本發(fā)明屬于水下航行器回收，具體涉及一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置及應(yīng)用。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)化進程的加速，陸地上的自然資源逐漸減少，這使得人類開始不斷探索海洋資源。水下航行器作為人類深入海洋、探索未知領(lǐng)域的得力助手，近年來迎來了技術(shù)的飛速發(fā)展與廣泛應(yīng)用。

2、水下航行器技術(shù)取得了顯著進步，但其在實際應(yīng)用中的保障技術(shù)仍面臨諸多挑戰(zhàn)，這嚴重制約了水下航行器的作業(yè)效率，其中航行器的回收技術(shù)是保障技術(shù)的一個環(huán)節(jié)。因此，研制出安全、可靠、簡單高效并且成本低的回收裝置，成為了當(dāng)前海洋航行器保障領(lǐng)域亟待解決的重要課題。

3、目前針對水下航行器的海上回收技術(shù)一般是通過母船平臺進行回收，主要有吊放式、滑道式以及塢艙式回收方式，后兩種回收方式對母船結(jié)構(gòu)和尺寸要求高，回收成本較高，并且這兩種回收方式操作較為復(fù)雜，對操控系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性提出了更高的要求。而吊放式回收裝置適用范圍廣，對于絕大多數(shù)水下航行器均有適用性。但是現(xiàn)有吊放式回收裝置在回收過程中存在定位導(dǎo)向性較差，人工掛鉤操作難度高的問題。此外，在起吊過程中水下航行器存在單擺效應(yīng)和自旋效應(yīng)的影響，航行器自身處于不斷的搖晃運動中，容易出現(xiàn)航行器脫落以及碰撞船體的情況，現(xiàn)有吊放回收裝置并未很好的補償航行器的晃動效應(yīng)。因此，針對復(fù)雜海況下各類航行器的回收任務(wù)，迫切需求一種回收裝置，該裝置擁有廣泛的適用性，操作簡便，安全可靠且成本較低以滿足不同場景下的高效作業(yè)需求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置及應(yīng)用，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的人工雙點同時掛鉤困難，雙點吊放回收操作難度高以及航行器晃動效應(yīng)大的問題。

2、本發(fā)明的目的通過如下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

3、一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置，包括吊鉤組件、掛鉤組件、繩索限位組件和吊點；

4、所述吊鉤組件上端與母船起吊裝置連接；

5、所述掛鉤組件位于吊鉤組件的下方，包括吊環(huán)和吊環(huán)鎖緊器；所述吊環(huán)與吊鉤組件相互配合完成掛鉤；所述吊環(huán)下端安裝在吊環(huán)鎖緊器安裝孔內(nèi)，兩個吊環(huán)的側(cè)邊相互接觸；所述吊環(huán)鎖緊器與繩索限位組件固定連接；

6、所述繩索限位組件包括繩索限位板、吊環(huán)連接繩、輔助繩和輔助繩鎖緊器；所述繩索限位板與水下航行器支撐受力點固定連接；所述吊環(huán)連接繩一端與吊環(huán)成環(huán)連接，另一端與吊點連接；所述輔助繩一端與安裝在繩索限位板上的輔助繩鎖緊器成環(huán)連接，另一端與吊點連接。

7、進一步地，所述吊鉤組件包括吊梁、吊繩和吊鉤；所述吊梁上端與母船起吊裝置通過卸扣連接，吊梁下端的兩端均通過卸扣連接吊繩，每根吊繩的另外一端與吊鉤成環(huán)連接；所述每個吊鉤的下端均與一個吊環(huán)掛鉤。

8、進一步地，所述兩根吊繩的長度相同。

9、進一步地，吊鉤包括新型直鉤、新型直鉤永磁鐵、掛鉤把手和掛鉤把手永磁鐵；所述新型直鉤永磁鐵固定安裝在新型直鉤側(cè)面；所述新型直鉤鉤頭表面為球面結(jié)構(gòu)；所述掛鉤把手固定安裝在新型直鉤背面；所述新型直鉤、新型直鉤永磁鐵、掛鉤把手和掛鉤把手永磁鐵均為兩個。

