本發(fā)明涉及水下機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種船體智能清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、船體附著物是指在船體運(yùn)動(dòng)過程中，吸附在船體表面的水生生物附著物如藤壺等，這些附著物一方面增加船體重量，另一方面增大了船舶運(yùn)動(dòng)過程中表面增加阻力，影響船舶的航速并且增加其耗油量，因此，每過一段時(shí)間，船底都要進(jìn)行清理。

2、中國專利：cn113173229b一種具有收集功能的水下清理機(jī)器人，包括車架，車架的底端面設(shè)置有磁性履帶，車架底端面的前端設(shè)置有用于清理船體附著物的清理單元；車架上安裝有l(wèi)形收集箱，l形收集箱的上方設(shè)置有收集單元；l形收集箱的兩側(cè)壁上均設(shè)置有第一矩形開口，l形收集箱上端的兩側(cè)還安裝有用于使收集單元張開的輔助推開單元；l形收集箱內(nèi)安裝有用于將附著物吸收到l形收集箱內(nèi)并將l形收集箱內(nèi)的附著物推送到收集單元的吸收推料單元。

3、該專利中，通過往返移動(dòng)的清理鏟對(duì)船底的海洋生物進(jìn)行鏟除，但是由于海洋生物如藤壺等在船底表面扎堆依附，及時(shí)被清理鏟鏟起后，還會(huì)與相鄰海洋生物相互粘連，不僅影響鏟除效果，還會(huì)對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)產(chǎn)生影響，可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人從船底墜落。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種船體智能清洗機(jī)器人，通過多個(gè)鏟條板和分離柱的配合，從而能夠?qū)Ρ荤P下的海洋生物與船底殘留的海底生物進(jìn)行分離，從而確保清理效果。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種船體智能清洗機(jī)器人，包括機(jī)架和階段鏟除機(jī)構(gòu)；機(jī)架底部呈矩形分布能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置有四個(gè)磁力輪；階段鏟除機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)架前端并用于對(duì)船體上的附著物進(jìn)行鏟除；階段鏟除機(jī)構(gòu)包括安裝塊、調(diào)節(jié)箱、往復(fù)組件、鏟條板和翹起拉伸組件；安裝塊設(shè)置在機(jī)架前端，安裝塊內(nèi)部設(shè)置有安裝腔，調(diào)節(jié)箱設(shè)置在安裝塊遠(yuǎn)離機(jī)架的一端，調(diào)節(jié)箱靠近安裝塊的一側(cè)中心處設(shè)置有朝向安裝腔內(nèi)部延伸的滑動(dòng)柱，往復(fù)組件設(shè)置在安裝腔內(nèi)并用于使調(diào)節(jié)箱沿滑動(dòng)柱軸線往返移動(dòng)；調(diào)節(jié)箱內(nèi)部呈豎直狀態(tài)等距設(shè)置有多個(gè)彈簧桿，每個(gè)彈簧桿的伸縮端均豎直向下穿過調(diào)節(jié)箱并設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)球，鏟條板有多個(gè)，每個(gè)鏟條板一端鉸接有連接柱，連接柱遠(yuǎn)離鏟條板的一端設(shè)置有用于容納轉(zhuǎn)動(dòng)球的圓形凹槽，轉(zhuǎn)動(dòng)球能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在對(duì)應(yīng)圓形凹槽內(nèi)，每個(gè)鏟條板遠(yuǎn)離連接柱的一端設(shè)置有鏟面，每個(gè)鏟條板內(nèi)部設(shè)置有空腔，空腔頂部內(nèi)壁等距設(shè)置有多個(gè)朝向連接柱方向開設(shè)的斜孔，斜孔的軸線方向與鏟條板長度方向呈銳角設(shè)置，每個(gè)斜孔內(nèi)均滑動(dòng)設(shè)置有分離柱，位于同一空腔內(nèi)的多個(gè)分離柱通過連接條相互連接；翹起拉伸組件設(shè)置在安裝塊底部并能夠隨著調(diào)節(jié)箱的移動(dòng)，使多個(gè)連接條均能夠朝向斜孔方向移動(dòng)，并使對(duì)應(yīng)鏟條板沿鉸接位置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。

