本公開的實(shí)施例涉及一種水下設(shè)備及其操作方法。

背景技術(shù)：

1、水下設(shè)備可以在深海進(jìn)行相應(yīng)的作業(yè)。例如，在水下壩體、石墩等建筑需要拆除的情況下，可以利用水下設(shè)備對(duì)彈形體進(jìn)行引爆，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)水下壩體、石墩等建筑的拆除。該過程需要精確操控水下設(shè)備，以保證安全的情況下實(shí)現(xiàn)對(duì)彈形體的引爆。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開至少一實(shí)施例提供一種水下設(shè)備，包括主體平臺(tái)、機(jī)械爪、夾持裝置和線纜收放裝置；機(jī)械爪包括受控能夠張開和閉合的爪手，配置為能夠搭載目標(biāo)物體，夾持裝置安裝在所述主體平臺(tái)上，配置為可拆卸式連接所述機(jī)械爪并控制所述機(jī)械爪；線纜收放裝置包括受控能夠收起和釋放的第一線纜，所述第一線纜配置為連接所述目標(biāo)物體。

2、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的水下設(shè)備中，所述機(jī)械爪還包括目標(biāo)物體安裝部，配置為安裝所述目標(biāo)物體，所述第一線纜電連接所述目標(biāo)物體，以控制所述目標(biāo)物體的工作狀態(tài)。

3、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的水下設(shè)備還包括：拋載拋錨裝置，包括拋錨塊以及設(shè)置在所述拋錨塊上的線纜固定部，其中，所述拋錨塊配置為受控被釋放，所述線纜固定部配置為固定所述第一線纜。

4、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的水下設(shè)備中，所述拋載拋錨裝置還包括第一驅(qū)動(dòng)裝置和拋錨控制部；第一驅(qū)動(dòng)裝置包括第一輸出端，拋錨控制部包括條形的可旋轉(zhuǎn)件，其中，所述拋錨塊包括能夠與所述可旋轉(zhuǎn)件適配的通孔，所述可旋轉(zhuǎn)件設(shè)置在所述拋錨塊的遠(yuǎn)離所述第一驅(qū)動(dòng)裝置的一側(cè)，并通過所述通孔與所述第一輸出端連接，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置配置為通過控制所述可旋轉(zhuǎn)件旋轉(zhuǎn)以改變所述可旋轉(zhuǎn)件和所述通孔的相對(duì)位置以控制所述拋錨塊的釋放。

5、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的水下設(shè)備中，所述機(jī)械爪包括控制桿和伸縮件；控制桿配置為能夠被所述夾持裝置夾持，且與所述爪手鉸接，伸縮件包括伸縮端，其中，所述伸縮端連接所述爪手的中段，配置為受所述控制桿控制以進(jìn)行伸縮。

6、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的水下設(shè)備中，所述伸縮件包括氣彈簧，在所述控制桿被所述夾持裝置夾持的狀態(tài)下，所述夾爪處于張開狀態(tài)，所述伸縮端處于收縮狀態(tài)，在所述控制桿被所述夾持裝置松開的狀態(tài)下，所述伸縮件回復(fù)松弛狀態(tài)，所述伸縮端伸出，以控制所述夾爪閉合。

7、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的水下設(shè)備中，所述爪手具有相對(duì)的控制端和夾持端，且包括鉸接于第一鉸接點(diǎn)的第一抓手和第二抓手，所述第一鉸接點(diǎn)相對(duì)于所述夾持端更靠近所述控制端，所述控制桿和所述伸縮件的數(shù)量均為兩個(gè)，兩個(gè)控制桿分別鉸接于所述第一抓手和所述第二抓手的控制端，兩個(gè)伸縮件的伸縮端分別鉸接于所述第一抓手和第二抓手的中段，所述兩個(gè)伸縮件的固定端和所述兩個(gè)控制桿的中段分別通過連桿鉸接于第二鉸接點(diǎn)。

8、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的水下設(shè)備中，所述兩個(gè)控制桿的中段分別通過第一連桿和第二連桿鉸接于所述第二鉸接點(diǎn)，所述兩個(gè)伸縮件的固定端通過第三連桿鉸接于所述第二鉸接點(diǎn)，所述第一鉸接點(diǎn)和所述第二鉸接點(diǎn)通過第四連桿鉸接。

9、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的水下設(shè)備中，所述第三連桿和所述第四連桿為一體結(jié)構(gòu)，且所述第三連桿和所述第四連桿垂直。

10、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的水下設(shè)備中，所述線纜收放裝置包括卷筒、第二驅(qū)動(dòng)裝置、往復(fù)裝置和束線機(jī)構(gòu)，其中，所述第一線纜纏繞在所述卷筒上，第二驅(qū)動(dòng)裝置包括第二輸出端，所述第二輸出端與所述卷筒連接以驅(qū)動(dòng)所述卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，往復(fù)裝置通過同步帶連接所述第二輸出端，以與所述卷筒同步轉(zhuǎn)動(dòng)，束線機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述往復(fù)裝置上，以被所述往復(fù)裝置驅(qū)動(dòng)進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，其中，所述第一線纜穿過所述束線機(jī)構(gòu)以進(jìn)行收起和釋放。