10、進一步地，所述兩個吊環(huán)鎖緊器固定安裝在繩索限位板上表面的中心位置，包括鎖緊器殼體、彈簧、鋼球、調(diào)節(jié)螺帽、橡膠圈和壓蓋；所述鎖緊器殼體外周上均布開設(shè)有彈簧、鋼球和調(diào)節(jié)螺帽安裝孔，每個安裝孔從內(nèi)至外依次安裝鋼球、彈簧和調(diào)節(jié)螺帽，調(diào)節(jié)螺帽與鎖緊器殼體通過螺紋連接，從而實現(xiàn)鎖緊吊環(huán)及鎖緊力調(diào)節(jié)；所述橡膠圈安裝在鎖緊器外殼溝槽內(nèi)；所述壓蓋通過螺栓連接安裝在鎖緊器殼體之上。

11、進一步地，所述繩索限位板為聚甲醛材料，具有極低吸水率；一側(cè)開有吊環(huán)連接繩的異形限位槽；一側(cè)開有輔助繩限位槽，限位槽內(nèi)固定安裝有輔助繩彈性限位卡扣和輔助橫梁。

12、進一步地，所述吊點上端為蘑菇頭結(jié)構(gòu)，蘑菇頭上端開有限位環(huán)槽，與布放裝置配合完成起吊及布放；吊點側(cè)面為雙耳板結(jié)構(gòu)，與吊鉤組件、掛鉤組件及繩索限位組件配合，使回收裝置完成起吊及回收；吊點與水下航行器的滑槽配合連接。

13、一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置的應(yīng)用，所述掛鉤組件、繩索限位組件和吊點布置在水下航行器上，與水下航行器隨行作業(yè)；

14、首先將吊鉤組件布置在母船上，由母船控制下放；

15、當(dāng)水下航行器完成作業(yè)任務(wù)需要將吊鉤組件回收，水下航行器運動至母船附近，母船上布置的起吊裝置開始下放吊鉤組件，水下作業(yè)人員一只手抓住掛鉤把手，另一只手抓住輔助橫梁，進而保證兩只手均有受力支撐點，同時吊環(huán)因側(cè)面相互接觸進而不可轉(zhuǎn)動，具有良好的掛鉤條件，在新型直鉤上的球面結(jié)構(gòu)與吊環(huán)的相互導(dǎo)向下完成掛鉤動作，新型直鉤安裝有卡扣，可避免掛鉤之后吊環(huán)脫出，具有良好的自鎖能力，吊環(huán)鎖緊器外周上有橡膠圈，起到減緩掛鉤過程中沖擊力的作用；

16、當(dāng)掛鉤完成之后，水下作業(yè)人員按壓轉(zhuǎn)動輔助繩釋放器，將輔助繩釋放并將彈性限位卡扣內(nèi)的輔助繩拔出牽引至母船，隨后母船上的起吊裝置開始提升吊鉤組件，在水下航行器的重力作用下，吊環(huán)逐漸脫離吊環(huán)鎖緊器，新型直鉤永磁鐵和掛鉤把手永磁鐵逐漸分離，吊環(huán)連接繩從異形限位槽內(nèi)拔出，此時在回收裝置與水下航行器之間形成梯形吊裝形狀，同時在母船輔助繩的拖拽調(diào)整下。

17、本發(fā)明的有益效果在于：

18、本發(fā)明通過采用永磁鐵吸附的雙新型直鉤對接雙吊環(huán)的方式，可以有效解決傳統(tǒng)回收裝置單點回收不穩(wěn)定、雙點回收掛鉤不同步、定位導(dǎo)向性差以及人工掛鉤操作難度高的問題，單人即可實現(xiàn)掛雙鉤動作并實現(xiàn)雙點起吊回收；并且新型直鉤對比傳統(tǒng)吊鉤極大地降低了整體尺寸與重量，避免吊環(huán)整體尺寸與重量過大對水下航行器航行帶來不利影響；

19、本發(fā)明采用雙點起吊形式，起吊后吊梁、吊繩與水下航行器吊點之間形成非等腰梯形結(jié)構(gòu)，可以保證起吊后吊梁中心位于水下航行器重心正上方，同時在輔助繩的輔助牽引導(dǎo)向下，回收裝置具有更高的穩(wěn)定性，有效解決水下航行器在起吊過程中的晃動效應(yīng)，保證其在復(fù)雜海況下回收過程的高效、安全進行，同時適用于絕大多數(shù)海上航行器的回收，對比其他回收形式，具有更低的回收成本。

