本實(shí)用新型涉及，尤其涉及一種無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)：

目前多旋翼無(wú)人機(jī)的降落，需要人為確認(rèn)安全降落條件，然后人為啟動(dòng)手動(dòng)或自動(dòng)降落程序。如果因?yàn)檎`操作或者外力的原因，把無(wú)人機(jī)落在不平整或其它不滿足降落條件的地方，就可能會(huì)造成無(wú)人機(jī)因失去平衡而發(fā)生側(cè)翻，致使發(fā)生飛行事故。

另外，在人為控制降落的過(guò)程中，無(wú)人機(jī)從落地到電機(jī)停轉(zhuǎn)，需要操作遙控器，發(fā)出特定的電機(jī)停轉(zhuǎn)指令，這通常需要幾秒甚至更長(zhǎng)時(shí)間才能完成。這個(gè)過(guò)程中，電機(jī)依然處于高速運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，一旦無(wú)人機(jī)因失去平衡而發(fā)生側(cè)翻，就可能會(huì)對(duì)無(wú)人機(jī)及周圍的人群造成很大損害。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述狀況，本實(shí)用新型的目的在于提供一種無(wú)人機(jī)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)根據(jù)無(wú)人機(jī)降落狀態(tài)控制動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，并縮短降落后動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的響應(yīng)時(shí)間。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)，包括控制裝置和一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)，所述一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)均與所述控制裝置連接，分別設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)的一個(gè)或多個(gè)位置，所述控制裝置基于所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息控制所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。

進(jìn)一步地，所述的無(wú)人機(jī)中，所述一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)中在所述無(wú)人機(jī)著陸時(shí)能夠被降落平臺(tái)觸發(fā)。

進(jìn)一步地，所述無(wú)人機(jī)包括一機(jī)身、以及至少一個(gè)安裝于所述機(jī)身的腳架，所述一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)分別設(shè)置于所述機(jī)身和所述至少一個(gè)腳架中的至少其中之一。

進(jìn)一步地，所述的無(wú)人機(jī)中，所述一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置于所述機(jī)身上。

進(jìn)一步地，所述的無(wú)人機(jī)中，所述一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置于所述至少一個(gè)腳架上。

進(jìn)一步地，所述的無(wú)人機(jī)中，多個(gè)所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)分別設(shè)置于所述機(jī)身和所述至少一個(gè)腳架上。

進(jìn)一步地，所述的無(wú)人機(jī)中，一個(gè)或多個(gè)所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)在用戶手握所述無(wú)人機(jī)時(shí)而被觸發(fā)。

進(jìn)一步地，所述的無(wú)人機(jī)中，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)為接近開(kāi)關(guān)，所述接近開(kāi)關(guān)在所述無(wú)人機(jī)接近降落平臺(tái)時(shí)被觸發(fā)。

進(jìn)一步地，所述的無(wú)人機(jī)中，所述一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)為視覺(jué)傳感器、超聲波傳感器或壓力傳感器中的至少一種。

本實(shí)用新型可達(dá)到的有益效果包括：實(shí)現(xiàn)自動(dòng)根據(jù)無(wú)人機(jī)是否降落來(lái)控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，無(wú)需人為操作；自動(dòng)檢測(cè)無(wú)人機(jī)的降落狀態(tài)是否正常，并依此自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)；大大縮短從無(wú)人機(jī)降落到動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)間，避免特殊情況下對(duì)無(wú)人機(jī)本身或?qū)τ脩粼斐蓚Α?/p>

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例基本原理的一種系統(tǒng)圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)降落控制裝置的示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的另一種無(wú)人機(jī)降落控制裝置的示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)降落控制裝置中涉及的監(jiān)測(cè)流程圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)的示意圖；

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的另一種無(wú)人機(jī)的示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

控制裝置—10

監(jiān)測(cè)模塊—11

判斷模塊—12

控制模塊—13

觸發(fā)模塊—14

感應(yīng)開(kāi)關(guān)—20

動(dòng)力裝置—30

無(wú)人機(jī)—50

另一種無(wú)人機(jī)—110

視覺(jué)傳感器—21

超聲波傳感器—22

接近開(kāi)關(guān)—23

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

需要說(shuō)明的是，當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)組件，它可以是直接連接到另一個(gè)組件或者可能同時(shí)存在居中設(shè)置的組件。當(dāng)一個(gè)組件被認(rèn)為是“設(shè)置在”另一個(gè)組件，它可以是直接設(shè)置在另一個(gè)組件上或者可能同時(shí)存在居中設(shè)置的組件。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語(yǔ)與屬于本實(shí)用新型的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實(shí)用新型的說(shuō)明書(shū)中所使用的術(shù)語(yǔ)只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本實(shí)用新型。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。本文所使用的術(shù)語(yǔ)“上、下、左、右”等并不限制具體的位置關(guān)系，主要用于對(duì)元件的名稱進(jìn)行區(qū)分。

下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式作詳細(xì)說(shuō)明。在不沖突的情況下，下述的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。

