一種運(yùn)送救援物資的爬樓機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于特種機(jī)器人范疇。本發(fā)明屬于機(jī)械、自動(dòng)控制、信號(hào)采集等交叉學(xué)科領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)由于設(shè)備管理方面存在漏洞，導(dǎo)致化學(xué)危險(xiǎn)品和放射性物質(zhì)泄漏、燃燒、爆炸等相關(guān)事故在高層建筑物中頻頻發(fā)生；高層建筑物中的樓梯，作為人造環(huán)境中最常見(jiàn)的障礙，為消防救援加大難度，使得消防人員難以進(jìn)入事故現(xiàn)場(chǎng)，甚至造成無(wú)辜生命的犧牲。
[0003]消防機(jī)器人作為特種消防設(shè)備可以替代消防員接近火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施有效的救援作業(yè)，開(kāi)展火場(chǎng)偵察任務(wù)，尤其是在危險(xiǎn)性大或者消防員不易接近的場(chǎng)合，消防機(jī)器人的應(yīng)用將大大提高消防部門(mén)撲滅惡性火災(zāi)的能力，并延長(zhǎng)了救援時(shí)間，有效的保證了救援對(duì)象及消防員的生命安全。
[0004]據(jù)統(tǒng)計(jì)，火災(zāi)中80%的人都是被濃煙熏死或煙氣中毒窒息死亡而非燒死的，濃煙致人死亡的主要原因是一氧化碳中毒和高溫氣體;因此，最好的救援方式是自救，該機(jī)器人能提供一定的救援物資，如防火服，防毒面罩，高壓氧氣瓶等，能大大降低火災(zāi)死亡率，延長(zhǎng)救援時(shí)間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實(shí)用新型針對(duì)以上問(wèn)題的提出，研制出一種運(yùn)送救援物資的爬樓機(jī)器人。
[0006]本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:該機(jī)器人通過(guò)第一舵機(jī)殼(4)和第二舵機(jī)殼(9)分別將第一標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(3)和第二標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(19)固定在車(chē)廂(18)上，第一標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(3)通過(guò)第一舵機(jī)轉(zhuǎn)換口(I2)對(duì)后臂(2)進(jìn)行控制，第二標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(19)通過(guò)第二舵機(jī)轉(zhuǎn)換口(20)對(duì)前臂(10)進(jìn)行控制，使得機(jī)器人的前后具有支撐功能，再通過(guò)圓周舵機(jī)(16)控制車(chē)輪(14)提供前進(jìn)的動(dòng)力，車(chē)輪(14)上安裝有防火輪胎(13)，保證高溫條件下仍能正常工作。前臂(10)和后臂(2)上分別安裝有前滾輪(11)和后滾輪(I)，通過(guò)前臂(10)、后臂(2)、車(chē)輪(14)、前滾輪(11)和后滾輪(I)的相互配合，實(shí)現(xiàn)攀爬樓梯的目的。另外在車(chē)廂(18)內(nèi)安裝雙層儲(chǔ)物箱
[6]，并在車(chē)廂(18)前端面設(shè)置控制雙層儲(chǔ)物箱(6)打開(kāi)的一鍵開(kāi)啟裝置(8)，進(jìn)行救援物資的運(yùn)送和貴重物品的儲(chǔ)存，在車(chē)廂(18)的上部安裝有警報(bào)器(5)以及紅外攝像頭(7)，用以給予受困者一定的提醒和采集附近的地形及火勢(shì)狀況。
[0007]本實(shí)用新型提供的救援機(jī)器人，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作簡(jiǎn)單方便，易于拆卸，易損零部件易更換，可重復(fù)使用，靈活性和機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，可適用多種地形等特點(diǎn)，適于推廣。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1為爬樓梯消防機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖，其中(I)為后滾輪、(11)為前滾輪、(2)為后臂、(3)為第一標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)、(19)為第二標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(4)為第一舵機(jī)殼、(9)為第二舵機(jī)殼、(17)為圓周舵機(jī)殼、(5)為警報(bào)器、(6)為雙層儲(chǔ)物箱、(7)為紅外攝像頭、(8)為一鍵開(kāi)啟裝置、(10)為前臂、(I2)為第一舵機(jī)轉(zhuǎn)換口、(I5)為圓周舵機(jī)轉(zhuǎn)換口、(20)為第二舵機(jī)轉(zhuǎn)換口、(I3)為防火輪胎、(14)為車(chē)輪、(16)為圓周舵機(jī)、(18)為車(chē)廂。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
[0010]本實(shí)例提供了一種運(yùn)送救援物資的爬樓機(jī)器人，使用時(shí)，通過(guò)車(chē)廂(18)上部的紅外攝像頭(7) 了解附近的地形及火勢(shì)狀況。首先，圓周舵機(jī)(16)驅(qū)動(dòng)車(chē)輪(14)前進(jìn)，此時(shí)前臂(10)和后臂(2)均在抬升位置。當(dāng)遇到樓梯時(shí)，前臂(10)下落攀在樓梯上，支撐起前部車(chē)身，前輪離地。此時(shí)車(chē)身由后面兩個(gè)車(chē)輪(14)和前滾輪(II)三點(diǎn)支撐，后輪驅(qū)動(dòng)車(chē)身前進(jìn)。當(dāng)前輪接觸樓梯邊緣時(shí)，前臂(10)抬起，前輪落在樓梯上，后臂(2)下放按住地面支撐起后輪，此時(shí)車(chē)身由前面兩個(gè)車(chē)輪(14)和后滾輪(I)三點(diǎn)支撐，前輪驅(qū)動(dòng)車(chē)身前進(jìn)。這樣機(jī)器人爬上一層臺(tái)階，如此往復(fù)，實(shí)現(xiàn)攀爬樓梯的目的。當(dāng)遇到受困者時(shí)，受困者可按下具有一鍵開(kāi)啟裝置(8)，打開(kāi)雙層儲(chǔ)物箱(6)，獲取救援物資并儲(chǔ)存小型的貴重物品。
