。這種提前停止送料方式在動(dòng)態(tài)物流速度較慢時(shí)，且送料速度均勻，是可以保證精度的，但高速送料和送料速度不均勻時(shí)，定量稱重精度就不能保證。
本發(fā)明提出一種動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè)方法可以實(shí)現(xiàn)在高速送料和送料速度不均勻時(shí)的高精度定量稱重。實(shí)際物料落入稱重料斗的重量信號(hào)ui(kΔt)的曲線如圖3所示，從圖3可見(jiàn)物料重量信號(hào)ui(kΔt)的變化是不均勻的，Δt是采樣間隔時(shí)間。圖中kΔt＝kjΔt處是送料裝置關(guān)斷點(diǎn)，但由于物料送料機(jī)構(gòu)的慣性和空中物料的存在，實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)的重量與穩(wěn)態(tài)重量存在Δui的偏差；曲線的最大重量大于穩(wěn)態(tài)重量，是因?yàn)槲锪献杂陕潴w的瞬時(shí)沖擊力造成。從重量變化曲線看，物料重量信號(hào)ui(kΔt)的變化均勻性可用ui(kΔt)的變化率dui/dt衡量，dui/dt為大于零的常數(shù)時(shí)，說(shuō)明物料重量是勻速上升，而實(shí)際表明dui/dt不可能是常數(shù)，即送料速度不均勻是一定存在的；且dui/dt大，則將造成實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)的重量與穩(wěn)態(tài)重量偏差值Δui大；dui/dt小，則將造成實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)的重量與穩(wěn)態(tài)重量偏差值Δui小。因此，物料動(dòng)態(tài)重量的變化率dui/dt與偏差值Δui存在對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)的實(shí)測(cè)實(shí)驗(yàn)表明，偏差值Δui與變化率dui/dt為線性關(guān)系 式(12)中K是經(jīng)實(shí)驗(yàn)確定的常數(shù)，其量綱是S(秒)。
對(duì)于實(shí)際離散測(cè)量系統(tǒng)，采用 計(jì)算dui/dt，式(13)中kj＞kh，kj是到實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)時(shí)的第kj次采樣，若kj-kh＝m，則kh是在kj前早m次的采樣時(shí)刻。將式(13)代入式(12)可估算出將出現(xiàn)的偏差值Δui，或者在處kj可更精確地估算出穩(wěn)態(tài)的重量值，從而提高動(dòng)態(tài)定量稱重的精度。
2、測(cè)量裝置 運(yùn)用嵌入式(DSP)計(jì)算機(jī)這類哈佛總線的新型微處理機(jī)為核心，構(gòu)成測(cè)量和控制系統(tǒng)。圖4是本發(fā)明的測(cè)量系統(tǒng)裝置的構(gòu)成示意圖。
本系統(tǒng)裝置工作時(shí)，粉狀或顆粒狀物流從散裝到定量包裝過(guò)程的機(jī)械裝置由上料提升機(jī)、振動(dòng)喂料機(jī)、稱重料斗、下料包裝機(jī)構(gòu)成；系統(tǒng)的信號(hào)獲取、信號(hào)處理、模型化測(cè)量和重量預(yù)測(cè)、料斗門控制、上料控制、振動(dòng)控制、包裝機(jī)控制，由傳感器、模擬信號(hào)處理電路、嵌入式(DSP)計(jì)算機(jī)為核心的數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)、各接口電路和控制電路構(gòu)成的電子電氣系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)工作時(shí)，由“嵌入式(DSP)計(jì)算機(jī)為核心的數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)”發(fā)出控制信號(hào)，啟動(dòng)上料提升機(jī)、振動(dòng)喂料機(jī)和下料包裝機(jī)，待稱重包裝的粉狀或顆粒狀物料經(jīng)皮帶式上料提升機(jī)送到振動(dòng)喂料機(jī)的入口，在振動(dòng)喂料機(jī)一定振動(dòng)幅度的控制下，物料按一定的速度向稱重料斗送料，料斗下部的傳感器將物料的重力和沖擊力的合力信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)殡妷盒盘?hào)，該電壓信號(hào)與物料重力和沖擊力相關(guān)，電壓信號(hào)經(jīng)模擬信號(hào)處理電路處理后送到含有A/D電路的“嵌入式(DSP)計(jì)算機(jī)為核心的數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)”，“嵌入式(DSP)計(jì)算機(jī)為核心的數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)”接到信號(hào)后先進(jìn)行濾波處理，然后進(jìn)行基于測(cè)量系統(tǒng)模型的模型化測(cè)量處理和基于重力變化率的預(yù)測(cè)，若預(yù)測(cè)的值與設(shè)定值相等時(shí)，“嵌入式(DSP)計(jì)算機(jī)為核心的數(shù)據(jù)處理和控制系統(tǒng)”發(fā)出使振動(dòng)喂料機(jī)停止運(yùn)行的信號(hào)，并發(fā)出稱重料斗門開(kāi)啟的信號(hào)，物料從稱重料斗進(jìn)入包裝機(jī)并由包裝機(jī)自動(dòng)完成裝袋封口的工作，至此，物料定量稱重和包裝完成?？梢?jiàn)，該稱重系統(tǒng)可用于食品加工、輕化工、糧食加工、飼料加工、制藥、冶金等行業(yè)中的粉狀和顆粒狀產(chǎn)品自動(dòng)定量稱重和包裝的全過(guò)程。
權(quán)利要求
1、一種基于模型化測(cè)量和動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè)的動(dòng)態(tài)稱重方法，其特征在于該方法的步驟如下