本實(shí)用新型提出了一種無(wú)人機(jī)降落控制裝置及無(wú)人機(jī)。無(wú)人機(jī)是一種能夠承載相機(jī)、傳感器、通信設(shè)備或其它有效載荷，能夠受控、持續(xù)飛行，并且通常由發(fā)動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力的遙控駕駛或自駕飛行器，其可以基于預(yù)編程的飛行計(jì)劃自主飛行。無(wú)人機(jī)越來(lái)越多地用于完成各種載人飛行器不適于完成的任務(wù)，軍事方面包括如監(jiān)視、偵察、目標(biāo)獲取、數(shù)據(jù)獲取、通信中繼、誘餌、騷擾等，民用方面包括如消防、自然災(zāi)害偵察、警察觀察內(nèi)亂或犯罪現(xiàn)場(chǎng)以及科學(xué)研究等。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例基本原理的一種系統(tǒng)圖，其中，控制裝置10分別連接動(dòng)力裝置30和感應(yīng)開(kāi)關(guān)20，其根據(jù)監(jiān)測(cè)到的感應(yīng)開(kāi)關(guān)20的狀態(tài)信息，來(lái)控制動(dòng)力裝置30的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。

另參考圖2，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)降落控制裝置10。本實(shí)施例中，該裝置設(shè)置于無(wú)人機(jī)上，即實(shí)現(xiàn)由無(wú)人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)控制，但應(yīng)當(dāng)理解，實(shí)現(xiàn)該裝置設(shè)置于遙控器、基站或其它裝置中，也可實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)降落的自動(dòng)控制。本實(shí)用新型實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)降落控制裝置，可自動(dòng)檢測(cè)無(wú)人機(jī)的降落狀態(tài)，并根據(jù)降落狀態(tài)來(lái)控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)。具體來(lái)說(shuō)，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)無(wú)人機(jī)是否已經(jīng)降落以及降落狀態(tài)是否正常，降落狀態(tài)正常時(shí)，可立即自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)，該過(guò)程無(wú)需人為操作，且響應(yīng)迅速，大為縮減了從無(wú)人機(jī)降落到動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)之間的時(shí)間，降落過(guò)程更加安全可靠。

本實(shí)施例中，控制裝置10包括：監(jiān)測(cè)模塊11，用于接收所述無(wú)人機(jī)感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息；判斷模塊12，用于依據(jù)所述狀態(tài)信息判斷是否滿足控制所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件；控制模塊13，用于根據(jù)所述判斷的結(jié)論控制所述動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)。

其中，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)包括一個(gè)或多個(gè)，設(shè)置于無(wú)人機(jī)上，當(dāng)包括多個(gè)時(shí)，可分別設(shè)置于無(wú)人機(jī)的不同位置。比如可以設(shè)置于無(wú)人機(jī)機(jī)身的某一位置，可以設(shè)置于無(wú)人機(jī)腳架的某一位置，也可以設(shè)置于無(wú)人機(jī)著陸時(shí)起到支撐作用的其它結(jié)構(gòu)的某一位置。感應(yīng)開(kāi)關(guān)可以是若干傳感器開(kāi)關(guān)，比如按鍵開(kāi)關(guān)、壓力觸控開(kāi)關(guān)、高靈敏按壓開(kāi)關(guān)等。

應(yīng)當(dāng)注意的是，感應(yīng)開(kāi)關(guān)的觸發(fā)并不一定要求感應(yīng)開(kāi)關(guān)受到物理接觸，一些可近距離感應(yīng)外物的傳感器，比如接近開(kāi)關(guān)、超聲波傳感器、視覺(jué)傳感器等，也可以用作本實(shí)用新型所提供方法中的感應(yīng)開(kāi)關(guān)。在一實(shí)施例中，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)包括接近開(kāi)關(guān)；所述狀態(tài)信息包括所述接近開(kāi)關(guān)是否因所述無(wú)人機(jī)接近降落平臺(tái)而被觸發(fā)的信息。比如，接近開(kāi)關(guān)設(shè)置于無(wú)人機(jī)下方，當(dāng)無(wú)人機(jī)降落過(guò)程中，與降落平臺(tái)之間的距離小于一定的值時(shí)，接近開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，就可以說(shuō)明無(wú)人機(jī)設(shè)置接近開(kāi)關(guān)的位置已到達(dá)降落平臺(tái)上方，從而作為判斷無(wú)人機(jī)整體降落狀態(tài)的依據(jù)。

感應(yīng)開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)是否接觸或者接近外物，可以包括關(guān)閉和導(dǎo)通兩種狀態(tài)，比如未被觸發(fā)時(shí)關(guān)閉，被觸發(fā)時(shí)導(dǎo)通。如下所述，在使用本實(shí)用新型控制無(wú)人機(jī)降落的場(chǎng)合，感應(yīng)開(kāi)關(guān)的開(kāi)閉狀態(tài)，可用以為判斷無(wú)人機(jī)的降落狀態(tài)提供參考。