3、優(yōu)選的，往復(fù)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和動(dòng)力盤；驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置在安裝腔內(nèi)并用于驅(qū)動(dòng)動(dòng)力盤進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力盤呈水平狀態(tài)能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在安裝腔內(nèi)，動(dòng)力盤邊緣處設(shè)置有引導(dǎo)柱，滑動(dòng)柱遠(yuǎn)離調(diào)節(jié)箱的一端設(shè)置有橢圓形導(dǎo)向框，滑動(dòng)柱能夠滑動(dòng)的設(shè)置在橢圓形導(dǎo)向框內(nèi)，引導(dǎo)柱遠(yuǎn)離動(dòng)力盤的一端還設(shè)置有用于對(duì)橢圓形導(dǎo)向框進(jìn)行限位的限位盤。

4、優(yōu)選的，翹起拉伸組件包括拉伸軸和牽引繩；安裝塊底部沿長度方向的兩端設(shè)置有豎直板，每個(gè)豎直板上均設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)孔，拉伸軸兩端能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)孔內(nèi)，拉伸軸沿長度方向等距設(shè)置有多個(gè)卷收輪，每個(gè)卷收輪上均纏繞有牽引繩，每個(gè)連接柱上均設(shè)置有引導(dǎo)孔，每個(gè)鏟條板頂部設(shè)置有連通空腔的穿繩孔，每個(gè)空腔頂部內(nèi)壁設(shè)置有固定板，固定板上設(shè)置有牽引孔，每個(gè)牽引繩遠(yuǎn)離卷收輪的一端依次穿過對(duì)應(yīng)引導(dǎo)孔、穿繩孔和牽引孔并與對(duì)應(yīng)連接條連接。

5、優(yōu)選的，拉伸軸兩端設(shè)置有復(fù)位扭簧，每個(gè)分離柱上均設(shè)置有復(fù)位彈簧。

6、優(yōu)選的，調(diào)節(jié)箱遠(yuǎn)離安裝塊的一側(cè)設(shè)置有三角形凸起，三角形凸起的斜面朝向遠(yuǎn)離調(diào)節(jié)箱的一側(cè)，三角形凸起沿長度方向的一端設(shè)置有斜穿槽，斜穿槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有多個(gè)攔截板，每個(gè)攔截板與斜穿槽內(nèi)壁之間通過壓緊彈簧相互連接。

7、優(yōu)選的，調(diào)節(jié)箱底部等距設(shè)置有多個(gè)套管，伸縮桿的每個(gè)套管內(nèi)部沿軸線方向設(shè)置有多個(gè)豎直彈簧，豎直彈簧兩端分別與調(diào)節(jié)箱底部和連接柱頂部邊緣處連接。

8、優(yōu)選的，安裝塊與機(jī)架之間還設(shè)置有清理殼，清理殼內(nèi)部能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置有兩個(gè)清理盤，兩個(gè)清理盤呈水平狀態(tài)設(shè)置，每個(gè)清理盤底部設(shè)置有刷毛。

9、優(yōu)選的，安裝塊底部設(shè)置有維修口。

10、優(yōu)選的，機(jī)架頂部呈矩形分布設(shè)置有多個(gè)壓緊渦輪，機(jī)架遠(yuǎn)離安裝塊的一側(cè)還設(shè)置有多個(gè)驅(qū)動(dòng)渦輪。

11、優(yōu)選的，殼體頂部中心處還設(shè)置有鉤環(huán)。

12、本申請(qǐng)相比較于現(xiàn)有技術(shù)的有益效果是：

13、1.本申請(qǐng)通過彈簧桿和轉(zhuǎn)動(dòng)球的配合下，能夠使多個(gè)鏟條板能夠“自適應(yīng)”貼合船底表面，從而對(duì)船底的海洋生物進(jìn)行鏟除，確保鏟除效率。

14、2.本申請(qǐng)通過牽引繩和分離柱的配合，隨著調(diào)節(jié)箱的移動(dòng)，多個(gè)鏟條板能夠?qū)Υ椎暮Ｑ笊镞M(jìn)行鏟除，并且在鏟除過程中，分離柱能夠伸出斜孔插入到被鏟除的海洋生物內(nèi)部，并且鏟條板能夠沿著鉸接位置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而進(jìn)一步使被鏟除的海洋生物與船底其他部位的海洋生物進(jìn)行分離，避免海洋生物之間依附，導(dǎo)致對(duì)機(jī)架的移動(dòng)產(chǎn)生影響。

