1.一種閉架便攜式小型水下機器人，其特征在于，包括：
艙體，所述艙體為閉架式圓柱形；
推進機構(gòu)，所述推進機構(gòu)設(shè)置在所述艙體的兩側(cè)，兩側(cè)的所述推進機構(gòu)對稱設(shè)置；
支撐機構(gòu)，所述支撐機構(gòu)設(shè)置在所述艙體的兩側(cè)，兩側(cè)的所述推進機構(gòu)對稱設(shè)置；其中
所述支撐機構(gòu)包括：
連接桿，所述連接桿的數(shù)量為兩根，兩根所述連接桿間隔設(shè)置，每根所述連接桿的一端與所述艙體連接；
底座支架，所述底座支架分別與兩根所述連接桿的另一端連接；
重心調(diào)平桿，兩根所述重心調(diào)平桿分別設(shè)置在兩根所述底座支架內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的閉架便攜式小型水下機器人，其特征在于，所述重心調(diào)平桿包括：
調(diào)節(jié)底座，所述調(diào)節(jié)底座為U形，所述調(diào)節(jié)底座的底部與所述底座支架連接；
手柄，所述手柄設(shè)置在所述調(diào)節(jié)底座的U形開口處；所述手柄與所述調(diào)節(jié)底座形成一旋轉(zhuǎn)空間；
螺栓，所述螺栓軸向設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)空間內(nèi)，所述螺栓的兩端分別通過軸承與所述手柄及所述調(diào)節(jié)底座連接；
配重塊，所述配重塊通過螺紋套設(shè)在所述螺栓的外側(cè)，所述配重塊的軸向長度小于所述旋轉(zhuǎn)空間的軸向長度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的閉架便攜式小型水下機器人，其特征在于，在所述調(diào)節(jié)底座的U形側(cè)壁上設(shè)有排氣口。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的閉架便攜式小型水下機器人，其特征在于，所述排氣口靠近所述軸承設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的閉架便攜式小型水下機器人，其特征在于，在所述艙體的前端設(shè)有云臺攝像機構(gòu)；所述云臺攝像機構(gòu)包括：
云臺安裝板，所述云臺安裝板設(shè)置在所述艙體的前端；
旋轉(zhuǎn)組件，所述旋轉(zhuǎn)組件設(shè)置在所述云臺安裝板上；
相機，所述相機通過支架與所述旋轉(zhuǎn)組件連接。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的閉架便攜式小型水下機器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)組件包括：
旋轉(zhuǎn)框架，所述旋轉(zhuǎn)框架為一端開口的矩形，在所述旋轉(zhuǎn)框架開口處設(shè)有框架聯(lián)板；
軸承座，所述軸承座與所述框架聯(lián)板連接；
舵機，所述旋轉(zhuǎn)框架通過所述舵機設(shè)置在所述云臺安裝板上；其中
所述舵機的數(shù)量為兩個，兩個所述舵機分別設(shè)置在所述旋轉(zhuǎn)框架相鄰的兩條邊上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的閉架便攜式小型水下機器人，其特征在于，在所述云臺安裝板上設(shè)有電子羅盤，所述電子羅盤通過安裝架與所述軸承座連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的閉架便攜式小型水下機器人，其特征在于，所述推進機構(gòu)包括水平推進組及垂直推進組；其中
所述水平推進組包括兩個水平推進器；所述垂直推進組包括兩個垂直推進器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的閉架便攜式小型水下機器人，其特征在于，在所述艙體上設(shè)有LED燈。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的閉架便攜式小型水下機器人，其特征在于，在所述艙體、所述推進機構(gòu)及所述LED燈內(nèi)均設(shè)有漏水檢測電路。