對(duì)于判斷模塊12，首先，其涉及的判斷過(guò)程，可以是一種簡(jiǎn)單判斷，比如當(dāng)無(wú)人機(jī)上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)只有一個(gè)或數(shù)量較少，且設(shè)置在無(wú)人機(jī)降落時(shí)與外物接觸的位置時(shí)，該步驟就可僅僅依據(jù)感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)，來(lái)判斷無(wú)人機(jī)是否降落或著陸，并依據(jù)該信息判斷是否滿足控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件，當(dāng)檢測(cè)到無(wú)人機(jī)已經(jīng)降落或著陸時(shí)，判斷滿足動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件。

因此，參照?qǐng)D1和圖2，可選的，本實(shí)用新型實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)降落控制裝置，控制模塊13用于當(dāng)依據(jù)所述狀態(tài)信息判斷至少有一個(gè)所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，控制所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)。該功能可適用于無(wú)人機(jī)降落條件良好，發(fā)生危險(xiǎn)意外的可能性不大的場(chǎng)合，將感應(yīng)開(kāi)關(guān)的觸發(fā)，作為立即控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件，無(wú)需人為操作，且大為縮短無(wú)人機(jī)從降落到動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)之間的時(shí)間間隔。

本實(shí)施例中，判斷模塊12執(zhí)行的判斷過(guò)程是一種綜合判斷。多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)分別設(shè)置于無(wú)人機(jī)的不同位置，所述狀態(tài)信息既包括每個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)的信息，也包括該多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)在無(wú)人機(jī)上的位置信息，比如感應(yīng)開(kāi)關(guān)是位于機(jī)身上還是腳架上，是位于無(wú)人機(jī)上方還是下方，在無(wú)人機(jī)處于著陸狀態(tài)時(shí)能否與降落平臺(tái)相接觸等。判斷模塊12執(zhí)行的判斷過(guò)程，就是通過(guò)該狀態(tài)信息，并結(jié)合無(wú)人機(jī)的具體構(gòu)型，來(lái)判斷是否滿足控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件。一實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)具有腳架，著陸時(shí)腳架接觸降落平臺(tái)，則判斷時(shí)就依據(jù)腳架處的感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否被降落平臺(tái)觸發(fā)，來(lái)判斷無(wú)人機(jī)是否平穩(wěn)降落在降落平臺(tái)上，繼而判斷是否滿足停止動(dòng)力裝置運(yùn)轉(zhuǎn)的條件。一實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)具有懸掛裝置，著陸時(shí)無(wú)人機(jī)通過(guò)懸掛裝置懸掛于降落平臺(tái)，則判斷時(shí)就依據(jù)懸掛裝置處的感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否被降落平臺(tái)觸發(fā)，來(lái)判斷無(wú)人機(jī)是否平穩(wěn)安全地降落在降落平臺(tái)上，繼而判斷是否滿足停止動(dòng)力裝置運(yùn)轉(zhuǎn)的條件。

當(dāng)該步驟涉及的判斷過(guò)程是一種綜合判斷時(shí)，無(wú)人機(jī)上不同的感應(yīng)開(kāi)關(guān)的影響是不同的，比如有的感應(yīng)開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)是否被用戶抓取，有的感應(yīng)開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)是否著陸；另外，不同的感應(yīng)開(kāi)關(guān)也可以具有不同的權(quán)重，對(duì)監(jiān)測(cè)目的越有意義的位置的感應(yīng)開(kāi)關(guān)，其權(quán)重越大。

當(dāng)該步驟涉及的判斷過(guò)程是一種綜合判斷時(shí)，判斷是否滿足控制所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件的依據(jù)，除了感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息之外，還可以結(jié)合IMU或其它傳感器來(lái)判斷。一實(shí)施例中，只有當(dāng)通過(guò)IMU的信息判斷無(wú)人機(jī)處于平衡狀態(tài)時(shí)，感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息才對(duì)該判斷有意義。

可選的，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)中的一個(gè)或多個(gè)在所述無(wú)人機(jī)處于著陸狀態(tài)時(shí)與降落平臺(tái)相接觸；所述狀態(tài)信息包括所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否與所述降落平臺(tái)相接觸的信息。無(wú)人機(jī)在降落平臺(tái)上處于著陸狀態(tài)時(shí)，無(wú)人機(jī)下方的某個(gè)位置或者某幾個(gè)位置與降落平臺(tái)相接觸，將感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置于無(wú)人機(jī)著陸狀態(tài)時(shí)與降落平臺(tái)相接觸的位置，則一旦無(wú)人機(jī)著陸，該感應(yīng)開(kāi)關(guān)就會(huì)被觸發(fā)，繼而就可以據(jù)以判斷滿足控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件。

進(jìn)一步可選的，所述降落平臺(tái)為移動(dòng)降落平臺(tái)；所述狀態(tài)信息包括所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否與所述移動(dòng)降落平臺(tái)相接觸的信息。即當(dāng)無(wú)人機(jī)降落到移動(dòng)平臺(tái)時(shí)，可通過(guò)判斷無(wú)人機(jī)下方的支撐點(diǎn)是否于移動(dòng)平臺(tái)相接觸，來(lái)判斷是否滿足控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件。

應(yīng)當(dāng)理解的是，在其它一些實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)與降落平臺(tái)的接觸方式可以是支撐接觸，也可以是懸掛接觸，或者其它接觸方式，即降落平臺(tái)可以是從下方支撐無(wú)人機(jī)，也可以是無(wú)人機(jī)通過(guò)一定的結(jié)構(gòu)懸掛于降落平臺(tái)上等。

