1.一種臍帶纜管理系統(tǒng)，其特征在于，包括主框架、鎖定機(jī)構(gòu)和水下機(jī)器人，其中，鎖定機(jī)構(gòu)包括固定底座、伸縮部、移動(dòng)底座和鎖定圓盤，伸縮部上端連接在固定底座上，伸縮部下端固定在移動(dòng)底座上，伸縮部伸長(zhǎng)和縮短帶動(dòng)移動(dòng)底座相對(duì)固定底座往復(fù)運(yùn)動(dòng)，鎖定圓盤安裝在移動(dòng)底座下部，主框架內(nèi)設(shè)置容納水下機(jī)器人的容納腔，固定底座固定在容納腔旁的主框架上，水下機(jī)器人移入容納腔，伸縮部伸長(zhǎng)，移動(dòng)底座運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)鎖定圓盤壓緊固定水下機(jī)器人在容納腔內(nèi)，伸縮部收縮，移動(dòng)底座運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)鎖定圓盤遠(yuǎn)離水下機(jī)器人。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臍帶纜管理系統(tǒng)，其特征在于，所述臍帶纜管理系統(tǒng)，還包括電動(dòng)絞車，電動(dòng)絞車固定在主框架，臍帶纜纏繞在電動(dòng)絞車上，臍帶纜自由端與水下機(jī)器人連接，電動(dòng)絞車用于臍帶纜的自動(dòng)收放。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臍帶纜管理系統(tǒng)，其特征在于，所述臍帶纜管理系統(tǒng)，還包括云臺(tái)攝像機(jī)，云臺(tái)攝像機(jī)固定在主框架且置于水下機(jī)器人上側(cè)，用于采集水下機(jī)器人布放的水下圖像數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臍帶纜管理系統(tǒng)，其特征在于，固定底座和移動(dòng)底座均包括底座板和圓環(huán)，底座板中部開設(shè)圓孔，圓環(huán)固定在圓孔上，臍帶纜從圓環(huán)中穿過(guò)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臍帶纜管理系統(tǒng)，其特征在于，伸縮部包括第一連桿、第一推桿和第二連桿，四個(gè)第一連桿頂端分別對(duì)稱鉸接在固定底座底部，四個(gè)第二連桿底端分別對(duì)稱鉸接在移動(dòng)底座上部，第一連桿底端與對(duì)應(yīng)地第二連桿頂端鉸接，在左右兩側(cè)分別設(shè)置一第一推桿，第一推桿頂端連接在固定底座上，第一推桿底端連接在移動(dòng)底座上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臍帶纜管理系統(tǒng)，其特征在于，所述主框架包括底層網(wǎng)格板、立柱、導(dǎo)向網(wǎng)格板、前側(cè)網(wǎng)格板、第二推桿和頂部框架；底層網(wǎng)格板、導(dǎo)向網(wǎng)格板和頂部框架從下向上依次設(shè)置，且底層網(wǎng)格板、導(dǎo)向網(wǎng)格板和頂部框架四個(gè)角分別固定在四根立柱上，形成矩形框架式結(jié)構(gòu)，導(dǎo)向網(wǎng)格板前側(cè)設(shè)有一開槽，開槽的開口向內(nèi)側(cè)逐漸縮小形成等腰梯形結(jié)構(gòu)，底層網(wǎng)格板、頂部框架和前側(cè)網(wǎng)格板的開槽之間圍成容納水下機(jī)器人的容納腔，開槽的開口側(cè)形成容納腔入口，前側(cè)網(wǎng)格板安裝在容納腔入口處，前側(cè)網(wǎng)格板底部與底層網(wǎng)格板鉸接，前側(cè)網(wǎng)格板兩側(cè)均通過(guò)一第二推桿連接在容納腔入口兩側(cè)的立柱上，形成打開容納腔的自動(dòng)門，電動(dòng)絞車固定在頂部框架內(nèi)，固定底座安裝在容納腔上部的頂部框架上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的臍帶纜管理系統(tǒng)，其特征在于，所述電動(dòng)絞車，包括固定框架、卷筒、卷筒電機(jī)、編碼器、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、排纜模組和絲杠滑塊機(jī)構(gòu)；其中，絲杠滑塊機(jī)構(gòu)包括絲桿、固定桿和滑塊；卷筒兩端的轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝在固定框架兩側(cè)且均與固定框架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，卷筒電機(jī)輸出軸與卷筒一端的轉(zhuǎn)動(dòng)軸連接，固定桿兩端固定在固定框架上，絲桿與固定桿平行設(shè)置且置于卷筒外側(cè)，滑塊上分別開設(shè)螺紋孔和通孔，固定桿穿過(guò)通孔，絲桿與螺紋孔螺紋連接，絲桿一端通過(guò)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與卷筒電機(jī)輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，絲桿另一端與固定框架轉(zhuǎn)動(dòng)連接，排纜模組安裝在滑塊上部，編碼器固定在卷筒電機(jī)輸出軸上，用于記錄卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的臍帶纜管理系統(tǒng)，其特征在于，所述排纜模組包括固定座、軸承座、彈簧、第一張緊輪、塞打螺釘、第二張緊輪和張緊電機(jī)、導(dǎo)向軸、第一輪軸、槽孔和微動(dòng)開關(guān)，固定座前端左右兩側(cè)分別固定一軸承座,兩軸承座之間上下依次設(shè)置第一張緊輪和第二張緊輪，第一張緊輪和第二張緊輪之間形成臍帶纜通過(guò)的孔隙，第二張緊輪的輪軸兩端分別與左右兩軸承座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，且第二張緊輪的輪軸一端與張緊電機(jī)輸出軸連接，第一張緊輪與第一輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第一輪軸兩端與兩側(cè)軸承座的槽孔轉(zhuǎn)動(dòng)連接且能夠沿槽孔上下移動(dòng)，第一張緊輪和軸承座之間的第一輪軸上開設(shè)一通孔，塞打螺釘穿過(guò)通孔和彈簧后固定在固定座的頂板上，彈簧壓緊，在固定座后端的空腔固定一對(duì)導(dǎo)向軸，兩導(dǎo)向軸之間形成臍帶纜通過(guò)的孔隙，臍帶纜穿過(guò)第一張緊輪和第二張緊輪之間以及兩導(dǎo)向軸之間的孔隙，微動(dòng)開關(guān)固定在固定座頂板上部，微動(dòng)開關(guān)與張緊電機(jī)電信號(hào)連接，臍帶纜自由端的粗柄部的直徑大于臍帶纜的直徑，臍帶纜自由端的粗柄部進(jìn)入第一張緊輪和第二張緊輪之間的孔隙時(shí)，頂起第一張緊輪，第一張緊輪觸動(dòng)微動(dòng)開關(guān)，發(fā)送控制信號(hào)至張緊電機(jī)，張緊電機(jī)停止工作。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的臍帶纜管理系統(tǒng)，其特征在于，所述電動(dòng)絞車，還包括光電開關(guān)，光電開關(guān)安裝在卷筒上，并由纏繞在卷筒上的臍帶纜固定端遮擋,光電開關(guān)與卷筒電機(jī)及張緊電機(jī)電信號(hào)連接。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的臍帶纜管理系統(tǒng)，其特征在于，所述電動(dòng)絞車，控制柜分別與卷筒電機(jī)、編碼器、張緊電機(jī)、微動(dòng)開關(guān)、光電開關(guān)、伸縮部和水下機(jī)器人連接，控制對(duì)應(yīng)部件工作。