運載火箭自動對接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于一種運載火箭地面加注設(shè)備中的機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種自動對接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)?？蓱?yīng)用于火箭對接、機(jī)械撞擊緩沖等領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]運載火箭自動對接技術(shù)，可極大的縮短火箭等航天器的燃料加注準(zhǔn)備時間，提高了發(fā)射效率，同時消除了工作人員直接參與對自身安全帶來危險。
[0003]經(jīng)過美、俄、法等國的長期研究，形成了以美國為首的“箭棲”對接技術(shù)和以俄羅斯為首的“架棲”對接方式。“箭棲”不能實現(xiàn)脫落后再次對接，而“架棲”屬于剛性裝配，加注口只能位于箭體尾端。目前國內(nèi)仍采用人工方式實現(xiàn)地面對接裝置與箭體對接和再對接。
[0004]因此，現(xiàn)有技術(shù)存在的問題是:地面對接裝置與箭體之間在自動對接和隨動過程中存在錯位。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型的目的在于提供一種運載火箭自動對接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，使地面對接裝置與箭體之間在對接和隨動過程中能自動準(zhǔn)確對位。
[0006]—種運載火箭自動對接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，包括地面連接器面板以及與之平行的動平臺，在所述動平臺與地面連接器面板之間矩陣分布有4條運動支鏈，所述4條運動支鏈將所述動平臺與地面連接器面板活動連接。
[0007]本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點為:
[0008]地面對接裝置與箭體之間在對接和隨動過程中能自動準(zhǔn)確對位。
[0009]本實用新型通過4條運動支鏈將所述動平臺與地面連接器面板活動連接，能實現(xiàn)六個自由度的全方位補(bǔ)償，用來補(bǔ)償執(zhí)行機(jī)構(gòu)隨動箭體產(chǎn)生的位置和姿態(tài)差量，使箭體不致于受到較大的撕扯力，改善了箭體的受力性能。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，承載能力強(qiáng)，占用空間體積小，安裝調(diào)試簡單。在靜平衡階段，對于地面連接器面板因連接管路和安裝其他裝置產(chǎn)生的質(zhì)量偏心帶來的偏轉(zhuǎn)，可容易地調(diào)節(jié)糾正。同時，由于液體加注造成的連接器面板重力增大對該機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的影響主要是上下的形變，為實現(xiàn)軟件補(bǔ)償降低箭體受力提供了可會K。
[0010]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型運載火箭自動對接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖2為圖1沿前后滑移桿軸向的剖視圖。
[0013]圖3為圖1中左右滑移桿的局部詳圖。
[0014]圖中，1-地面連接器面板、2-動平臺、3-運動支鏈，4-箭上連接器面板、
[0015]41-錐孔結(jié)構(gòu)、11-對中導(dǎo)桿，
[0016]31-前后滑移桿、311突起，312、313-前后彈簧、314-套筒、315-調(diào)節(jié)端蓋、
[0017]32-上下滑移桿、321-上下調(diào)節(jié)螺母、322-上下彈簧、
[0018]33-左右滑移桿、331-左右調(diào)節(jié)螺母、332-左右彈簧、
[0019]34-C型結(jié)構(gòu)、35-雙頭螺柱。
【具體實施方式】
[0020]如圖1所示，本實用新型運載火箭自動對接加泄連接器位姿補(bǔ)償機(jī)構(gòu)，包括地面連接器面板I以及與之平行的動平臺2，在所述動平臺2與地面連接器面板I之間矩陣分布有4條運動支鏈3，所述4條運動支鏈3將所述動平臺2與地面連接器面板I活動連接。
[0021 ]通過4條運動支鏈將所述動平臺與地面連接器面板活動連接，能實現(xiàn)六個自由度的全方位補(bǔ)償，用來補(bǔ)償執(zhí)行機(jī)構(gòu)隨動箭體產(chǎn)生的位置和姿態(tài)差量，使箭體不致于受到較大的撕扯力，改善了箭體的受力性能。
[0022]所述運動支鏈3包括前后滑移桿31、上下滑移桿32、左右滑移桿33、C型結(jié)構(gòu)34雙頭螺柱35 ；
[0023]所述前后滑移桿31與上下滑移桿32垂直，所述左右滑移桿33與前后滑移桿31和上下滑移桿32均垂直，所述左右滑移桿33與上下滑移桿32所在平面與地面連接器面板I平行；
[0024]所述左右滑移桿33通過雙頭螺柱35與地面連接器面板I固定連接，所述前后滑移桿31的一端通過C型結(jié)構(gòu)34與上下滑移桿32連接，其另一端垂直穿過動平臺2，并與動平臺2間隙配合，所述上下滑移桿(32)下部設(shè)有供左右滑移桿(33)垂直穿過的左右通孔，使左右滑移桿(33)與上下滑移桿(32)間隙配合。
[0025]如圖2所示，所述前后滑移桿31上設(shè)有突起311，在突起311靠近動平臺2—側(cè)的前后滑移桿31上套裝有前彈簧312，在遠(yuǎn)離動平臺2—側(cè)的前后滑移桿31上套裝有后彈簧313，還包括一套筒314，所述套筒314套裝在所述前彈簧312和后彈簧313外，其一端與動平臺2固定連接，另一端通過調(diào)節(jié)端蓋315壓住后彈簧313，所述前后滑移桿31間隙配合穿過調(diào)節(jié)端蓋 315。
[0026]套筒314通過螺栓組與動平臺2固連，調(diào)節(jié)端蓋315與套筒314螺紋連接，前、后彈簧312、313套在前后滑移桿31上并安裝在筒內(nèi)。前后滑移桿31與C型結(jié)構(gòu)34螺紋連接，并用頂絲防松。
[0027]如圖2所示，所述上下滑移桿32的上端設(shè)有上下調(diào)節(jié)螺母321，在所述上下調(diào)節(jié)螺母321與C型結(jié)構(gòu)34之間套裝有上下彈簧322。
[0028]如圖3所示，所述左右滑移桿33上設(shè)有左右調(diào)節(jié)螺母331，在所述左右調(diào)節(jié)螺母331與C型結(jié)構(gòu)34之間套裝有左右彈簧332。
[0029]左右兩個相鄰的左右滑移桿33的靠近端同軸固定連接，雙頭螺柱35分別設(shè)于遠(yuǎn)離左右相鄰的左右滑移桿33的一端。
[0030]所述左右調(diào)節(jié)螺母331設(shè)于靠近左右相鄰的左右滑移桿33的一端。
[0031]前后滑移桿31相對于套筒314、上下滑移桿32相對于前后滑移桿31、左右滑移桿33相對于上下滑移桿32均可以沿自身軸線方向移動及繞自身軸線轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)六個自由度的全方位補(bǔ)償。
[0032]四根前后滑移桿31垂直于動平臺2，同類型的滑移桿互相平行，不同類型的滑移桿相互垂直，使機(jī)構(gòu)在三個方向的移動互不影響。該機(jī)構(gòu)