一種帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種清潔機(jī)器人，具體涉及一種帶有行走機(jī)構(gòu)的應(yīng)用于外墻清潔的清潔機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在城市里，高樓大廈的外墻一般會采用陶瓷貼片外墻或者玻璃幕墻，需要定期進(jìn)行清洗以保持整體的美觀。日前，對高樓大廈的玻璃幕墻的清洗工作都是由所謂的"蜘蛛人"完成，不但工作環(huán)境十分危險(xiǎn)，而且效率低下，特別是對陶瓷貼片外墻的清洗，清洗的工作量大且危險(xiǎn)，〃蜘蛛人〃完成起來也非常困難。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于針對上述技術(shù)問題提出一種使得清潔機(jī)器人可以在大廈外墻上行走的帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:一種帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人，包括清潔主機(jī)和設(shè)在該清潔主機(jī)底部的柔性吸盤履帶組件、設(shè)在清潔主機(jī)側(cè)面的紅外探測組件，所述柔性吸盤履帶組件包括橫向吸盤履帶和縱向吸盤履帶，實(shí)現(xiàn)清潔主機(jī)的橫向和縱向的移動；所述紅外探測組件至少包括均勻布設(shè)的四個(gè)紅外感應(yīng)器，所述紅外感應(yīng)器朝向大廈外墻方向傾斜發(fā)出紅外感應(yīng)射線以感知清潔主機(jī)與大廈外墻邊界的距離。
[0005]在本實(shí)用新型中，所述柔性吸盤履帶組件包括一個(gè)控制清潔主機(jī)縱向移動的縱向吸盤履帶和兩個(gè)控制清潔主機(jī)橫向移動的橫向吸盤履帶，所述縱向吸盤履帶和橫向吸盤履帶在清潔主機(jī)底部呈T字形分布。
[0006]在本實(shí)用新型中，所述縱向吸盤履帶和橫向吸盤履帶中的每一個(gè)吸盤履帶包括柔性履帶、設(shè)在所述柔性履帶上的若干真空吸盤以及用于產(chǎn)生真空的真空發(fā)生器，所述真空發(fā)生器通過旋轉(zhuǎn)接頭與每一個(gè)真空吸盤相連接，避免了在行進(jìn)過程中的通氣管纏繞。
[0007]在本實(shí)用新型中，每一所述柔性履帶上設(shè)有26個(gè)真空吸盤，該26個(gè)真空吸盤分為13組均勻布設(shè)在所述柔性履帶上。
[0008]在本實(shí)用新型中，所述感應(yīng)器發(fā)出的紅外感應(yīng)射線與大廈外墻之間的夾角為25。-65。。
[0009]在本實(shí)用新型中，所述紅外探測組件包括八個(gè)沿清潔主機(jī)的邊緣均勻布設(shè)的紅外感應(yīng)器。
[0010]在本實(shí)用新型中，所述清潔主機(jī)設(shè)有用于裝設(shè)柔性吸盤履帶組件的安裝槽，柔性吸盤履帶組件安裝在該安裝槽內(nèi)，對柔性吸盤履帶組件形成保護(hù)。
[0011]在本實(shí)用新型中，所述清潔機(jī)器人還包括四軸飛行器，且所述清潔主機(jī)位于四軸飛行器的底部。
[0012]本實(shí)用新型將吸盤的真空吸附方式和履帶式移動方式相結(jié)合應(yīng)用在清潔機(jī)器人上使得清潔機(jī)器人可以在大廈外墻穩(wěn)定地前后左右移動，并通過紅外感應(yīng)器感知清潔主機(jī)周圍的障礙物以及清潔主機(jī)與大廈外墻邊界的相對位置，保證清潔主機(jī)對大廈外墻清潔作業(yè)的正常進(jìn)行。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型一實(shí)施例中的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型一實(shí)施例中的分體結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]為了更清楚地說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明，顯而易見地，下面描述僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些實(shí)施例獲得其他的實(shí)施例。
