本實(shí)用新型涉及一種應(yīng)用在水利工程中的水下檢測機(jī)器人輔助側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置，屬于水利工程檢測技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前水下檢測用于水利工程使用的手段是利用水下檢測機(jī)器人搭載聲納和攝像在水下作業(yè)，在水下檢測機(jī)器人對建筑物進(jìn)行近距離觀察或檢測時(shí)，操控或有其他干擾時(shí)易碰撞到被觀測對象，且運(yùn)行不穩(wěn)定引起的觀察不清晰等問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，提供一種具有輔助側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置的水下檢測機(jī)器人，解決水下檢測機(jī)器人在運(yùn)行過程中受操控或外界干擾引起的設(shè)備與建筑物的碰撞并能滿足觀察穩(wěn)定的要求。

為解決這一技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種具有輔助側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置的水下檢測機(jī)器人，包括水下檢測機(jī)器人和側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置，側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置設(shè)置在水下檢測機(jī)器人的側(cè)面；所述水下檢測機(jī)器人上攜帶變轉(zhuǎn)運(yùn)攝像頭及其檢測裝置；所述側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置包括殼體、高速螺旋槳及四個(gè)雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪；所述殼體中間預(yù)留高速螺旋槳的安裝位置，并預(yù)留貫通孔，所述側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置通過貫通孔與水下檢測機(jī)器人固定；所述高速螺旋槳與位于四個(gè)角的雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪的動力控制線在貫通孔穿過、與水下檢測機(jī)器人電子倉的控制板預(yù)留防水接頭聯(lián)接；高速螺旋槳實(shí)現(xiàn)局部水域進(jìn)行反向工作，通過導(dǎo)流倉進(jìn)入反流，將水側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置貼近建筑物立面或直面，使水下檢測機(jī)器人貼近建筑物立面或坡面、并能平穩(wěn)運(yùn)行。

所述雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪具有檔位的變化，定位雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪的高低，通過卡位設(shè)定與建筑物間的距離，滿足不同建筑物平面的坡度，使水下檢測機(jī)器人盡量保持垂直狀態(tài)。

所述調(diào)整螺旋槳的前部設(shè)置有過濾罩。

所述側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置殼體內(nèi)置浮體材料，其尺寸500*300*300mm。

有益效果：本實(shí)用新型解決了水下檢測機(jī)器人在對水下建筑物體的立面或斜面(坡)觀察時(shí)因受操控或外界(風(fēng)浪、船只、自身的運(yùn)行擾動)干擾等多種因素引起的碰撞及路徑、觀測距離不穩(wěn)定等難題，同時(shí)也解決了大壩或建筑物的不同坡面的角度引起的設(shè)備不能垂直運(yùn)行帶來的水面操控的難題?？蓱?yīng)用到其他水領(lǐng)域如橋墩、港口等觀察等，為水下不同建筑物的立面檢測提供了一種高效、科學(xué)的輔助裝置。

附圖說明

圖1a為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意主視圖；

圖1b為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意側(cè)視圖；

圖2為本實(shí)用新型側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實(shí)用新型圖2的A-A剖視示意圖。

圖中：1水下檢測機(jī)器人、2側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置、3雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪、4高功率螺旋槳、5貫通孔、6導(dǎo)流倉、7過濾罩、8浮體材料。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對本實(shí)用新型做具體描述。

圖1a所示為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意主視圖。

圖1b所示為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意側(cè)視圖。

本實(shí)用新型包括水下檢測機(jī)器人1和側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置2，側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置2設(shè)置在水下檢測機(jī)器人1的側(cè)面。

所述水下檢測機(jī)器人1尺寸長*寬*高為700*500*600mm，為中型水下檢測機(jī)器人。

所述水下檢測機(jī)器人1上攜帶變轉(zhuǎn)運(yùn)攝像頭及其檢測裝置。

圖2所示為本實(shí)用新型側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

所述側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置2包括殼體、高速螺旋槳4及四個(gè)雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪3。

