本實用新型涉及無人機設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于無人機飛前自動檢測的便攜式通用型裝置。

背景技術(shù)：

固定翼無人機具有飛行速度快、續(xù)航時間長、任務(wù)半徑大、運載能力大、作業(yè)效率高且比較經(jīng)濟的優(yōu)點，因此在對航程、高度有較高需求的電力巡線、公路監(jiān)控、土地規(guī)劃、農(nóng)林信息采集等行業(yè)中應(yīng)用廣泛，也逐漸成為近年來研發(fā)的熱點。

為保證無人機作業(yè)的穩(wěn)定性與安全性，需要在飛行前對無人機進行檢測。目前，固定翼無人機飛前檢測主要依靠人工完成，需手持無人機對機身線路、姿態(tài)參數(shù)、機翼舵機工作狀態(tài)、磁羅盤方向等進行檢測，比較耗費時間和人力，檢測效率較低。

便攜式通用型無人機自動檢測裝置通過無線傳輸模塊實現(xiàn)與遙控器和地面控制站之間的對接，完成無人機起飛前對機身線路、姿態(tài)參數(shù)、機翼舵機工作狀態(tài)、磁羅盤方向的飛前自動檢測?？烧郫B伸縮的結(jié)構(gòu)能夠讓裝置適應(yīng)更多機型的固定翼無人機，具有更高的通用性，并且攜帶方便，所占空間小，降低了運輸成本。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有固定翼無人機自動檢測裝置存在的缺陷或不足，本實用新型的目的在于解決現(xiàn)有自檢裝置只能應(yīng)用于一種或者多種尺寸相同的固定翼無人機，不具備良好的通用性，以及體積大、攜帶不便等問題，提供一種便攜式通用型無人機自動檢測裝置。

本實用新型的目的通過以下的技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種便攜式通用型無人機自動檢測裝置，包括機架以及設(shè)在機架上的折疊伸縮機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)單元及自動檢測單元，其中：

所述機架包括底座、地釘、豎直支架、水平伸縮管，豎直支架與水平伸縮管之間通過連接圓盤連接。

所述折疊伸縮機構(gòu)包括連接圓盤和水平伸縮外管之間的連接鉸鏈、折疊支腳與豎直支架之間的連接鉸鏈、水平伸縮管及機翼托桿伸縮管。其中連接圓盤和水平伸縮外管之間通過折疊鉸鏈可以在非工作狀態(tài)時使水平伸縮外管向下折疊90°，折疊支腳和豎直支架之間通過折疊鉸鏈可以使折疊支腳向上折疊90°。

所述水平伸縮內(nèi)管可插入到水平伸縮外管內(nèi)部，可根據(jù)無人機機翼長度調(diào)節(jié)深入長度，通過緊固螺栓固定位置，緊固螺栓位于水平伸縮外管邊緣位置。

所述機翼托桿活動端可插入到機翼托桿套筒內(nèi)部，可根據(jù)無人機機翼寬度和無人機重心調(diào)節(jié)兩側(cè)深入長度，通過兩個緊固螺栓固定位置，緊固螺栓位于機翼托桿套筒兩側(cè)邊緣位置。

所述旋轉(zhuǎn)單元包括連接圓盤和機翼鎖住裝置，連接圓盤不同角度的旋轉(zhuǎn)用于檢測無 人機的姿態(tài)參數(shù)、磁羅盤方向是否正常；機翼鎖住裝置的閉開用于無人機檢測過程中和完成后的固定和釋放，位于機翼托桿活動端后端。

所述自動檢測單元包括控制器、無線傳輸模塊和壓力傳感器，用于完成無人機飛前各項飛行參數(shù)自動檢測。

所述連接圓盤設(shè)置在豎直支架與水平伸縮外管連接處，通過水平和豎直方向兩個步進電機與豎直支架相連，其中水平步進電機可使連接圓盤在水平面內(nèi)360°旋轉(zhuǎn)，豎直步進電機可使連接圓盤在豎直平面內(nèi)-90°～+90°旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)精度為1°。

所述機翼鎖住裝置設(shè)置在機翼托桿活動端后端，與機翼托桿活動端通過舵機連接，機翼鎖住裝置可以在豎直平面內(nèi)180°旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)精度為1°。

所述控制器安裝在連接圓盤底部，無線傳輸模塊安裝在連接圓盤上，壓力傳感器安裝在機翼托桿活動端前端外側(cè)，用于檢測無人機開啟動力后機翼前側(cè)的動力。

所述控制器通過電線與無線傳輸模塊、壓力傳感器、步進電機和舵機連接，并且能夠通過無線傳輸模塊與遙控器和無人機地面站實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳送。

