背景技術(shù)：
拖帶救助中的撇纜操作長期以來都是由救援人員使用手持式氣動撇纜槍進(jìn)行人工操作，人工操作時準(zhǔn)確率低，救援環(huán)境惡劣，氣動撇纜槍拋射距離近，存在很大的缺陷，而固定式氣動撇纜槍受船體搖蕩影響準(zhǔn)確率大大降低。因此，開發(fā)出一種剛性好、響應(yīng)速度快的穩(wěn)定平臺來對固定式撇纜槍進(jìn)行角度校正成為了亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提出以下技術(shù)方案：一種用于氣動撇纜槍的三自由度穩(wěn)定平臺，其特征在于：由從下而上順序設(shè)置并且相互關(guān)連的下平臺結(jié)構(gòu)、盤型支座結(jié)構(gòu)、中平臺結(jié)構(gòu)與上平臺結(jié)構(gòu)組成；下平臺結(jié)構(gòu)包括側(cè)邊設(shè)有安裝孔的拱形支座，該拱形支座頂板中心設(shè)有通孔，通孔中安裝有下平臺上側(cè)法蘭與下平臺脹緊套。4個倒L形勾爪分別固定于頂板上表面的四角，4個銷軸座分別緊固在4個倒L形勾爪內(nèi)側(cè)，銷軸分別將滾輪軸承置于銷軸座中，4個倒L形勾爪和銷軸的中心線均指向拱形支座3頂板的幾何中心，下平臺電機(jī)與下平臺減速器連接。盤型支座結(jié)構(gòu)包括設(shè)有中心孔的支座體下端圓盤，脹緊套置于支座體下端圓盤的中心孔內(nèi)，支座體下端圓盤上表面兩側(cè)分別垂直固定有支撐板，支撐板上端均固定有法蘭。至少2個盤型支座緩沖墊固定于支座體下端圓盤上表面并與支撐板交錯成90度角。下平臺電機(jī)與下平臺減速器連接，下平臺減速器的輸出軸穿越下平臺上側(cè)法蘭的內(nèi)圈、下平臺下側(cè)法蘭的內(nèi)圈與支座體下端圓盤上的脹緊套緊固。支座體下端圓盤下表面設(shè)有圓形凹槽，該圓形凹槽與拱形支座頂板上的4個滾輪軸承之間為滑動配合間隙。支座體下端圓盤的周邊與4個倒L形勾爪之間留有間距。中平臺結(jié)構(gòu)包括四角上方固定有中平臺緩沖墊且截面為長方形的中框架，該中框架的四邊中心位置均設(shè)有通孔。中平臺電機(jī)經(jīng)中平臺電機(jī)側(cè)減速器與角接觸球軸承i連接并被置于中框架一側(cè)長邊的通孔以及盤型支座結(jié)構(gòu)中的一個支座體上端法蘭i內(nèi)，而制動器經(jīng)制動器側(cè)減速器與角接觸球軸承ii連接并被置于中框架另一側(cè)長邊的通孔以及盤型支座結(jié)構(gòu)中的另一個支座體上端法蘭ii內(nèi)。上平臺結(jié)構(gòu)包括倒U形截面的上框架，該上框架的兩腳下方均設(shè)有通孔，上平臺電機(jī)與上平臺減速器連接后的兩端即上平臺階梯傳動軸與上平臺階梯軸分別通過角接觸球軸承iv與角接觸球軸承iii被置于上框架的兩腳下方均設(shè)有的通孔以及中平臺結(jié)構(gòu)中的中框架的短邊通孔之中。固定于支座體下端圓盤上表面的盤型支座緩沖墊數(shù)量可以為三個，一側(cè)一個，另一側(cè)三個。下平臺結(jié)構(gòu)、盤型支座結(jié)構(gòu)、中平臺結(jié)構(gòu)與上平臺結(jié)構(gòu)的通孔均設(shè)有法蘭結(jié)構(gòu)。下平臺結(jié)構(gòu)拱形支座的側(cè)邊均設(shè)有三角形加固板。

