通用底盤轉(zhuǎn)向器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種行駛設(shè)備，尤其是一種通用底盤轉(zhuǎn)向器。
【背景技術(shù)】
[0002]底盤轉(zhuǎn)向器一般用于坦克等履帶式底盤的行駛與轉(zhuǎn)向，現(xiàn)在在車輛和機(jī)器人等底盤應(yīng)用也非常廣泛。但過去技術(shù)是通過行星變速配合離合器的不同捏合方式實(shí)現(xiàn)的左右輪轉(zhuǎn)速比的變化，所以，對離合器部件要求較高。近些年坦克的轉(zhuǎn)向開始越來越多的使用分別油壓驅(qū)動的方法實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0003]現(xiàn)有的機(jī)器人的底盤一般靠雙馬達(dá)分別控制，獨(dú)立轉(zhuǎn)動實(shí)線底盤的直行或轉(zhuǎn)向，運(yùn)動軌跡較難控制。兩個(gè)驅(qū)動輪分別由兩個(gè)電機(jī)單獨(dú)控制，存在的問題就是要機(jī)器人直線前進(jìn)時(shí)控制是相對很復(fù)雜的，只有通過閉環(huán)的精確的控制系統(tǒng)才能實(shí)現(xiàn)，而對于機(jī)器人啟動瞬間的控制更難，設(shè)備成本極高。同時(shí)存在問題就是機(jī)器人行進(jìn)與轉(zhuǎn)向要求的功率并不相同，卻采用相同功率電機(jī)，成本損耗，控制難度也相對提高。
[0004]現(xiàn)有坦克的轉(zhuǎn)向器不夠靈活，加工難度大，較容易損壞。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型提供了一種實(shí)現(xiàn)同軸雙邊同向或反向轉(zhuǎn)動的通用底盤轉(zhuǎn)向器。
[0006]實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型目的的通用底盤轉(zhuǎn)向器，包括前后驅(qū)動馬達(dá)和轉(zhuǎn)向驅(qū)動馬達(dá)，所述前后驅(qū)動馬達(dá)通過前后輸入齒輪驅(qū)動第一差速器行星架齒輪和第二差速器行星架齒輪，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動馬達(dá)通過轉(zhuǎn)向輸入齒輪驅(qū)動第一差速器輸入齒輪和第二差速器輸入齒輪；或者所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動馬達(dá)通過轉(zhuǎn)向輸入齒輪驅(qū)動第一差速器行星架齒輪和第二差速器行星架齒輪，所述前后驅(qū)動馬達(dá)通過前后輸入齒輪驅(qū)動第一差速器輸入齒輪和第二差速器輸入齒輪；
[0007]所述第一差速器行星架齒輪上軸向垂直地可轉(zhuǎn)動連接有兩個(gè)以上的第一差速器行星傘齒輪，所述第一差速器行星傘齒輪一側(cè)共同嚙合有第一差速器輸入傘齒輪，另一側(cè)共同嗤合有第一差速器第一輸出傘齒輪，所述第一差速器輸入傘齒輪與第一差速器第一輸出傘齒輪同軸轉(zhuǎn)動；所述第一差速器第一輸出傘齒輪同軸固定有第一差速器第二輸出傘齒輪，所述第一差速器第二輸出傘齒輪嚙合有第一輸出傘齒輪，所述第一輸出傘齒輪固定在第一輸出軸上；
[0008]所述第二差速器行星架齒輪上軸向垂直地可轉(zhuǎn)動連接有兩個(gè)以上的第二差速器行星傘齒輪，所述第二差速器行星傘齒輪一側(cè)共同嚙合有第二差速器輸入傘齒輪，另一側(cè)共同嗤合有第二差速器第一輸出傘齒輪，所述第二差速器輸入傘齒輪與第二差速器第一輸出傘齒輪同軸轉(zhuǎn)動；所述第二差速器第一輸出傘齒輪同軸固定有第二差速器第二輸出傘齒輪，所述第二差速器第二輸出傘齒輪嚙合有第二輸出傘齒輪，所述第二輸出傘齒輪固定在第二輸出軸上；
[0009]所述第一差速器輸入齒輪與第一差速器輸入傘齒輪同軸固定；所述第二差速器輸入齒輪與第二差速器輸入傘齒輪同軸固定。
[0010]所述第一差速器行星架齒輪與第二差速器行星架齒輪嚙合，所述前后驅(qū)動馬達(dá)通過前后輸入齒輪與第一差速器行星架齒輪嚙合或者與第二差速器行星架齒輪嚙合；
[0011]所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動馬達(dá)通過轉(zhuǎn)向輸入齒輪分別與第一差速器輸入齒輪和第二差速器輸入齒輪嗤合；
