一種可行走的月球軟著陸機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及航空航天技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種使著陸器具備行走功能的軟著陸機(jī)構(gòu)。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]在著陸器的著陸探測中，除了要求著陸器能實現(xiàn)的軟著陸外，隨著探測任務(wù)需求和某些有效載荷對著陸器工作姿態(tài)特殊要求的提出，對著陸器在著陸后的移動能力及姿態(tài)調(diào)整能力的要求也日益凸顯，以適應(yīng)探測任務(wù)的需要。
[0004]軟著陸機(jī)構(gòu)用于著陸器附著探測領(lǐng)域，用以實現(xiàn)著陸器著陸時的能量緩沖吸收，保證著陸器穩(wěn)定、可靠附著在地面。目前公知的軟著陸機(jī)構(gòu)僅能實現(xiàn)軟著陸，在著陸后，著陸器只能固定在著陸點不動，然后通過移動車或其他手段對著陸區(qū)域附近進(jìn)行探測，當(dāng)探測手段不足時將無法開展探測任務(wù)。此外，通常的軟著陸機(jī)構(gòu)在著陸后只能維持在緩沖后的狀態(tài)，不具備主動進(jìn)行姿態(tài)調(diào)節(jié)的能力，因此當(dāng)著陸器附著區(qū)域星表地形地貌不平整(傾斜或存在凸起、凹陷)時，著陸器將出現(xiàn)姿態(tài)傾斜等不水平的狀態(tài)且無法主動控制并調(diào)整，可能也會影響后續(xù)探測任務(wù)的實施。
[0005]綜上，目前公知的著陸器軟著陸機(jī)構(gòu)機(jī)動性不足，不能使著陸器在著陸區(qū)域有效移動，且多數(shù)軟著陸機(jī)構(gòu)都只解決了穩(wěn)定著陸的問題，但未考慮著陸后整器的姿態(tài)調(diào)整，因此適應(yīng)復(fù)雜探測環(huán)境與探測任務(wù)需求的能力欠佳。
[0006]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，提供了一種可行走的月球軟著陸機(jī)構(gòu)。本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn):
一種可行走的月球軟著陸機(jī)構(gòu)，包括均勾安裝在一著陸器側(cè)壁的若干著陸緩沖腿組成，每一著陸緩沖腿包括一主緩沖支柱組件、對稱安裝在主緩沖支柱組件兩側(cè)的兩輔助緩沖支柱組件、足墊以及連接板；
主緩沖支柱組件以及輔助緩沖支柱組件分別包括:
緩沖支柱，內(nèi)部裝有緩沖材料，用以雙向壓縮和拉伸；
滑塊，鉸接在緩沖支柱的上端；
滑軌，固定在著陸器的側(cè)壁上，滑塊可滑動連接在滑軌上；
絲杠，一端連接滑塊；
驅(qū)動傳動，連接絲杠的另一端，通過絲杠驅(qū)動滑塊在滑軌上移動，實現(xiàn)著陸緩沖腿的展開或收攏；
主緩沖支柱組件以及輔助緩沖支柱組件的緩沖支柱的下端共同鉸接在連接板上，連接板通過球鉸連接足墊； 其中，通過分別展開或收攏若干著陸緩沖腿實現(xiàn)著陸器的行走，通過監(jiān)測滑塊或絲杠的位置來判斷緩沖支柱的位置以及每個著陸緩沖腿之間的位置，從而控制對應(yīng)的驅(qū)動傳動，實現(xiàn)著陸器的姿態(tài)調(diào)整。
[0008]較佳的，驅(qū)動傳動包括驅(qū)動電機(jī)和傳動鏈，在驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動下，動力經(jīng)由傳動鏈傳至絲杠和滑塊，使滑塊相對于滑軌有一沿著著陸器的側(cè)壁縱向的平動自由度。