本實(shí)施例中，判斷模塊12所執(zhí)行的依據(jù)所述狀態(tài)信息判斷是否滿足控制所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件，又包括：當(dāng)位于所述無(wú)人機(jī)下方預(yù)設(shè)數(shù)目位置的所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)在一定時(shí)間內(nèi)同時(shí)被觸發(fā)時(shí)，判斷滿足控制所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件。本實(shí)施例中的無(wú)人機(jī)，降落時(shí)下方與降落平臺(tái)相接觸，無(wú)人機(jī)下方包括三個(gè)或三個(gè)以上的位置設(shè)置有感應(yīng)開(kāi)關(guān)。因?yàn)闊o(wú)人機(jī)與降落平臺(tái)相接觸的位置越多，其著陸狀態(tài)就越穩(wěn)定，因此也更加符合控制動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件，所以本實(shí)施例中，當(dāng)三個(gè)或三個(gè)以上位置的感應(yīng)開(kāi)關(guān)在一定時(shí)間內(nèi)被觸發(fā)，判斷模塊12就判斷無(wú)人機(jī)已經(jīng)安全著陸，從而控制動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)。在一般情況下，對(duì)于體型不大的無(wú)人機(jī)，如果有三個(gè)或三個(gè)以上非共線的位置的感應(yīng)開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，即可判斷無(wú)人機(jī)已獲得降落平臺(tái)的平穩(wěn)支撐。所述“一定時(shí)間內(nèi)”應(yīng)當(dāng)是很短的一段時(shí)間，比如0.01秒、0.1秒、1秒、10秒、或更長(zhǎng)的時(shí)間，即保證多個(gè)接觸位置保持著陸狀態(tài)(例如幾乎同時(shí)著陸)，如果超過(guò)這一時(shí)間，就判斷無(wú)人機(jī)并未平穩(wěn)著陸，該“一定時(shí)間”可以是預(yù)設(shè)的，也可以動(dòng)態(tài)調(diào)整的。當(dāng)無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置較多或體型較大時(shí)，為了保證安全，也可設(shè)定為，當(dāng)更多位置上(比如5個(gè)等)的感應(yīng)開(kāi)關(guān)在一定時(shí)間內(nèi)同時(shí)被觸發(fā)時(shí)，才判斷滿足控制無(wú)人機(jī)的動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件。

應(yīng)當(dāng)理解的是，在本實(shí)施例的這一應(yīng)用場(chǎng)景中，將感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置于無(wú)人機(jī)接觸降落平臺(tái)的位置，也并非唯一實(shí)施方式，比如可將作為感應(yīng)開(kāi)關(guān)的接近開(kāi)關(guān)設(shè)置于無(wú)人機(jī)下方，雖不接觸降落平臺(tái)，但可在著陸時(shí)被降落平臺(tái)觸發(fā)，也可用以判斷無(wú)人機(jī)是否平穩(wěn)降落，進(jìn)而作為判斷是否滿足控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)條件的依據(jù)。

本實(shí)施例中，判斷模塊12執(zhí)行的判斷過(guò)程是一種綜合判斷，還體現(xiàn)為，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)中的一個(gè)或多個(gè)可因用戶手握所述無(wú)人機(jī)而被觸發(fā)；所述狀態(tài)信息包括所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否因用戶手握所述無(wú)人機(jī)而被觸發(fā)的信息。該功能的實(shí)現(xiàn)方式為，根據(jù)無(wú)人機(jī)的構(gòu)型，在適于用戶抓取無(wú)人機(jī)的位置設(shè)置多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)，感應(yīng)開(kāi)關(guān)可因用戶抓取無(wú)人機(jī)的動(dòng)作而被觸發(fā)。本實(shí)施例中，這類感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置于無(wú)人機(jī)腳架上。為了保證將用戶的可靠抓取動(dòng)作，作為判斷可控制動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)的條件，可設(shè)定只有兩個(gè)或兩個(gè)以上這類感應(yīng)開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，才判斷滿足控制動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)的條件。

比如，越來(lái)越多的電影場(chǎng)景會(huì)出現(xiàn)航拍鏡頭與地面鏡頭的無(wú)縫銜接，俗稱天地一體攝影。要想實(shí)現(xiàn)航拍無(wú)人機(jī)從天空到地面的銜接，除了有穩(wěn)定的云臺(tái)，還需要飛手與攝影師之間默契地配合，飛手負(fù)責(zé)控制航拍無(wú)人機(jī)在空中飛行，地面攝影師負(fù)責(zé)地面拍攝。地面攝影師去抓取降落中的無(wú)人機(jī)，如果無(wú)人機(jī)不能立即停轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置，就會(huì)非常危險(xiǎn)，因此，使用具有本實(shí)施例提出的控制裝置的無(wú)人機(jī)，地面攝影師一旦抓住無(wú)人機(jī)腳架，感應(yīng)開(kāi)關(guān)就被觸發(fā)，繼而判斷模塊12據(jù)以判斷滿足動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)條件，并立即控制動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)，避免對(duì)地面攝影師造成人身傷害。