11、本公開至少一實(shí)施例還提供一種水下設(shè)備的操作方法，包括：在所述機(jī)械爪上搭載目標(biāo)物體，將第一線纜連接于所述目標(biāo)物體，驅(qū)動(dòng)所述水下設(shè)備至待處理物體處，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械爪夾住所述待處理物體并解除所述夾持裝置與所述機(jī)械爪的連接，以及釋放所述第一線纜，并驅(qū)動(dòng)所述水下設(shè)備遠(yuǎn)離所述待處理物體。

12、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的操作方法中，所述水下設(shè)備還包括拋載拋錨裝置，所述操作方法還包括：驅(qū)動(dòng)所述拋載拋錨裝置釋放拋錨塊，以使所述拋錨塊將所述第一線纜的中段拋至海底。

13、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的操作方法中，所述目標(biāo)物體為排爆裝置，將第一線纜連接于所述目標(biāo)物體，包括：將所述第一線纜電連接于所述目標(biāo)物體，所述操作方法還包括：驅(qū)動(dòng)所述水下設(shè)備遠(yuǎn)離所述待處理物體至目標(biāo)地點(diǎn)，通過所述第一線纜控制所述目標(biāo)物體進(jìn)行爆破。

14、例如，本公開至少一實(shí)施例提供的操作方法中，所述機(jī)械爪包括控制桿和伸縮件；控制桿配置為能夠被所述夾持裝置夾持，且與所述爪手鉸接，伸縮件包括伸縮端，其中，所述伸縮端連接所述爪手的中段，配置為受所述控制桿控制以進(jìn)行伸縮；所述伸縮件包括氣彈簧，在所述控制桿被所述夾持裝置夾持的狀態(tài)下，所述夾爪處于張開狀態(tài)，所述伸縮端處于收縮狀態(tài)，其中，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械爪夾住所述待處理物體并解除所述夾持裝置與所述機(jī)械爪的連接，包括：控制所述夾持裝置松開所述控制桿，所述伸縮件回復(fù)松弛狀態(tài)，所述伸縮端伸出，以控制所述夾爪閉合。

技術(shù)特征：

1.一種水下設(shè)備，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下設(shè)備，其中，所述機(jī)械爪還包括目標(biāo)物體安裝部，配置為安裝所述目標(biāo)物體，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水下設(shè)備，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下設(shè)備，其中，所述拋載拋錨裝置還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水下設(shè)備，其中，所述機(jī)械爪包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水下設(shè)備，其中，所述伸縮件包括氣彈簧，

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的水下設(shè)備，其中，所述爪手具有相對(duì)的控制端和夾持端，且包括鉸接于第一鉸接點(diǎn)的第一抓手和第二抓手，所述第一鉸接點(diǎn)相對(duì)于所述夾持端更靠近所述控制端，

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的水下設(shè)備，其中，所述兩個(gè)控制桿的中段分別通過第一連桿和第二連桿鉸接于所述第二鉸接點(diǎn)，所述兩個(gè)伸縮件的固定端通過第三連桿鉸接于所述第二鉸接點(diǎn)，所述第一鉸接點(diǎn)和所述第二鉸接點(diǎn)通過第四連桿鉸接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的水下設(shè)備，其中，所述第三連桿和所述第四連桿為一體結(jié)構(gòu)，且所述第三連桿和所述第四連桿垂直。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水下設(shè)備，其中，所述線纜收放裝置包括：

11.一種如權(quán)利要求1-10任一所述的水下設(shè)備的操作方法，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的操作方法，其中，所述水下設(shè)備還包括拋載拋錨裝置，

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的操作方法，其中，所述目標(biāo)物體為排爆裝置，

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的操作方法，其中，所述機(jī)械爪包括：

技術(shù)總結(jié)
一種水下設(shè)備及其操作方法。該水下設(shè)備包括主體平臺(tái)、機(jī)械爪、夾持裝置和線纜收放裝置；機(jī)械爪包括受控能夠張開和閉合的爪手，配置為能夠搭載目標(biāo)物體，夾持裝置安裝在主體平臺(tái)上，配置為可拆卸式連接機(jī)械爪并控制機(jī)械爪；線纜收放裝置包括受控能夠收起和釋放的第一線纜，第一線纜配置為連接目標(biāo)物體。該水下設(shè)備可以通過簡(jiǎn)單的步驟將目標(biāo)物體置于目標(biāo)位置，該過程簡(jiǎn)單、高效，便于操作；例如，當(dāng)目標(biāo)物體為排爆裝置的情況下，水下設(shè)備可以將排爆裝置置于彈形體上，以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)排爆。

技術(shù)研發(fā)人員：熊明磊,朱楠,張宇,張梟
受保護(hù)的技術(shù)使用者：博雅工道（北京）機(jī)器人科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2