本實(shí)用新型應(yīng)用到固定式氣動撇纜槍上后，將取代手持式撇纜槍，在船舶施救、遇險(xiǎn)或海上補(bǔ)給時，可自動抑制船體位姿變化對拋繩器指向的影響，確保撇纜槍始終指向指定方位，保證了發(fā)射精度又避免了人員潛在危險(xiǎn)。從而能很大程度上縮短惡劣海況下船舶拋繩時間，提高拋繩成功率，降低受難船只以及救助船只的風(fēng)險(xiǎn)，解決目前海上拖帶救助中撇纜操作時存在的準(zhǔn)確度不高、距離不遠(yuǎn)、人員安全性不高等技術(shù)問題，最大程度的減少海難帶來的人員傷亡和經(jīng)濟(jì)損失。它結(jié)構(gòu)簡單，造價(jià)低，便于推廣應(yīng)用。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型一種用于氣動撇纜槍的三自由度穩(wěn)定平臺的立體示意圖

圖2為本實(shí)用新型一種用于氣動撇纜槍的三自由度穩(wěn)定平臺的下平臺結(jié)構(gòu)的立體圖

圖3為圖1的S-S剖視圖

圖4為圖3的Ⅰ部放大圖

圖5為本實(shí)用新型一種用于氣動撇纜槍的三自由度穩(wěn)定平臺的盤型支座結(jié)構(gòu)的立體圖

圖6為本實(shí)用新型一種用于氣動撇纜槍的三自由度穩(wěn)定平臺的中平臺結(jié)構(gòu)的立體圖

圖7為圖1的K-K剖視圖

圖8為圖7的Ⅱ部放大圖

圖9為本實(shí)用新型一種用于氣動撇纜槍的三自由度穩(wěn)定平臺的上平臺結(jié)構(gòu)的立體圖

圖10為圖1的T-T剖視圖

圖11為圖10的Ⅲ部放大圖

圖12為圖10的Ⅳ部放大圖

圖中：1、下平臺電機(jī)，2、下平臺減速器，3、拱形支座，4、倒L形勾爪，，5、銷軸，6、滾輪軸承，7、銷軸座，8、下平臺上側(cè)法蘭，9、下平臺脹緊套，10、支座體下端圓盤，11、盤型支座緩沖墊，12、三角支撐板，13-1、支座體上端法蘭i，13-2、支座體上端法蘭ii，14、中平臺電機(jī)，15、中平臺電機(jī)側(cè)減速器，16、制動器，17、制動器側(cè)減速器，18、中框架，19、中平臺電機(jī)側(cè)軸承外端蓋，20、角接觸球軸承i，21、中平臺電機(jī)側(cè)軸承內(nèi)端蓋，22、中平臺脹緊套，23、中平臺階梯傳動軸，24、制動器側(cè)軸承內(nèi)端蓋，25、角接觸球軸承ii，26、制動器側(cè)軸承外端蓋，27、聯(lián)軸器，28、中平臺緩沖墊，29、上平臺電機(jī)，30、上平臺減速器，31、上框架，32、上平臺階梯軸，33、上平臺非電機(jī)側(cè)軸承外端蓋，34、角接觸球軸承iii，35、上平臺非電機(jī)側(cè)軸承內(nèi)端蓋，36、鎖緊螺母，37、上平臺電機(jī)側(cè)軸承內(nèi)端蓋，38、角接觸球軸承iv，39、上平臺電機(jī)側(cè)軸承外端蓋，40、上平臺階梯傳動軸，41、下平臺下側(cè)法蘭。