參照?qǐng)D1和圖2，本實(shí)施例中，本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的無(wú)人機(jī)降落控制裝置10中，控制模塊13還用于：當(dāng)依據(jù)所述狀態(tài)信息判斷不滿足控制所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件時(shí)，控制所述無(wú)人機(jī)懸停。在一些實(shí)施例中“懸?！笔侵缚刂茻o(wú)人機(jī)上升到一定的高度，并保持無(wú)人機(jī)位置不變，等待進(jìn)一步的指令。當(dāng)通過(guò)感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息判斷不滿足控制動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)的條件時(shí)，為避免對(duì)無(wú)人機(jī)或用戶造成傷害，應(yīng)立即中止降落過(guò)程，并控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置加速。應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)施例中，在不滿足動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)條件時(shí)控制無(wú)人機(jī)懸停，只是無(wú)人機(jī)在不滿足降落條件時(shí)，可以采取的行動(dòng)之一，除此之外，還可以控制無(wú)人機(jī)做出上升高度、改變位置、重新嘗試降落等其它反應(yīng)。

繼續(xù)參照?qǐng)D1和圖2，本實(shí)施例中，本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的無(wú)人機(jī)降落控制裝置10中，控制模塊13還用于：當(dāng)依據(jù)所述狀態(tài)信息判斷滿足控制所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)的條件時(shí)，控制所述無(wú)人機(jī)關(guān)機(jī)。在一些實(shí)施例中，“關(guān)機(jī)”具體包括控制系統(tǒng)關(guān)閉、電源關(guān)閉等。無(wú)人機(jī)平穩(wěn)降落后，控制動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)只是第一個(gè)步驟，大多情況下，無(wú)人機(jī)降落就滿足了關(guān)機(jī)條件，因此自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)關(guān)機(jī)，既能節(jié)省能源，又可省卻人為去操作的麻煩。在輔助人工降落的實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)平穩(wěn)降落后，也可人為控制無(wú)人機(jī)關(guān)機(jī)。應(yīng)當(dāng)理解，無(wú)人機(jī)關(guān)機(jī)并不必然意味著其所搭載的裝置的關(guān)機(jī)，比如上述天地一體攝影的場(chǎng)合，控制無(wú)人機(jī)關(guān)機(jī)后，其搭載的攝像設(shè)備仍然繼續(xù)工作。

參照?qǐng)D1和圖3，本實(shí)施例中，本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的無(wú)人機(jī)降落控制裝置10，還包括觸發(fā)模塊14，用于接收觸發(fā)指令。相應(yīng)的，監(jiān)測(cè)模塊11所執(zhí)行的步驟包括在所述觸發(fā)指令的控制下接收所述無(wú)人機(jī)感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息。

其中，觸發(fā)指令包括控制啟動(dòng)對(duì)感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)的指令。因此，監(jiān)測(cè)模塊11接收所述無(wú)人機(jī)感應(yīng)開(kāi)關(guān)狀態(tài)信息的步驟，在觸發(fā)指令的控制下開(kāi)啟。如圖4所示，在沒(méi)有觸發(fā)模塊14的實(shí)施例中，在無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中會(huì)持續(xù)對(duì)感應(yīng)開(kāi)關(guān)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，而該監(jiān)測(cè)只有在控制無(wú)人機(jī)降落時(shí)才具有意義，所以不是最有效的方案。若飛行中持續(xù)監(jiān)測(cè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)，當(dāng)無(wú)人機(jī)在空中碰到異物時(shí)，也有可能會(huì)造成誤判，導(dǎo)致無(wú)人機(jī)因動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)而墜落。

另外，即便飛行過(guò)程中監(jiān)測(cè)模塊11持續(xù)監(jiān)測(cè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)的信息，也可將起飛指令作為該觸發(fā)指令，即控制無(wú)人機(jī)起飛時(shí)，觸發(fā)模塊14同時(shí)接收該觸發(fā)指令，控制觸發(fā)監(jiān)測(cè)模塊11對(duì)感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控，否則，如果無(wú)需觸發(fā)，持續(xù)監(jiān)測(cè)，則在無(wú)人機(jī)著陸且開(kāi)機(jī)的狀態(tài)下，當(dāng)用戶手持無(wú)人機(jī)離開(kāi)地面時(shí)，就有可能誤判為不符合降落條件，啟動(dòng)動(dòng)力裝置運(yùn)轉(zhuǎn)，給用戶造成傷害。應(yīng)當(dāng)理解，雖然本實(shí)施例中的無(wú)人機(jī)降落控制裝置10包括接收觸發(fā)指令的觸發(fā)模塊14，以達(dá)到上述效果，但本實(shí)用新型對(duì)此不做限定，在其它一些場(chǎng)合也可省略該模塊，比如一實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)作業(yè)過(guò)程中單次飛行時(shí)間較短，且作業(yè)過(guò)程中人工干預(yù)較少、需要無(wú)人機(jī)頻繁起降，則無(wú)需觸發(fā)指令來(lái)開(kāi)始監(jiān)測(cè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息，使飛機(jī)在飛行過(guò)程中持續(xù)監(jiān)測(cè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)的狀態(tài)信息等。