與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：

一種便攜式通用型無人機自動檢測裝置針對無人機實現(xiàn)了起飛前的自動檢測，便于操作，易于實現(xiàn)，可折疊伸縮的結(jié)構(gòu)能夠讓裝置適應(yīng)更多機型的固定翼無人機，具有更高的通用性，并且攜帶方便，所占空間小，降低了運輸成本。

附圖說明

圖1為一種便攜式通用型無人機自動檢測裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為折疊支腳與豎直支架之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為連接圓盤與水平伸縮外管之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為水平伸縮外管與水平伸縮內(nèi)管之間的伸縮結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為連接圓盤與豎直支架之間的連接結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本實用新型控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中包括：1.底座，2.豎直支架，3.折疊支腳，4.連接圓盤，5.鉸鏈，6.水平伸縮外管，7.水平伸縮內(nèi)管，8.緊固螺栓，9.機翼托桿套筒，10.機翼托桿活動端，11.機翼鎖住裝置，12.無線傳輸模塊，13.壓力傳感器，14.控制器，15.水平步進電機，16.豎直步進電機，17.舵機，18.地釘。

具體實施方式

下面結(jié)合實施例及附圖對本實用新型作進一步詳細的描述，但本實用新型的實施方式不限于此。

如圖1所示，一種便攜式通用型無人機自動檢測裝置，包含底座1、豎直支架2、折疊支腳3、地釘18，折疊支腳3與豎直支架2之間通過鉸鏈5連接，豎直支架2與連接圓盤4通過水平步進電機15和豎直步進電機16連接，連接圓盤4安裝有無線傳輸模塊12，連接圓盤4與水平 伸縮外管6之間通過鉸鏈5連接，水平伸縮外管6與水平伸縮內(nèi)管7之間為伸縮結(jié)構(gòu)，機翼托桿套筒9與機翼托桿活動端10之間為伸縮結(jié)構(gòu)，機翼鎖住裝置11通過舵機17與機翼托桿活動端10后端連接可在豎直平面內(nèi)180°旋轉(zhuǎn)，機翼托桿活動端10前端安裝有壓力傳感器13能夠感受固定翼無人機開啟動力后的壓力，控制器14置于連接圓盤4下部，控制器14通過電線連接無線傳輸模塊12、壓力傳感器13、水平步進電機15、豎直步進電機16、舵機17。

見圖2，折疊支腳3與豎直支架2之間通過鉸鏈5連接，非工作狀態(tài)時通過折疊鉸鏈5可使折疊支腳3向上折疊90°。

見圖3，連接圓盤4與水平伸縮外管6之間通過鉸鏈5連接，非工作狀態(tài)時通過折疊鉸鏈5可使水平伸縮外管6向下折疊90°。

見圖4，水平伸縮內(nèi)管7可插入到水平伸縮外管6內(nèi)部，通過緊固螺栓8固定位置，緊固螺栓8位于水平伸縮外管6邊緣位置。

見圖1，機翼托桿活動端10可插入到機翼托桿套筒9內(nèi)部，通過兩個緊固螺栓8固定位置，緊固螺栓8位于機翼托桿套筒9兩側(cè)邊緣位置。

使用時，無人機放置于機翼托桿套筒9上，機翼托桿活動端10前端固定機翼前側(cè)，機翼鎖住裝置11固定機翼后側(cè)。

在飛前檢測過程中，首先，遙控器向控制器14發(fā)送命令，使豎直步進電機16帶動連接圓盤4朝機頭水平方向向下旋轉(zhuǎn)30°，再朝機頭水平方向向上旋轉(zhuǎn)30°，控制器14將檢測數(shù)據(jù)通過無線傳輸模塊12傳送給地面控制站，檢測無人機姿態(tài)參數(shù)是否正常；其次，連接圓盤4恢復(fù)原位，遙控器向控制器14發(fā)送指令，使水平步進電機15帶動連接圓盤4實現(xiàn)水平面內(nèi)360°旋轉(zhuǎn)，檢測磁羅盤方向是否正常；最后，開啟固定翼無人機動力，壓力傳感器13檢測無人機動力，控制器14將檢測數(shù)據(jù)通過無線傳輸模塊12傳送給地面控制站，地面控制站分析數(shù)據(jù)是否正常。檢查完畢后，遙控器通過無線傳輸模塊12向控制器14發(fā)送指令，控制器14控制舵機17打開機翼鎖住裝置11，無人機可以準備起飛。

檢測完成后，便攜式通用型無人機自動檢測裝置使用完畢，松開緊固螺栓8，將機翼托桿活動端10最大限度插入機翼托桿套筒9內(nèi)，擰緊螺栓8；將水平伸縮內(nèi)管7最大限度插入水平伸縮外管6內(nèi)，擰緊螺栓8；折疊鉸鏈5使水平伸縮外管6向下折疊90°，折疊支腳3向上折疊90°，整個裝置整理完畢。