具體實(shí)施方式 從附圖1可以看出，這種用于氣動撇纜槍的三自由度穩(wěn)定平臺，由從下而上順序設(shè)置并且相互關(guān)連的下平臺結(jié)構(gòu)、盤型支座結(jié)構(gòu)、中平臺結(jié)構(gòu)與上平臺結(jié)構(gòu)組成；其中下平臺結(jié)構(gòu)中的拱形支座3通過兩側(cè)支撐架下端的通孔固定在船臺甲板上。下平臺結(jié)構(gòu)拱形支座3的側(cè)邊均設(shè)有三角形加固板。盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體下端圓盤10中心通孔通過下平臺脹緊套9與下平臺結(jié)構(gòu)中的減速器2軸和拱形支座3上表面中心通孔配合，圓盤10下表面環(huán)形凹槽與下平臺結(jié)構(gòu)中的拱形支座3上表面上的滾輪軸承6之間為滑動配合間隙。圓盤10外緣與下平臺結(jié)構(gòu)中的拱形支座3上表面上的倒L形勾爪4之間有間距。中平臺結(jié)構(gòu)中的電機(jī)側(cè)減速器15軸通過聯(lián)軸器27、角接觸球軸承i-20與盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體上端法蘭i-13-1配合，通過聯(lián)軸器27、中平臺脹緊套22與中框架18長邊通孔配合。中平臺結(jié)構(gòu)中的制動器側(cè)減速器17軸通過中平臺階梯傳動軸23、角接觸球軸承ii-25與盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體上端法蘭ii-13-2配合，通過階梯傳動軸23與中框架18長邊通孔配合。上平臺結(jié)構(gòu)中的減速器軸通過上平臺階梯傳動軸40與角接觸球軸承iv-38內(nèi)圈配合，軸承38外圈與中平臺結(jié)構(gòu)中的中框架18短邊通孔配合。上平臺結(jié)構(gòu)中的上平臺階梯軸32與角接觸球軸承iii-34內(nèi)圈配合，軸承34外圈與中平臺結(jié)構(gòu)中的中框架18短邊通孔配合。

附圖2、3、4、5顯示出下平臺結(jié)構(gòu)與盤型支座結(jié)構(gòu)以及它們之間的連接關(guān)系。下平臺結(jié)構(gòu)包括的結(jié)構(gòu)件有下平臺電機(jī)1、下平臺減速器2、拱形支座3、倒L形勾爪4、銷軸5、銷軸座7、滾輪軸承6、下平臺上側(cè)法蘭8、下平臺下側(cè)法蘭41、下平臺脹緊套9。下平臺電機(jī)1也固定于船臺甲板上并與下平臺減速器2通過螺栓連接。下平臺減速器2的傳動軸分別穿越下平臺上側(cè)法蘭8內(nèi)圈、下平臺下側(cè)法蘭41內(nèi)圈、與下平臺脹緊套9內(nèi)徑過盈配合。下平臺上側(cè)法蘭8、下平臺下側(cè)法蘭41與拱形支座3頂板通過螺栓連接，脹緊套9外圈與盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體下端圓盤10中心通孔過盈配合。4個倒L形勾爪4通過螺栓連接在拱形支座3頂板四角，4個銷軸座7緊鄰著4個倒L形勾爪4通過螺栓連接在拱形支座3頂板四角，銷軸5分別與銷軸座7、滾輪軸承6配合，倒L形勾爪4和銷軸5的中心線指向拱形支座3頂板的幾何中心，倒L形勾爪4內(nèi)側(cè)與盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體下端圓盤10圓周配合，滾輪軸承6與盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體下端圓盤10下表面環(huán)形溝槽嵌入并相互之間為滑動配合間隙。

盤型支座結(jié)構(gòu)包括的結(jié)構(gòu)件有支座體下端圓盤10、支座體上端法蘭i-13-1、支座體上端法蘭ii-13-2、三角支撐板12、盤型支座緩沖墊11。支座體上端法蘭i-13-1與ii-13-2焊接在三角支撐板12上端，三角支撐板12下端對稱焊接在支座體下端圓盤10上表面兩側(cè)，盤型支座緩沖墊11與支座體下端圓盤10通過螺釘連接。

