本發(fā)明涉及一種雙自由度共軸旋翼機(jī)扭矩調(diào)整機(jī)構(gòu)，屬于飛行器的扭矩差調(diào)整裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)共軸雙旋翼直升機(jī)，是通過(guò)改變螺旋槳的槳距來(lái)調(diào)整兩個(gè)旋翼之間的扭矩差，從而保持直升機(jī)航向。但對(duì)于固定槳距的共軸旋翼來(lái)說(shuō)，由于螺旋槳的槳距是固定的，不能進(jìn)行調(diào)節(jié)，而且由于氣流通過(guò)兩個(gè)反轉(zhuǎn)旋翼之后，氣流流動(dòng)比較復(fù)雜，很難實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的穩(wěn)定控制。故此對(duì)于固定槳距共軸旋翼來(lái)說(shuō)，上下旋翼的扭矩差控制以及飛行穩(wěn)定性控制就成了一個(gè)難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種雙自由度共軸旋翼機(jī)扭矩調(diào)整機(jī)構(gòu)，該調(diào)整機(jī)構(gòu)通過(guò)陀螺儀進(jìn)行飛行姿態(tài)的判斷，改變調(diào)整片的方向和傾斜角，來(lái)抵消共軸雙旋翼給飛行器帶來(lái)的扭矩差，同時(shí)由于調(diào)整片具有雙自由度，調(diào)整范圍和精度都大大增強(qiáng)，提高了飛行器的穩(wěn)定性。

為解決以上問(wèn)題，本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：一種雙自由度共軸旋翼機(jī)扭矩調(diào)整機(jī)構(gòu)，支架為矩形框體結(jié)構(gòu)，在支架的前后端分別通過(guò)同軸的軸承支撐調(diào)整片軸，調(diào)整片軸一端伸出支架與調(diào)整片連接，調(diào)整片軸的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置與固定在支架上的旋轉(zhuǎn)舵機(jī)連接；在支架的兩側(cè)通過(guò)銷軸活動(dòng)連接底座，底座為U型框結(jié)構(gòu)，支架位于底座的U型開(kāi)口內(nèi)，在底座與支架之間通過(guò)偏轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置與固定在底座上的偏轉(zhuǎn)舵機(jī)連接。

所述的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)為，在調(diào)整片軸上設(shè)有軸搖臂；在支架上設(shè)有旋轉(zhuǎn)舵機(jī)，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)的輸出軸設(shè)有旋轉(zhuǎn)舵機(jī)搖臂，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)搖臂與軸搖臂的位置對(duì)應(yīng)，連桿的兩端分別與旋轉(zhuǎn)舵機(jī)搖臂和軸搖臂連接。

所述的偏轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)為，在支架上設(shè)有撥片，在底座的側(cè)端面設(shè)有偏轉(zhuǎn)舵機(jī)，偏轉(zhuǎn)舵機(jī)的輸出軸上連接撥桿，撥桿與撥片連接。

所述的撥片的外表面設(shè)有對(duì)稱的限位桿，撥桿插入到兩個(gè)限位桿之間。

所述的銷軸的軸心為偏轉(zhuǎn)軸線，偏轉(zhuǎn)軸線偏于支架的中心，并靠近與調(diào)整片的位置。

該雙自由度共軸旋翼機(jī)扭矩調(diào)整機(jī)構(gòu)使用具有兩個(gè)自由度的調(diào)整片來(lái)調(diào)整共軸旋翼的扭矩差，代替了通過(guò)改變螺旋槳的槳距調(diào)整扭矩差的方式，簡(jiǎn)化了機(jī)構(gòu)，提高了飛行器的可靠性。同時(shí)通過(guò)陀螺儀來(lái)探測(cè)飛行器的飛行姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)自動(dòng)偏轉(zhuǎn)舵面的角度，減小了飛行員的操縱頻率，降低了操縱負(fù)擔(dān)。

分別采用旋轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置和偏轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置的具體連接結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)雙自由度的調(diào)節(jié)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，操縱方便。

偏轉(zhuǎn)軸線設(shè)置偏于支架中心，從而達(dá)到撥桿的微小動(dòng)作就能實(shí)現(xiàn)偏轉(zhuǎn)動(dòng)作。

附圖說(shuō)明

圖1為體現(xiàn)調(diào)整機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置的軸測(cè)圖。

圖2為體現(xiàn)調(diào)整機(jī)構(gòu)偏轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置的軸測(cè)圖。

圖3為去除底座提現(xiàn)撥桿與撥片結(jié)構(gòu)的示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖1和圖2所示，一種雙自由度共軸旋翼機(jī)扭矩調(diào)整機(jī)構(gòu)，支架3為矩形框體結(jié)構(gòu)，在支架3的前后端分別通過(guò)同軸的軸承支撐調(diào)整片軸4，調(diào)整片軸4一端伸出支架3與調(diào)整片1連接，調(diào)整片軸4的另一端通過(guò)旋轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置與固定在支架3上的旋轉(zhuǎn)舵機(jī)5連接；在支架3的兩側(cè)通過(guò)銷軸12活動(dòng)連接底座15，底座15為U型框結(jié)構(gòu)，支架3位于底座15的U型開(kāi)口內(nèi)，在底座15與支架3之間通過(guò)偏轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置與固定在底座15上的偏轉(zhuǎn)舵機(jī)10連接。

所述的旋轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)為，在調(diào)整片軸4上設(shè)有軸搖臂6；在支架3上設(shè)有旋轉(zhuǎn)舵機(jī)5，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)5的輸出軸設(shè)有旋轉(zhuǎn)舵機(jī)搖臂8，旋轉(zhuǎn)舵機(jī)搖臂8與軸搖臂6的位置對(duì)應(yīng)，連桿7的兩端分別與旋轉(zhuǎn)舵機(jī)搖臂8和軸搖臂6連接。

所述的偏轉(zhuǎn)聯(lián)動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)為，在支架3上設(shè)有撥片9，在底座15的側(cè)端面設(shè)有偏轉(zhuǎn)舵機(jī)10，偏轉(zhuǎn)舵機(jī)10的輸出軸上連接撥桿11，撥桿11與撥片9連接。

如圖3所示，所述的撥片9的外表面設(shè)有對(duì)稱的限位桿，撥桿11插入到兩個(gè)限位桿之間。

所述的銷軸20的軸心為偏轉(zhuǎn)軸線，偏轉(zhuǎn)軸線偏于支架3的中心，并靠近與調(diào)整片1的位置。

旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)原理：當(dāng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)舵機(jī)5接收陀螺儀輸出的工作指令后，轉(zhuǎn)動(dòng)固定在舵機(jī)上的搖臂8，通過(guò)連桿7帶動(dòng)固定在調(diào)整片軸4上的搖臂6旋轉(zhuǎn)，調(diào)整片1固定在調(diào)整片軸4上，從而實(shí)現(xiàn)調(diào)整片1的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)原理：當(dāng)偏轉(zhuǎn)舵機(jī)10接收陀螺儀輸出的工作指令后，帶動(dòng)固定在舵機(jī)上的撥桿11轉(zhuǎn)動(dòng)。撥桿11將推動(dòng)撥片9，從而帶動(dòng)整個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞著偏轉(zhuǎn)軸線16旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)調(diào)整片1的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。