所述殼體內(nèi)置浮體材料8，其尺寸500*300*300mm。

所述殼體中間預(yù)留高速螺旋槳4的安裝位置，并預(yù)留貫通孔5，所述貫通孔5既是穿線孔，也是與水下檢測機(jī)器人1的固定螺口。

所述高速螺旋槳2與位于四個(gè)角的雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪3的動力控制線在貫通孔5穿過、與水下檢測機(jī)器人1電子倉的控制板預(yù)留防水接頭聯(lián)接，接受陸地指令。

所述側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置2通過貫通孔5與水下檢測機(jī)器人1固定。

所述雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪3具有檔位的變化，定位雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪3的高低，通過卡位設(shè)定與建筑物間的距離，滿足不同建筑物平面的坡度，使水下機(jī)器人1盡量保持垂直狀態(tài)。在檢測中更加靈活、方便且適應(yīng)大壩或建筑物的不同坡面的角度。

由于貼近建筑物，雜質(zhì)多，在調(diào)整螺旋槳4前部設(shè)置一過濾罩7進(jìn)行過濾，減少雜物對螺旋槳的纏繞等。

圖3所示為本實(shí)用新型的工作示意圖。

本實(shí)用新型側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置是充分利用水下檢測機(jī)器人的多通道開發(fā)利用平臺輔助加載的，所述高速螺旋槳4實(shí)現(xiàn)局部水域進(jìn)行反向工作，通過導(dǎo)流倉6進(jìn)入反流，將側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置2貼近建筑物立面或直面，使水下檢測機(jī)器人1貼近建筑物立面或坡面、并能平穩(wěn)運(yùn)行；所述雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪3通過卡位設(shè)定與建筑物間的距離，滿足不同建筑物平面的坡度，使水下檢測機(jī)器人1盡量保持垂直狀態(tài)。

本實(shí)用新型的工作過程：

在了解現(xiàn)場工況后，設(shè)定好操控程序；當(dāng)本實(shí)用新型到達(dá)檢測目標(biāo)附近后，地面操控人員打開控制系統(tǒng)，下達(dá)工作指令：

側(cè)吸盤穩(wěn)定裝置2工作開關(guān)打開；高速螺旋槳4工作：通過選擇反轉(zhuǎn)指令下達(dá)水下檢測機(jī)器人1貼近建筑物檢測面，正轉(zhuǎn)或停止指令下達(dá)則通過水下檢測機(jī)器人1本身的控制運(yùn)行；主控開啟四個(gè)角的雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪3的控制，根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整雙驅(qū)動前進(jìn)滾輪的檔位，使水下檢測機(jī)器人1在有坡度的壩面保持垂直，機(jī)器人1在建筑物立面或坡面在高速螺旋槳4的壓力下即可前后運(yùn)行，保證水下檢測機(jī)器人1貼近標(biāo)的物，使觀察設(shè)備保持同距離觀察標(biāo)的；從建筑物的一端開始觀察(檢測)，利用水下檢測機(jī)器人1上攜帶的變轉(zhuǎn)運(yùn)攝像頭或其他檢測裝置對建筑物進(jìn)行近距離定焦觀測或檢測；完成檢測后，設(shè)備出水后，將貫穿孔5的固定螺絲打開，拔下防水接頭即可分離。

本實(shí)用新型解決了水下檢測機(jī)器人在對水下建筑物體的立面或斜面(坡)觀察時(shí)因受操控或外界(風(fēng)浪、船只、自身的運(yùn)行擾動)干擾等多種因素引起的碰撞及路徑、觀測距離不穩(wěn)定等難題，同時(shí)也解決了大壩或建筑物的不同坡面的角度引起的設(shè)備不能垂直運(yùn)行帶來的水面操控的難題?？蓱?yīng)用到其他水領(lǐng)域如橋墩、港口等觀察等，為水下不同建筑物的立面檢測提供了一種高效、科學(xué)的輔助裝置。

本實(shí)用新型上述實(shí)施方案，只是舉例說明，不是僅有的，所有在本實(shí)用新型范圍內(nèi)或等同本實(shí)用新型的范圍內(nèi)的改變均被本實(shí)用新型包圍。