本實(shí)施例中，可選的，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)的一個(gè)或多個(gè)位置，且每一位置包括兩個(gè)或兩個(gè)以上所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)；所述狀態(tài)信息包括每一位置的兩個(gè)或兩個(gè)以上所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)是否在一定時(shí)間內(nèi)同時(shí)被觸發(fā)的信息。該功能的目的在于，在應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)無(wú)人機(jī)降落的安全性要求高，需要嚴(yán)格控制事故率時(shí)，為無(wú)人機(jī)降落控制裝置10所使用的控制方法加入冗余機(jī)制，即在同一位置安裝兩個(gè)或兩個(gè)以上感應(yīng)開(kāi)關(guān)，只有同一位置的所有開(kāi)關(guān)都進(jìn)入觸發(fā)狀態(tài)，才能夠作為判斷模塊12判斷是否滿足控制動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)的條件的依據(jù)。在對(duì)安全要求相對(duì)較低的其它實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)同一位置也可只設(shè)置一個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)，本實(shí)用新型對(duì)此不作具體限定。

本實(shí)用新型實(shí)施例還提供一種無(wú)人機(jī)，包括本實(shí)用新型所提出的無(wú)人機(jī)降落控制裝置。其具體實(shí)現(xiàn)方式可參照上一實(shí)施例中無(wú)人機(jī)降落控制裝置的實(shí)現(xiàn)方式。

參照?qǐng)D5，本實(shí)用新型實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)50，包括控制裝置(未圖示)，還包括一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)20，所述一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)20均與所述控制裝置連接，分別設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)的一個(gè)或多個(gè)位置，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息用于為控制所述無(wú)人機(jī)降落提供依據(jù)，即所述控制裝置基于所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息控制所述無(wú)人機(jī)的動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)。

如圖所示，本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)50上分別在多個(gè)位置上，設(shè)置有多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)20。既能據(jù)以判斷無(wú)人機(jī)50是否降落，又能判斷其降落狀態(tài)是否正常，作為判斷是否能夠控制動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)的條件，當(dāng)判斷降落狀態(tài)正常時(shí)，控制動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)。

本實(shí)施例中，控制裝置設(shè)置于無(wú)人機(jī)50上，即實(shí)現(xiàn)由無(wú)人機(jī)進(jìn)行自動(dòng)控制，但應(yīng)當(dāng)理解，控制裝置設(shè)置于遙控器、基站或其它裝置中，并通過(guò)無(wú)線連接方式與感應(yīng)開(kāi)關(guān)20相連，也可對(duì)無(wú)人機(jī)50降落的進(jìn)行自動(dòng)控制，從而實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的技術(shù)效果。

本實(shí)用新型實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)50，可自動(dòng)檢測(cè)無(wú)人機(jī)的降落狀態(tài)，并根據(jù)降落狀態(tài)來(lái)控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)。具體來(lái)說(shuō)，每個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)20可在無(wú)人機(jī)50降落的瞬間被觸發(fā)，因此可通過(guò)感應(yīng)開(kāi)關(guān)20，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)無(wú)人機(jī)50是否已經(jīng)降落，以及通過(guò)感應(yīng)開(kāi)關(guān)20被觸發(fā)的數(shù)量和其在無(wú)人機(jī)50的位置，判斷降落狀態(tài)是否正常。比如，在不同位置的感應(yīng)開(kāi)關(guān)20在一定時(shí)間內(nèi)同時(shí)被觸發(fā)，則說(shuō)明降落狀態(tài)正常。降落狀態(tài)正常時(shí)，可立即自動(dòng)控制無(wú)人機(jī)50動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)，該過(guò)程無(wú)需人為操作，且響應(yīng)迅速，大為縮減了從無(wú)人機(jī)50降落到動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)之間的時(shí)間，降落過(guò)程更加安全可靠。

其中，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)20包括一個(gè)或多個(gè)，設(shè)置于無(wú)人機(jī)50上，當(dāng)包括多個(gè)時(shí)，可分別設(shè)置于無(wú)人機(jī)的不同位置。感應(yīng)開(kāi)關(guān)20可以是若干傳感器開(kāi)關(guān)，比如按鍵開(kāi)關(guān)、壓力觸控開(kāi)關(guān)、高靈敏按壓開(kāi)關(guān)、距離傳感器等。

應(yīng)當(dāng)注意的是，感應(yīng)開(kāi)關(guān)20的觸發(fā)并不一定要求感應(yīng)開(kāi)關(guān)20受到物理接觸(如壓力傳感器)，一些可近距離感應(yīng)外物的傳感器，比如接近開(kāi)關(guān)、超聲波傳感器、視覺(jué)傳感器等，也可以用作本實(shí)用新型實(shí)施例所提供的無(wú)人機(jī)50中的感應(yīng)開(kāi)關(guān)20。