15、3.本申請(qǐng)通過設(shè)置有清理盤，不僅能夠?qū)︾P除海洋生物的船底進(jìn)行二次清理，進(jìn)一步的避免海洋生物殘留，還能夠確保磁力輪的吸附效果，確保機(jī)架移動(dòng)的穩(wěn)定性。

技術(shù)特征：

1.一種船體智能清洗機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)架和階段鏟除機(jī)構(gòu)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體智能清洗機(jī)器人，其特征在于，往復(fù)組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)和動(dòng)力盤；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體智能清洗機(jī)器人，其特征在于，翹起拉伸組件包括拉伸軸和牽引繩；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種船體智能清洗機(jī)器人，其特征在于，拉伸軸兩端設(shè)置有復(fù)位扭簧，每個(gè)分離柱上均設(shè)置有復(fù)位彈簧。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體智能清洗機(jī)器人，其特征在于，調(diào)節(jié)箱遠(yuǎn)離安裝塊的一側(cè)設(shè)置有三角形凸起，三角形凸起的斜面朝向遠(yuǎn)離調(diào)節(jié)箱的一側(cè)，三角形凸起沿長度方向的一端設(shè)置有斜穿槽，斜穿槽內(nèi)滑動(dòng)設(shè)置有多個(gè)攔截板，每個(gè)攔截板與斜穿槽內(nèi)壁之間通過壓緊彈簧相互連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體智能清洗機(jī)器人，其特征在于，調(diào)節(jié)箱底部等距設(shè)置有多個(gè)套管，伸縮桿的每個(gè)套管內(nèi)部沿軸線方向設(shè)置有多個(gè)豎直彈簧，豎直彈簧兩端分別與調(diào)節(jié)箱底部和連接柱頂部邊緣處連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體智能清洗機(jī)器人，其特征在于，安裝塊與機(jī)架之間還設(shè)置有清理殼，清理殼內(nèi)部能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置有兩個(gè)清理盤，兩個(gè)清理盤呈水平狀態(tài)設(shè)置，每個(gè)清理盤底部設(shè)置有刷毛。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體智能清洗機(jī)器人，其特征在于，安裝塊底部設(shè)置有維修口。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體智能清洗機(jī)器人，其特征在于，機(jī)架頂部呈矩形分布設(shè)置有多個(gè)壓緊渦輪，機(jī)架遠(yuǎn)離安裝塊的一側(cè)還設(shè)置有多個(gè)驅(qū)動(dòng)渦輪。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種船體智能清洗機(jī)器人，其特征在于，殼體頂部中心處還設(shè)置有鉤環(huán)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及水下機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種船體智能清洗機(jī)器人，包括機(jī)架設(shè)置在其前端的階段鏟除機(jī)構(gòu)，階段鏟除機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在機(jī)架前端的安裝塊，安裝塊內(nèi)部設(shè)置有安裝腔，安裝塊前端設(shè)置有調(diào)節(jié)箱，往復(fù)組件設(shè)置在安裝腔內(nèi)并用于使調(diào)節(jié)箱往返移動(dòng)；調(diào)節(jié)箱內(nèi)部設(shè)置有多個(gè)彈簧桿，每個(gè)彈簧桿端部均連接有鏟條板；每個(gè)鏟條板內(nèi)部設(shè)置有空腔，空腔頂部內(nèi)壁滑動(dòng)設(shè)置有傾斜設(shè)置的分離柱，安裝塊底部設(shè)置有能夠隨著調(diào)節(jié)箱的移動(dòng)，使多個(gè)分離柱朝向斜孔方向移動(dòng)，并使對(duì)應(yīng)鏟條板沿鉸接位置進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的翹起拉伸組件。本發(fā)明通過多個(gè)鏟條板和分離柱的配合，從而能夠?qū)Ρ荤P下的海洋生物與船底殘留的海底生物進(jìn)行分離，從而確保清理效果。

技術(shù)研發(fā)人員：王建,張帆,李升杰,常金維,王文孝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：威海中遠(yuǎn)海運(yùn)重工科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9