[0016]參照圖1、圖2，一種帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人，包括清潔主機(jī)1和設(shè)在該清潔主機(jī)1底部用于支持清潔主機(jī)1移動的柔性吸盤履帶組件、設(shè)在清潔主機(jī)1側(cè)面用于感知清潔主機(jī)1工作環(huán)境的的紅外探測組件。柔性吸盤履帶組件包括橫向吸盤履帶3和縱向吸盤履帶2，實(shí)現(xiàn)清潔主機(jī)1的橫向和縱向的移動。具體的，柔性吸盤履帶組件包括一個(gè)前后移動的縱向吸盤履帶2和兩個(gè)左右移動的橫向吸盤履帶3，兩個(gè)橫向吸盤履帶3和一個(gè)縱向吸盤履帶2組成T字形結(jié)構(gòu)。其中，兩個(gè)左右移動的橫向吸盤履帶3設(shè)置在同一條直線上，一個(gè)前后移動的縱向吸盤履帶2同時(shí)與兩個(gè)左右移動的橫向吸盤履帶3相互垂直，三個(gè)吸盤履帶形成一個(gè)T字形結(jié)構(gòu)，將清潔主機(jī)1牢靠地支撐吸附在大廈外墻上。優(yōu)選的，清潔主機(jī)1設(shè)有用于裝設(shè)柔性吸盤履帶組件的吸盤履帶的安裝槽，吸盤履帶安裝在該安裝槽內(nèi)，盡量縮小清潔主機(jī)1與大廈外墻之間的間距，提高清潔主機(jī)1在大廈外墻上的姿態(tài)穩(wěn)定性，同時(shí)對吸盤履帶形成保護(hù)。紅外探測組件至少包括均勻布設(shè)的四個(gè)紅外感應(yīng)器4，紅外感應(yīng)器4朝向大廈外墻方向傾斜發(fā)出紅外感應(yīng)射線以感知清潔主機(jī)1與大廈外墻邊界的距離。
[0017]具體的，縱向吸盤履帶2和橫向吸盤履帶3中的每一個(gè)吸盤履帶包括柔性履帶、設(shè)在柔性履帶上的若干真空吸盤以及用于產(chǎn)生真空的真空發(fā)生器，真空發(fā)生器通過旋轉(zhuǎn)接頭與每一個(gè)真空吸盤相連接，即每一個(gè)真空吸盤的通氣管均連接到旋轉(zhuǎn)接頭上，然后再通過旋轉(zhuǎn)接頭與真空發(fā)生器相連接。通過旋轉(zhuǎn)接頭可以使得真空吸盤與通氣管之間的相對位置在吸盤履帶行走過程中保持不變，避免了在行進(jìn)過程中的通氣管纏繞。
[0018]優(yōu)選的，每一柔性履帶上設(shè)有26個(gè)真空吸盤，該26個(gè)真空吸盤每兩個(gè)一組分為13組，均勻布設(shè)在柔性履帶上。通過真空吸盤可以使得清洗主機(jī)能夠吸附在大廈外墻上，履帶輪帶動柔性履帶運(yùn)轉(zhuǎn)使得清潔主機(jī)1在大廈外墻上行走，以便完成大廈外墻的清洗作業(yè)。
[0019]在一具體實(shí)施例中，清潔主機(jī)1通過紅外探測組件感應(yīng)大廈外墻的障礙物以及避免踏空，組成紅外探測組件的紅外感應(yīng)器4環(huán)繞清潔主機(jī)1的邊緣設(shè)置。優(yōu)選的，紅外感應(yīng)器4為八個(gè)，沿清潔主機(jī)1的邊緣均勻布設(shè)，紅外感應(yīng)器4所發(fā)出的紅外感應(yīng)射線不是水平角度的，紅外感應(yīng)器4發(fā)出的紅外感應(yīng)射線與大廈外墻之間的夾角為25° -65°。具體的，紅外感應(yīng)射線的角度可以為25°、30°、45°、60°或者65°。
[0020]當(dāng)清潔主機(jī)行進(jìn)至靠近大廈外墻邊緣時(shí)，紅外感應(yīng)器感應(yīng)不到大廈外墻，根據(jù)此時(shí)紅外感應(yīng)器與大廈外墻之間的垂直距離以及紅外感應(yīng)器發(fā)出的紅外感應(yīng)射線的角度可以推算出清潔主機(jī)與大廈外墻邊緣之間的距離，進(jìn)而確定清潔主機(jī)下一步的行進(jìn)方向和行進(jìn)距離，避免踏空摔落。
[0021]在一具體實(shí)施例中，清潔機(jī)器人還設(shè)有四軸飛行器，上述清潔主機(jī)位于該四軸飛行器的底部，通過四軸飛行器可以將清潔主機(jī)送至大廈外墻上進(jìn)行清潔作業(yè)。
[0022]本實(shí)用新型將吸盤的真空吸附方式和履帶式移動方式相結(jié)合應(yīng)用在清潔機(jī)器人上使得清潔機(jī)器人可以在大廈外墻穩(wěn)定地前后左右移動，并通過紅外感應(yīng)器感知清潔主機(jī)周圍的障礙物以及清潔主機(jī)與大廈外墻邊界的相對位置，保證清潔主機(jī)對大廈外墻清潔作業(yè)的正常進(jìn)行。