感應(yīng)開(kāi)關(guān)20可以包括關(guān)閉和導(dǎo)通兩種狀態(tài)，比如未被觸發(fā)時(shí)關(guān)閉，被觸發(fā)時(shí)導(dǎo)通，用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)50是否接觸或者接近外物。如下所述，在使用本實(shí)用新型控制無(wú)人機(jī)50降落的場(chǎng)合，感應(yīng)開(kāi)關(guān)20的開(kāi)閉狀態(tài)，可用以為判斷無(wú)人機(jī)的降落狀態(tài)提供參考。

參照?qǐng)D5，本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)50上感應(yīng)開(kāi)關(guān)20中的一個(gè)或多個(gè)在所述無(wú)人機(jī)50著陸時(shí)，可被降落平臺(tái)觸發(fā)。目前無(wú)人機(jī)的應(yīng)用中，普通構(gòu)型的無(wú)人機(jī)的降落大都通過(guò)無(wú)人機(jī)下方接觸降落平臺(tái)來(lái)實(shí)現(xiàn)，因此，在無(wú)人機(jī)50下方設(shè)置感應(yīng)開(kāi)關(guān)20非常有意義。

進(jìn)一步的，本實(shí)施例中，所述無(wú)人機(jī)50包括一機(jī)身1、以及至少一個(gè)安裝于所述機(jī)身1的腳架2，所述一個(gè)或多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)20分別設(shè)置于所述機(jī)身1和所述至少一個(gè)腳架2中的至少其中之一。具體來(lái)說(shuō)，感應(yīng)開(kāi)關(guān)20可以設(shè)置于機(jī)身1上，也可以設(shè)置于腳架2上，也可以多個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)20分別設(shè)置于無(wú)人機(jī)50的機(jī)身1和腳架2上。

另外在其它一些實(shí)施例中，在所述無(wú)人機(jī)50處于著陸狀態(tài)時(shí)被所述降落平臺(tái)觸發(fā)的所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)50分別設(shè)置在無(wú)人機(jī)下方非共線的預(yù)設(shè)數(shù)目的位置上。使用時(shí)，在降落過(guò)程中，分別檢測(cè)位于無(wú)人機(jī)50下方的感應(yīng)開(kāi)關(guān)20是否被觸發(fā)。當(dāng)某個(gè)或某幾個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)20被觸發(fā)時(shí)，即判斷無(wú)人機(jī)50到達(dá)降落平臺(tái)上方或已與降落平臺(tái)相接近或接觸。當(dāng)幾個(gè)位于無(wú)人機(jī)50不同位置的感應(yīng)開(kāi)關(guān)20，尤其是位于非共線的三個(gè)或三個(gè)以上位置的感應(yīng)開(kāi)關(guān)20，在一段時(shí)間內(nèi)同時(shí)被觸發(fā)，即可判斷無(wú)人機(jī)50已經(jīng)獲得平穩(wěn)支撐，因此可立即控制無(wú)人機(jī)動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)，無(wú)需人為操作，并減少?gòu)慕德涞絼?dòng)力裝置停轉(zhuǎn)的時(shí)間。

本實(shí)施例中，感應(yīng)開(kāi)關(guān)20中的一個(gè)或多個(gè)可因用戶手握所述無(wú)人機(jī)50而被觸發(fā)。如圖5所示，在無(wú)人機(jī)50每一個(gè)腳架2的橫桿上，在中間同一個(gè)位置上，沿著周向設(shè)置兩個(gè)或兩個(gè)以上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)20。當(dāng)用戶接住降落中的無(wú)人機(jī)50，用手握住腳架2橫桿時(shí)，上述位置的感應(yīng)開(kāi)關(guān)20被觸發(fā)，從而可據(jù)以判斷無(wú)人機(jī)50已被用戶接住，從而立即控制動(dòng)力裝置停止運(yùn)轉(zhuǎn)，避免動(dòng)力裝置繼續(xù)高速運(yùn)轉(zhuǎn)對(duì)用戶造成傷害。

比如，電影拍攝過(guò)程中，要想實(shí)現(xiàn)航拍無(wú)人機(jī)從天空到地面的銜接，需要飛手與攝影師之間默契地配合，飛手負(fù)責(zé)控制航拍無(wú)人機(jī)在空中飛行，地面攝影師負(fù)責(zé)地面拍攝。地面攝影師去抓取降落中的無(wú)人機(jī)，如果無(wú)人機(jī)不能立即停轉(zhuǎn)動(dòng)力裝置，就會(huì)非常危險(xiǎn)，因此，使用本實(shí)施例提出的無(wú)人機(jī)50，地面攝影師一旦抓住腳架2，感應(yīng)開(kāi)關(guān)20就被觸發(fā)，繼而據(jù)以判斷滿足動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)條件，并立即控制動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)，避免對(duì)地面攝影師造成人身傷害。

本實(shí)施例中，可選的，所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)20設(shè)置于所述無(wú)人機(jī)50的多個(gè)位置，且至少一個(gè)位置包括兩個(gè)或兩個(gè)以上所述感應(yīng)開(kāi)關(guān)20。采用該結(jié)構(gòu)的目的在于，在應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)無(wú)人機(jī)降落的安全性要求高，需要嚴(yán)格控制事故率時(shí)，為無(wú)人機(jī)降落控制加入冗余機(jī)制，即在同一位置安裝兩個(gè)或兩個(gè)以上感應(yīng)開(kāi)關(guān)20，只有該至少一個(gè)位置的所有開(kāi)關(guān)都進(jìn)入觸發(fā)狀態(tài)，才能夠作為判斷是否滿足控制動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)的條件的依據(jù)。在對(duì)安全要求相對(duì)較低的其它實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)50同一位置也可只設(shè)置一個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)20，本實(shí)用新型對(duì)此不作具體限定。

