1.一種夾心式壓電驅(qū)動(dòng)四輪行星探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：包括矩形框架結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)螺栓(5)和車(chē)輪組件；所述矩形框架結(jié)構(gòu)包括第一縱振梁(1)、第二縱振梁(2)、第一彎振梁(3)、第二彎振梁(4)、連接梁(7)以及安裝螺栓(14)，所述第一縱振梁(1)和第二縱振梁(2)平行設(shè)置，并且兩端與第一彎振梁(3)、第二彎振梁(4)通過(guò)安裝螺栓(14)正交固定，所述第一縱振梁(1)和第二縱振梁(2)安裝在第一彎振梁(3)和第二彎振梁(4)的振動(dòng)節(jié)點(diǎn)位置，連接梁(7)安裝在第一縱振梁(1)和第二縱振梁(2)對(duì)應(yīng)的振動(dòng)節(jié)點(diǎn)位置，并且與第一彎振梁(3)和第二彎振梁(4)平行；所述驅(qū)動(dòng)螺栓(5)通過(guò)螺紋連接設(shè)置在第一彎振梁(3)和第二彎振梁(4)的兩端，所述驅(qū)動(dòng)螺栓(5)設(shè)置有兩個(gè)用于安裝于驅(qū)動(dòng)車(chē)輪組件的驅(qū)動(dòng)斜面；所述車(chē)輪組件包括兩片車(chē)輪(17)、若干個(gè)調(diào)節(jié)螺栓(18)和若干根彈簧(16)，所述調(diào)節(jié)螺栓(18)和彈簧(16)將兩片車(chē)輪(17)固定在驅(qū)動(dòng)螺栓的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)斜面，調(diào)節(jié)彈簧(16)的伸長(zhǎng)長(zhǎng)度以調(diào)節(jié)兩片車(chē)輪(17)與驅(qū)動(dòng)螺栓(5)的驅(qū)動(dòng)斜面之間的預(yù)壓力。
2.如權(quán)利要求1所述的夾心式壓電驅(qū)動(dòng)四輪行星探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述連接梁(7)包括有兩根，所述第一縱振梁(1)和第二縱振梁(2)均由兩根一端設(shè)置有連續(xù)變截面、另一端設(shè)置有凸出螺栓的端部圓柱(6)、兩端設(shè)有螺紋孔的中間圓柱(9)和若干設(shè)有中心孔的圓形縱振壓電陶瓷片(8)組成，其中一個(gè)端部圓柱(6)的連續(xù)變截面端與第一彎振梁(3)或第二彎振梁(4)連接，凸出螺栓端分別依次通過(guò)連接梁(7)和一組縱振壓電陶瓷片(8)的中心孔固定在中間圓柱(9)的一端螺紋孔內(nèi)，另一根端部圓柱(6)的凸出螺栓端沿著相反的方向依次通過(guò)另外一根連接梁(7)和另一組縱振壓電陶瓷片(8)的中心孔固定在中間圓柱(9)的另一端螺紋孔內(nèi)。
3.如權(quán)利要求2所述的夾心式壓電驅(qū)動(dòng)四輪行星探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：一組縱振壓電陶瓷片(8)由兩片沿厚度方向極化且極化方向相反的圓形帶孔壓電陶瓷片組成，所述第一縱振梁(1)上的兩組縱振壓電陶瓷片的極化方向相反，所述第二縱振梁(2)上的兩組縱振壓電陶瓷片的極化方向相反，所述第一縱振梁(1)和第二縱振梁(2)對(duì)應(yīng)位置設(shè)置的縱振壓電陶瓷片的極化方向相同。
4.如權(quán)利要求3所述的夾心式壓電驅(qū)動(dòng)四輪行星探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述第一彎振梁(3)或者第二彎振梁(4)由端部設(shè)置有連續(xù)變截面和螺紋孔、中間部分上下表面均設(shè)置有矩形凹槽的矩形梁(10)、四組彎振壓電陶瓷片(11)和預(yù)緊裝置組成，四組彎振壓電陶瓷片(11)通過(guò)預(yù)緊裝置固定在矩形凹槽內(nèi)，并且位于矩形凹槽的兩端。
5.如權(quán)利要求4所述的夾心式壓電驅(qū)動(dòng)四輪行星探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：一組彎振壓電陶瓷片(11)由兩片沿著厚度方向極化且極化方向相反的矩形壓電陶瓷片組成。
6.如權(quán)利要求5所述的夾心式壓電驅(qū)動(dòng)四輪行星探測(cè)機(jī)器人，其特征在于：所述預(yù)緊裝置包括兩塊沿厚度方向設(shè)置有螺紋孔的梯形鍥形塊(12)、四塊輔助鍥形塊(13)和一個(gè)預(yù)緊螺栓(15)組成，其中一塊梯形鍥形塊(12)與兩塊輔助鍥形塊(13)配合構(gòu)成一個(gè)矩形塊；所述矩形塊與設(shè)置在其兩端的兩組彎振壓電陶瓷片(11)填滿矩形梁(10)的矩形凹槽，位于矩形梁上表面的矩形凹槽與位于下表面的矩形凹槽對(duì)應(yīng)位置設(shè)置的彎振壓電陶瓷片(11)的極化方向相反。