[0011]本產(chǎn)品的亮點(diǎn)在于:采用一組360度旋轉(zhuǎn)紅外攝像頭(7)，具有上下擺動(dòng)、變焦及夜視功能，向救援人員傳遞較全面的火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)，在環(huán)境昏暗或夜晚發(fā)生的火災(zāi)也可使用，減少救援者因未知地形而造成的不必要犧牲；車(chē)輪采用了四輪驅(qū)動(dòng)，以保證強(qiáng)大的動(dòng)力輸出和靈活的機(jī)動(dòng)性;車(chē)廂內(nèi)設(shè)有具有一鍵開(kāi)啟裝置(8)的雙層儲(chǔ)物箱(6)，可運(yùn)送救援物資和受困者攜帶的貴重物品，延長(zhǎng)了救援時(shí)間，也減少了部分財(cái)產(chǎn)損失;具有手動(dòng)或者全自動(dòng)兩種控制方式(手動(dòng)控制范圍是500m左右，通過(guò)小車(chē)所攜帶的前后攝像頭觀察環(huán)境;全自動(dòng)控制則是通過(guò)自動(dòng)識(shí)別傳感系統(tǒng)和系統(tǒng)控制器實(shí)現(xiàn))，便于應(yīng)對(duì)各種突發(fā)情況;車(chē)上帶有隨著溫度和濃煙不同而發(fā)出不同程度的警報(bào)器(5)，給予受困者一定的提醒，方便受困者發(fā)現(xiàn)救援機(jī)器人的存在，并作出相應(yīng)的回應(yīng)，減少搜尋被困者的搜查時(shí)間。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種運(yùn)送救援物資的爬樓機(jī)器人，其特征在于:該機(jī)器人包括后臂(2)和前臂(10)，第一舵機(jī)殼(4)和第二舵機(jī)殼(9)分別將第一標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(3)和第二標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(19)固定在車(chē)廂(18)上，第一標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(3)通過(guò)第一舵機(jī)轉(zhuǎn)換口(12)對(duì)后臂(2)進(jìn)行控制，第二標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(19)通過(guò)第二舵機(jī)轉(zhuǎn)換口(20)對(duì)前臂(10)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)爬樓的功能，前臂(10)和后臂(2)上分別安裝有前滾輪(11)和后滾輪(I)，用于輔助爬樓，通過(guò)用圓周舵機(jī)(16)控制車(chē)輪(14)提供前進(jìn)的動(dòng)力，車(chē)輪(14)上安裝有防火輪胎(13)，保證高溫條件下仍能正常工作，另外在車(chē)廂(18)內(nèi)安裝有雙層儲(chǔ)物箱(6)，并在車(chē)廂(18)的前端面安裝有控制雙層儲(chǔ)物箱(6)打開(kāi)的一鍵開(kāi)啟裝置(8)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)送救援物資和收納貴重物品的目的，在車(chē)廂(18)的上部安裝有警報(bào)器(5)以及紅外攝像頭(7)，給予受困者一定的提醒和采集附近的地形及火勢(shì)狀況。
【專利摘要】一種運(yùn)送救援物資的爬樓機(jī)器人，所述機(jī)器人后臂(2)經(jīng)第一舵機(jī)轉(zhuǎn)換口(12)與第一標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(3)相連接；第一舵機(jī)殼(4)與第一標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(3)連接，并用螺栓將其固定在車(chē)廂(18)上；前臂(10)經(jīng)第二舵機(jī)轉(zhuǎn)換口(20)與第二標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(19)相連接；第二舵機(jī)殼(9)與第二標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)(19)連接，并用螺栓將其固定在車(chē)廂(18)上；前臂(10)和后臂(2)上分別安裝有前滾輪(11)和后滾輪(1)，用于輔助爬樓；雙層儲(chǔ)物箱(6)固定在車(chē)廂(18)上，車(chē)廂(18)的上部安裝有警報(bào)器(5)以及紅外攝像頭(7)，車(chē)廂(18)的前端面安裝一鍵開(kāi)啟裝置(8)；車(chē)輪(14)經(jīng)圓周舵機(jī)轉(zhuǎn)換口(15)與圓周舵機(jī)(16)相連接，圓周舵機(jī)殼(17)與圓周舵機(jī)(16)連接，并用螺栓將圓周舵機(jī)殼(17)固定在車(chē)廂(18)底部；車(chē)輪(14)上安裝有防火輪胎(13)，保證高溫條件下仍能正常工作；該機(jī)器人由四部圓周舵機(jī)(16)同時(shí)驅(qū)動(dòng)四個(gè)車(chē)輪(14)，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。
【IPC分類】B60Q9/00, B60R9/00, B62D57/024
【公開(kāi)號(hào)】CN205256497
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201521011953
【發(fā)明人】郭維城, 高東英, 王寶石, 關(guān)家祺, 郭永勝, 莫玲玲, 秦園園, 楊凱翔
【申請(qǐng)人】沈陽(yáng)工程學(xué)院
【公開(kāi)日】2016年5月25日
【申請(qǐng)日】2015年12月9日