對(duì)于感應(yīng)開(kāi)關(guān)20在無(wú)人機(jī)50上的具體位置，既可以設(shè)置于腳架2上，也可以設(shè)置在無(wú)人機(jī)50的機(jī)身1上或其它位置。具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)有感應(yīng)開(kāi)關(guān)20設(shè)置在腳架2上時(shí)，可以同時(shí)或單獨(dú)地設(shè)置于腳架2接觸降落平臺(tái)的位置、用戶抓取無(wú)人機(jī)的位置等；當(dāng)感應(yīng)開(kāi)關(guān)20設(shè)置在機(jī)身1上時(shí)，可根據(jù)需要設(shè)置于不同位置；當(dāng)根據(jù)無(wú)人機(jī)的構(gòu)型，無(wú)人機(jī)在降落狀態(tài)下不靠腳架2支撐，而是靠其它結(jié)構(gòu)支撐時(shí)，感應(yīng)開(kāi)關(guān)20也可以設(shè)置在其它支撐結(jié)構(gòu)上。如圖5所示，本實(shí)施例中，一部分感應(yīng)開(kāi)關(guān)20可以設(shè)置在無(wú)人機(jī)50的腳架2上。

本實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)50上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)20可以包括壓力傳感器，當(dāng)無(wú)人機(jī)50降落時(shí)因接觸外物而被觸發(fā)。

參照?qǐng)D6，在一實(shí)施例中，無(wú)人機(jī)110上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)包括接近開(kāi)關(guān)23。接近開(kāi)關(guān)23設(shè)置于無(wú)人機(jī)110機(jī)身1的下方，當(dāng)無(wú)人機(jī)110降落過(guò)程中，與降落平臺(tái)之間的距離小于一定的值時(shí)，接近開(kāi)關(guān)23被觸發(fā)，就可以說(shuō)明無(wú)人機(jī)110設(shè)置接近開(kāi)關(guān)23的位置已到達(dá)降落平臺(tái)上方，從而作為判斷無(wú)人機(jī)整體降落狀態(tài)的依據(jù)。當(dāng)接近開(kāi)關(guān)23被觸發(fā)，再結(jié)合其它條件，判斷無(wú)人機(jī)110的降落狀態(tài)正常，則控制無(wú)人機(jī)110的動(dòng)力裝置立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。與其它類型的開(kāi)關(guān)一樣，接近開(kāi)關(guān)23除了設(shè)置于無(wú)人機(jī)的下方，還可根據(jù)需要設(shè)置于無(wú)人機(jī)其它的位置。

在一些實(shí)施例中，感應(yīng)開(kāi)關(guān)中的一個(gè)或多個(gè)可包括一些傳感器。如圖6所示，這一實(shí)施例中無(wú)人機(jī)110機(jī)身1的下方的感應(yīng)開(kāi)關(guān)還包括視覺(jué)傳感器21和超聲波傳感器22。應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)施例中的壓力傳感器、接近開(kāi)關(guān)23、視覺(jué)傳感器21和超聲波傳感器22，以及上一實(shí)施例中的感應(yīng)開(kāi)關(guān)，都屬于本實(shí)用新型所提供的無(wú)人機(jī)上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)20。

這一實(shí)施例中感應(yīng)開(kāi)關(guān)所包括的視覺(jué)傳感器21主要由圖形傳感器組成，還可以配以光投射器及其他輔助設(shè)備，用來(lái)獲取無(wú)人機(jī)110降落地點(diǎn)的圖像，繼而根據(jù)該圖像判斷無(wú)人機(jī)110與降落地點(diǎn)的位置關(guān)系，繼而判斷無(wú)人機(jī)80的降落狀態(tài)，并以此作為判斷是否滿足控制動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)的條件。

這一實(shí)施例中感應(yīng)開(kāi)關(guān)所包括的超聲波傳感器22主要用以感測(cè)無(wú)人機(jī)110與降落平臺(tái)之間的距離，當(dāng)距離小于一定的值時(shí)，感應(yīng)開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，作為判斷是否滿足控制動(dòng)力裝置停轉(zhuǎn)的條件。

在其它實(shí)施例中，不同的傳感器也可以單獨(dú)作為感應(yīng)開(kāi)關(guān)使用，不一定組合使用，具體可根據(jù)無(wú)人機(jī)的構(gòu)型和應(yīng)用場(chǎng)景等來(lái)決定感應(yīng)開(kāi)關(guān)的種類和數(shù)量。

另外，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可在本實(shí)用新型精神內(nèi)做其它變化，當(dāng)然，這些依據(jù)本實(shí)用新型精神所做的變化，都應(yīng)包含在本實(shí)用新型所要求保護(hù)的范圍內(nèi)。