1)模型化測(cè)量
設(shè)入測(cè)量系統(tǒng)的輸入即被測(cè)量為ui(k)，測(cè)量系統(tǒng)的輸出即測(cè)量輸出值為uo(k)；ui(k)是固體粉狀或顆粒狀物料落入稱重料斗的變化質(zhì)量，uo(k)是測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量輸出值，當(dāng)測(cè)量系統(tǒng)是理想系統(tǒng)時(shí)，ui(k)、uo(k)的動(dòng)態(tài)關(guān)系描述為
uo(k)＝K·ui(k)......................(1)
式(1)中K是常數(shù)。而實(shí)際的測(cè)量系統(tǒng)是一個(gè)線性定常離散動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，其差分方程的描述為
a0uo(k)+a1uo(k-1)+…+anuo(k-n)＝b0·ui(k)+b1·ui(k-1)+…+bm·ui(k-m)
(m≤n)...........................(2)
為了獲得式(2)差分方程，采用階躍輸入方法，觀察并獲取輸出信號(hào)，將獲取的輸出信號(hào)和階躍輸入信號(hào)代入式(2)，采用最小二乘法估算出ao、a1、…、an和bo、b1、…、bn，將式(2)寫(xiě)成算子形式，并令n＝m、ao＝1，則
A(q-1)uo(k)＝B(q-1)·ui(k)....................(5)
式(5)中
A(q-1)＝1+a1q-1+a2q-2+…+anq-n
B(q-1)＝b0+b1q-1+b2q-2+…+bnq-n
考慮到模型的誤差和測(cè)量噪聲，式(5)方程改寫(xiě)為
A(q-1)uo(k)＝B(q-1)·ui(k)+e(k)....................(6)
式(6)中e(k)稱為模型殘差或方程誤差，將式(6)改寫(xiě)成
uo(k)＝-a1uo(k-1)-…-anuo(k-n)+b0·ui(k)+b1·ui(k-1)+…+bn·ui(k-n)+e(k)
...........................(7)
定義
式(7)可寫(xiě)為
將測(cè)得的(N+n)個(gè)數(shù)據(jù)代入式(8)，建立N個(gè)方程組，則寫(xiě)成矩陣方程的形式
其中
根據(jù)最小二乘法，選擇
使得誤差準(zhǔn)則函數(shù)J為最小
令
則
求得
的估計(jì)值
將式(10)代入式(7)，令e(k)＝0，并改寫(xiě)為
根據(jù)式(11)，可由uo(k)、uo(k-1)、…、ui(k-1)、…，得出ui(k)。
2)動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè)
實(shí)際物料落入稱重料斗的重量信號(hào)是ui(kΔt)，ui(kΔt)的變化是不均勻的，Δt是采樣間隔時(shí)間，kΔt＝kjΔt處是送料裝置關(guān)斷點(diǎn)，但由于物料送料機(jī)構(gòu)的慣性和空中物料的存在，實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)的重量與穩(wěn)態(tài)重量存在Δui的偏差；最大重量大于穩(wěn)態(tài)重量，是因?yàn)槲锪献杂陕潴w的瞬時(shí)沖擊力造成，從重量變化看，物料重量信號(hào)ui(kΔt)的變化均勻性用ui(kΔt)的變化率dui/dt衡量，dui/dt為大于零的常數(shù)時(shí)，說(shuō)明物料重量是勻速上升，而實(shí)際表明dui/dt不是常數(shù)，即送料速度不均勻是一定存在的；且dui/dt大，則將造成實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)的重量與穩(wěn)態(tài)重量偏差值Δui大；dui/dt小，則將造成實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)的重量與穩(wěn)態(tài)重量偏差值Δui小；因此，物料動(dòng)態(tài)重量的變化率dui/dt與偏差值Δui存在對(duì)應(yīng)關(guān)系，根據(jù)實(shí)測(cè)實(shí)驗(yàn)表明，偏差值Δui與變化率dui/dt為線性關(guān)系
式(12)中K是經(jīng)實(shí)驗(yàn)確定的常數(shù)，其量綱是S(秒)；
對(duì)于實(shí)際離散測(cè)量系統(tǒng)，采用
計(jì)算dui/dt，式(13)中kj＞kh，kj是到實(shí)際關(guān)斷點(diǎn)時(shí)的第kj次采樣，若kj-kh＝m，則kh是在kj前早m次的采樣時(shí)刻。將式(13)代入式(12)可估算出將出現(xiàn)的偏差值Δui，或者在處kj可更精確地估算出穩(wěn)態(tài)的重量值，從而提高動(dòng)態(tài)定量稱重的精度。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于模型化測(cè)量和動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè)的動(dòng)態(tài)稱重方法。涉及運(yùn)用嵌入式(DSP)計(jì)算機(jī)這類哈佛總線的新型微處理機(jī)，構(gòu)成測(cè)量和控制系統(tǒng)，采用模型化測(cè)量和動(dòng)態(tài)重量變化率預(yù)測(cè)相結(jié)合的動(dòng)態(tài)信號(hào)處理方式，以解決動(dòng)態(tài)稱重中既高精度又高速的問(wèn)題。為低成本地實(shí)現(xiàn)固體粉狀或顆粒狀產(chǎn)品物流高速定量稱重包裝。
文檔編號(hào)B65B1/30GK101261147SQ20081006064
公開(kāi)日2008年9月10日 申請(qǐng)日期2008年4月15日 優(yōu)先權(quán)日2008年4月15日
發(fā)明者青 李, 雄 李, 綱 葉, 閣 施 申請(qǐng)人:中國(guó)計(jì)量學(xué)院