技術(shù)特征：

1.一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置，其特征在于：包括吊鉤組件(1)、掛鉤組件(2)、繩索限位組件(3)和吊點(4)；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置，其特征在于：所述吊鉤組件(1)包括吊梁(11)、吊繩(12)和吊鉤(13)；所述吊梁(11)上端與母船起吊裝置通過卸扣連接，吊梁(11)下端的兩端均通過卸扣連接吊繩(12)，每根吊繩(12)的另外一端與吊鉤(13)成環(huán)連接；所述每個吊鉤(13)的下端均與一個吊環(huán)(21)掛鉤。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置，其特征在于：所述兩根吊繩(12)的長度相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置，其特征在于：吊鉤(13)包括新型直鉤(131)、新型直鉤永磁鐵(132)、掛鉤把手(133)和掛鉤把手永磁鐵(134)；所述新型直鉤永磁鐵(132)固定安裝在新型直鉤(131)側(cè)面；所述新型直鉤(131)鉤頭表面為球面結(jié)構(gòu)；所述掛鉤把手(133)固定安裝在新型直鉤(131)背面；所述新型直鉤(131)、新型直鉤永磁鐵(132)、掛鉤把手(133)和掛鉤把手永磁鐵(134)均為兩個。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置，其特征在于：所述兩個吊環(huán)鎖緊器(22)固定安裝在繩索限位板(31)上表面的中心位置，包括鎖緊器殼體(221)、彈簧(222)、鋼球(223)、調(diào)節(jié)螺帽(224)、橡膠圈(225)和壓蓋(226)；所述鎖緊器殼體(221)外周上均布開設(shè)有彈簧(222)、鋼球(223)和調(diào)節(jié)螺帽(224)安裝孔，每個安裝孔從內(nèi)至外依次安裝鋼球(223)、彈簧(222)和調(diào)節(jié)螺帽(224)，調(diào)節(jié)螺帽(224)與鎖緊器殼體(221)通過螺紋連接，從而實現(xiàn)鎖緊吊環(huán)及鎖緊力調(diào)節(jié)；所述橡膠圈(225)安裝在鎖緊器外殼(221)溝槽內(nèi)；所述壓蓋(226)通過螺栓連接安裝在鎖緊器殼體(221)之上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置，其特征在于：所述繩索限位板(31)為聚甲醛材料，具有極低吸水率；一側(cè)開有吊環(huán)連接繩(32)的異形限位槽；一側(cè)開有輔助繩(33)限位槽，限位槽內(nèi)固定安裝有輔助繩彈性限位卡扣(311)和輔助橫梁(312)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置，其特征在于：所述吊點(4)上端為蘑菇頭結(jié)構(gòu)，蘑菇頭上端開有限位環(huán)槽，與布放裝置配合完成起吊及布放；吊點(4)側(cè)面為雙耳板結(jié)構(gòu)，與吊鉤組件(1)、掛鉤組件(2)及繩索限位組件(3)配合，使回收裝置完成起吊及回收；吊點(4)與水下航行器的滑槽配合連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任意一項所述的一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置的應(yīng)用，其特征在于：所述掛鉤組件(2)、繩索限位組件(3)和吊點(4)布置在水下航行器上，與水下航行器隨行作業(yè)；

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開一種水下航行器單點掛鉤雙點吊放式回收裝置及應(yīng)用，包括吊鉤組件、掛鉤組件、繩索限位組件以及吊點；吊鉤組件上端與母船起吊裝置連接，并位于吊鉤組件的下方；掛鉤組件包括與吊鉤組件掛鉤的吊環(huán)，其下端安裝在吊環(huán)鎖緊器安裝孔內(nèi)，吊環(huán)的側(cè)邊相互接觸；吊環(huán)鎖緊器與繩索限位組件固定連接；繩索限位組件包括與水下航行器支撐受力點固定連接的繩索限位板；吊環(huán)連接繩一端與吊環(huán)成環(huán)連接，另一端與吊點連接；輔助繩一端與安裝在繩索限位板上的輔助繩鎖緊器成環(huán)連接，另一端與吊點連接。本發(fā)明的裝置可以在高海況作業(yè)條件下實現(xiàn)單人掛鉤及雙點起吊回收，減少因定位不準(zhǔn)和雙點不能同時掛鉤而帶來的額外操作，提升作業(yè)效率，降低了操作風(fēng)險。

技術(shù)研發(fā)人員：弓海霞,邱鵬岳,侯恕萍,嚴浙平,許秀軍,代淯菘
受保護的技術(shù)使用者：哈爾濱工程大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2