[0009]較佳的，足墊內(nèi)包括一觸地敏感器，用以在著陸時給出觸地信號，以及在移動時給出動作完成信號。
[0010]本發(fā)明優(yōu)點在于:1、可通過并聯(lián)腿式機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)著陸器在要求范圍內(nèi)的展開與收攏動作，并可以緩沖吸能元件有效緩沖著陸瞬間的沖擊載荷，保證著陸過程穩(wěn)定、防止著陸器傾覆；2、在著陸器著陸后，可借助并聯(lián)腿式機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)著陸器在地面一定區(qū)域內(nèi)的行走，或按需要來進(jìn)行著陸器位姿調(diào)整。
[0011]
【附圖說明】
[0012]圖1所示的是本發(fā)明所有著陸緩沖腿在展開狀態(tài)下的立體圖；
圖2所示的是本發(fā)明著陸緩沖腿的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3所示的是本發(fā)明所有著陸緩沖腿在收攏狀態(tài)下的側(cè)視圖。
[0013]
【具體實施方式】
[0014]以下將結(jié)合本發(fā)明的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述和討論，顯然，這里所描述的僅僅是本發(fā)明的一部分實例，并不是全部的實例，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0015]為了便于對本發(fā)明實施例的理解，下面將結(jié)合附圖以具體實施例為例作進(jìn)一步的解釋說明，且各個實施例不構(gòu)成對本發(fā)明實施例的限定。
[0016]如圖1所示，本發(fā)明提供的可行走的月球軟著陸機(jī)構(gòu)包括四個均勻安裝在著陸器側(cè)壁的著陸緩沖腿I組成，每一著陸緩沖腿I包括一主緩沖支柱組件2、對稱安裝在主緩沖支柱組件2兩側(cè)的兩個輔助緩沖支柱組件3、足墊14以及連接板13。在本實施例中是以四個著陸緩沖腿I為例，但本發(fā)明并不以此為限，著陸緩沖腿I可以為三個或者更多。
[0017]如圖2所示，主緩沖支柱組件2包括主緩沖支柱15、主滑塊4、主滑軌6、主驅(qū)動傳動11、主軸絲杠5組成；兩個輔緩沖支柱組件3完全一致，對稱安裝于主緩沖支柱組件2的兩側(cè)，包括輔緩沖支柱(12/16)、輔滑塊(9/18)、輔滑軌(10/17)、輔驅(qū)動傳動(7/20)、輔軸絲杠(8/19)組成。
[0018]在四個陸緩沖腿I的共同作用下，本發(fā)明可以實現(xiàn)軟著陸和著陸后的行走及調(diào)姿功能。
[0019]各部分的連接關(guān)系如下:
主緩沖支柱15內(nèi)部裝有緩沖材料，可實現(xiàn)雙向的壓縮和拉伸動作，主緩沖支柱15上端通過鉸鏈與主滑塊4連接，下端同樣通過鉸鏈與連接板13連接；與主滑塊4配合的主滑軌6固定安裝于著陸器側(cè)壁；主滑塊4另與主驅(qū)動傳動11輸出的主軸絲杠5固連，主驅(qū)動傳動11包括了驅(qū)動電機(jī)和傳動鏈，在電機(jī)驅(qū)動下，動力經(jīng)傳動鏈傳至主軸絲杠5和主滑塊4，能使主滑塊4相對主滑軌6有一個沿著陸器側(cè)壁縱向的平動自由度。
[0020]輔緩沖支柱12和輔緩沖支柱16完全一致，對稱安裝于主緩沖支柱15兩側(cè)；輔緩沖支柱(12/16)內(nèi)部裝有緩沖材料，可實現(xiàn)雙向的壓縮和拉伸；其上端分別通過鉸鏈與輔滑塊9、輔滑塊18連接，下端通過鉸鏈與連接板13連接；與輔滑塊9配合的輔滑軌10、與輔滑塊18配合的輔滑軌17均固定安裝于著陸器