[0023]以上所述僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人，其特征在于，包括清潔主機(jī)和設(shè)在該清潔主機(jī)底部的柔性吸盤履帶組件、設(shè)在清潔主機(jī)側(cè)面的紅外探測組件，所述柔性吸盤履帶組件包括橫向吸盤履帶和縱向吸盤履帶，實(shí)現(xiàn)清潔主機(jī)的橫向和縱向的移動；所述紅外探測組件至少包括均勻布設(shè)的四個(gè)紅外感應(yīng)器，所述紅外感應(yīng)器朝向大廈外墻方向傾斜發(fā)出紅外感應(yīng)射線以感知清潔主機(jī)與大廈外墻邊界的距離。2.如權(quán)利要求1所述的帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述柔性吸盤履帶組件包括一個(gè)控制清潔主機(jī)縱向移動的縱向吸盤履帶和兩個(gè)控制清潔主機(jī)橫向移動的橫向吸盤履帶，所述縱向吸盤履帶和橫向吸盤履帶在清潔主機(jī)底部呈τ字形分布。3.如權(quán)利要求2所述的帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述吸盤履帶包括柔性履帶、設(shè)在所述柔性履帶上的若干真空吸盤以及用于產(chǎn)生真空的真空發(fā)生器，所述真空發(fā)生器通過旋轉(zhuǎn)接頭與每一個(gè)真空吸盤相連接。4.如權(quán)利要求3所述的帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人，其特征在于，每一所述柔性履帶上設(shè)有26個(gè)真空吸盤，該26個(gè)真空吸盤分為13組均勻布設(shè)在所述柔性履帶上。5.如權(quán)利要求1所述的帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述感應(yīng)器發(fā)出的紅外感應(yīng)射線與大廈外墻之間的夾角為25° -65°。6.如權(quán)利要求1所述的帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述紅外探測組件包括八個(gè)沿清潔主機(jī)的邊緣均勻布設(shè)的紅外感應(yīng)器。7.如權(quán)利要求1所述的帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述清潔主機(jī)設(shè)有用于裝設(shè)柔性吸盤履帶組件的安裝槽，柔性吸盤履帶組件安裝在該安裝槽內(nèi)，對柔性吸盤履帶組件形成保護(hù)。8.如權(quán)利要求1所述的帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人，其特征在于，所述帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人還包括四軸飛行器，且所述清潔主機(jī)位于四軸飛行器的底部。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種帶有行走機(jī)構(gòu)的清潔機(jī)器人，包括清潔主機(jī)和設(shè)在該清潔主機(jī)底部的柔性吸盤履帶組件、設(shè)在清潔主機(jī)側(cè)面的紅外探測組件，所述柔性吸盤履帶組件包括橫向吸盤履帶和縱向吸盤履帶，實(shí)現(xiàn)清潔主機(jī)的橫向和縱向的移動；所述紅外探測組件至少包括均勻布設(shè)的四個(gè)紅外感應(yīng)器，所述紅外感應(yīng)器朝向大廈外墻方向傾斜發(fā)出紅外感應(yīng)射線以感知清潔主機(jī)與大廈外墻邊界的距離；本實(shí)用新型將吸盤的真空吸附方式和履帶式移動方式相結(jié)合應(yīng)用在清潔機(jī)器人上使得清潔機(jī)器人可以在大廈外墻穩(wěn)定地前后左右移動，并通過紅外感應(yīng)器感知清潔主機(jī)周圍的障礙物以及清潔主機(jī)與大廈外墻邊界的相對位置，保證清潔主機(jī)對大廈外墻清潔作業(yè)的正常進(jìn)行。
【IPC分類】B62D57/024
【公開號】CN205034205
【申請?zhí)枴緾N201520698890
【發(fā)明人】于東方
【申請人】于東方
【公開日】2016年2月17日
【申請日】2015年9月10日