附圖6、7、8是對中平臺結(jié)構(gòu)的揭示。它包括的結(jié)構(gòu)件有中平臺電機(jī)14、中平臺電機(jī)側(cè)減速器15、中平臺電機(jī)側(cè)軸承外端蓋19、角接觸球軸承i-20、中平臺電機(jī)側(cè)軸承內(nèi)端蓋21、聯(lián)軸器27、中平臺脹緊套22、中框架18、中平臺緩沖墊28、中平臺階梯傳動軸23、制動器側(cè)軸承內(nèi)端蓋24、角接觸球軸承ii-25、制動器側(cè)軸承外端蓋26、制動器側(cè)減速器17、制動器16。中平臺電機(jī)14與中平臺電機(jī)側(cè)減速器15通過螺栓連接，中平臺電機(jī)側(cè)減速器15軸與聯(lián)軸器27通過鍵連接，聯(lián)軸器27分別與中平臺電機(jī)側(cè)軸承外端蓋19內(nèi)圈、角接觸球軸承i-20內(nèi)圈、中平臺電機(jī)側(cè)軸承內(nèi)端蓋21內(nèi)圈、中平臺脹緊套22配合，角接觸球軸承i-20外圈與盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體上端法蘭i-13-1內(nèi)圈配合，中平臺電機(jī)側(cè)軸承外端蓋19、中平臺電機(jī)側(cè)軸承內(nèi)端蓋21與盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體上端法蘭ii-13-2通過螺栓連接，中平臺脹緊套22外圈與中框架18長邊通孔過盈配合，中平臺緩沖墊28與中框架18通過螺釘連接。制動器16與制動器側(cè)減速器17通過螺栓連接，制動器側(cè)減速器17軸與中平臺階梯傳動軸23通過鍵連接，中平臺階梯傳動軸23分別與制動器側(cè)軸承外端蓋26內(nèi)圈、角接觸球軸承ii-25內(nèi)圈、制動器側(cè)軸承內(nèi)端蓋24內(nèi)圈、中框架18長邊通孔內(nèi)圈配合，角接觸球軸承ii-25外圈與盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體上端法蘭i-13-1內(nèi)圈配合，制動器側(cè)軸承內(nèi)端蓋24、制動器側(cè)軸承外端蓋26與盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體上端法蘭ii-13-2通過螺栓連接，中平臺階梯傳動軸23與中框架18通過螺栓連接。

附圖9、10、11、12是對上平臺結(jié)構(gòu)的描繪。它包括的結(jié)構(gòu)件有上平臺電機(jī)29、上平臺減速器30、上框架31、上平臺階梯軸32、上平臺非電機(jī)側(cè)軸承外端蓋33、角接觸球軸承iii-34、上平臺非電機(jī)側(cè)軸承內(nèi)端蓋35、鎖緊螺母36、上平臺電機(jī)側(cè)軸承內(nèi)端蓋37、角接觸球軸承iv-38、上平臺電機(jī)側(cè)軸承外端蓋39、上平臺階梯傳動軸40。上平臺電機(jī)29與上平臺減速器30通過螺栓連接，上平臺減速器30軸與上平臺階梯傳動軸40通過鍵連接，上平臺階梯傳動軸40分別與角接觸球軸承iv-38內(nèi)圈、上平臺電機(jī)側(cè)軸承內(nèi)端蓋37內(nèi)圈、上平臺電機(jī)側(cè)軸承外端蓋39內(nèi)圈、上框架31法蘭內(nèi)圈配合，角接觸球軸承iv-38外圈與中平臺結(jié)構(gòu)中的中框架18短邊通孔配合，上平臺電機(jī)側(cè)軸承外端蓋39與中平臺結(jié)構(gòu)中的中框架18通過螺栓連接，上平臺階梯傳動軸40與上框架31法蘭通過螺栓連接。上平臺階梯軸32分別與上框架31法蘭內(nèi)圈、上平臺非電機(jī)側(cè)軸承外端蓋33內(nèi)圈、角接觸球軸承iii-34內(nèi)圈、上平臺非電機(jī)側(cè)軸承內(nèi)端蓋35內(nèi)圈配合，角接觸球軸承iii-34外圈與中平臺結(jié)構(gòu)中的中框架18短邊通孔配合，上平臺階梯軸32與鎖緊螺母36通過螺紋連接，上平臺非電機(jī)側(cè)軸承內(nèi)端蓋35與中平臺結(jié)構(gòu)中的中框架18通過螺栓連接，上平臺階梯軸32與上框架31法蘭通過螺栓連接。

本實(shí)用新型的工作原理是：下平臺結(jié)構(gòu)中的拱形支座3通過兩側(cè)支撐架下端的通孔固定在船臺甲板上。氣動撇纜槍固定于上框架31上。當(dāng)本機(jī)啟動時，下平臺結(jié)構(gòu)中的下平臺電機(jī)1通過下平臺脹緊套9驅(qū)動盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體下端圓盤10進(jìn)行轉(zhuǎn)動，支座體下端圓盤10可繞下平臺減速器2傳動軸做360度的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。下平臺機(jī)構(gòu)中的滾輪軸承6可在盤型支座結(jié)構(gòu)中的支座體下端圓盤10下表面設(shè)有的環(huán)形溝槽內(nèi)進(jìn)行滾動，起承重作用，下平臺結(jié)構(gòu)中的拱形支座3上表面上的倒L形勾爪4與支座體下端圓盤10外沿配合，防止支座體下端圓盤10轉(zhuǎn)動時滾輪軸承6脫軌。中平臺結(jié)構(gòu)中的中平臺電機(jī)14通過中平臺電機(jī)側(cè)減速器15、聯(lián)軸器27、中平臺脹緊套22驅(qū)動中框架18進(jìn)行轉(zhuǎn)動，中框架18可繞中平臺電機(jī)側(cè)減速器15軸做偏離垂直方向正負(fù)35度的轉(zhuǎn)動。當(dāng)過度轉(zhuǎn)動時，盤型支座結(jié)構(gòu)中的盤型支座緩沖墊11可以減輕中框架18對盤型支座結(jié)構(gòu)的沖擊力。中平臺結(jié)構(gòu)中的制動器16通過制動器側(cè)減速器17、中平臺階梯傳動軸23與中框架18固定連接，制動器16跟隨中框架18進(jìn)行轉(zhuǎn)動。當(dāng)撇纜槍發(fā)射時，中平臺電機(jī)14停止轉(zhuǎn)動，制動器16進(jìn)行制動不讓中框架18進(jìn)行轉(zhuǎn)動，防止中框架18受到的沖擊力轉(zhuǎn)矩傳導(dǎo)至中平臺電機(jī)14。上平臺結(jié)構(gòu)中的上平臺電機(jī)29通過減速器30、上平臺階梯傳動軸40驅(qū)動上框架31進(jìn)行轉(zhuǎn)動，上框架31可繞上平臺減速器30軸做偏離垂直方向正負(fù)25度的轉(zhuǎn)動運(yùn)動，過度轉(zhuǎn)動時，中框架18上的中平臺緩沖墊28可以減輕上框架31對中框架18的沖擊力。上平臺電機(jī)29、中平臺電機(jī)14、下平臺電機(jī)1分別驅(qū)動上框架31、中框架18、支座體下端圓盤10進(jìn)行轉(zhuǎn)動，不論船體位姿怎樣變化，都能夠確保撇纜槍始終指向指定方位，實(shí)現(xiàn)了對三個自由度上角度進(jìn)行補(bǔ)償?shù)哪康摹?/p>