[0012]或者所述第一差速器輸入齒輪與第二差速器輸入齒輪嚙合，所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動馬達(dá)通過轉(zhuǎn)向輸入齒輪與第一差速器輸入齒輪嗤合或者與第二差速器輸入齒輪嗤合，所述第一差速器輸入齒輪通過過渡齒輪與第二差速器輸入齒輪嚙合。
[0013]所述轉(zhuǎn)向驅(qū)動馬達(dá)通過轉(zhuǎn)向輸入齒輪分別與第一差速器行星架齒輪和第二差速器行星架齒輪嚙合；
[0014]所述第一差速器輸入齒輪與第二差速器輸入齒輪嚙合，所述前后驅(qū)動馬達(dá)通過前后輸入齒輪與第一差速器輸入齒輪嗤合或者與第二差速器輸入齒輪嗤合。
[0015]所述第一差速器行星傘齒輪和第二差速器行星傘齒輪均為兩個(gè)。
[0016]所述第一差速器行星傘齒輪和第二差速器行星傘齒輪均為三個(gè)。
[0017]所述第一差速器行星傘齒輪和第二差速器行星傘齒輪均為四個(gè)。
[0018]本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器的有益效果如下:
[0019]本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器，一個(gè)馬達(dá)負(fù)責(zé)機(jī)器人的前后運(yùn)動，另一個(gè)馬達(dá)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的左右轉(zhuǎn)向控制，做到原地轉(zhuǎn)向與行進(jìn)轉(zhuǎn)向兼?zhèn)涞娜窂礁采w能力；并且結(jié)構(gòu)簡單、成本低、易加工、容易控制、轉(zhuǎn)向靈活、應(yīng)用廣泛。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖2為本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器實(shí)施例1的前進(jìn)狀態(tài)圖。
[0022]圖3為本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器實(shí)施例1的后退狀態(tài)圖。
[0023]圖4為本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器實(shí)施例1的左轉(zhuǎn)狀態(tài)圖。
[0024]圖5為本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器實(shí)施例1的右轉(zhuǎn)狀態(tài)圖。
[0025]圖6為本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器實(shí)施例1的綜合狀態(tài)圖。
[0026]圖7為本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖8為本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖9為本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器的差速器局部示意圖一。
[0029]圖10為本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器的差速器局部示意圖二。
【具體實(shí)施方式】
[0030]實(shí)施例1
[0031]如圖1所示，本實(shí)用新型的通用底盤轉(zhuǎn)向器，包括前后驅(qū)動馬達(dá)I和轉(zhuǎn)向驅(qū)動馬達(dá)6，所述前后驅(qū)動馬達(dá)I通過前后輸入齒輪2驅(qū)動第一差速器行星架齒輪3，所述第一差速器行星架齒輪3上軸向垂直地固定有第一差速器第一行星傘齒輪22和第一差速器第二行星傘齒輪17，所述第一差速器第一行星傘齒輪22和第一差速器第二行星傘齒輪17 —側(cè)共同嗤合有第一差速器輸入傘齒輪4，另一側(cè)共同嗤合有第一差速器第一輸出傘齒輪18，所述第一差速器輸入傘齒輪4與第一差速器第一輸出傘齒輪18同軸轉(zhuǎn)動；所述第一差速器第一輸出傘齒輪18同軸固定有第一差速器第二輸出傘齒輪19，所述第一差速器第二輸出傘齒輪19嚙合有第一輸出傘齒輪20，所述第一輸出傘齒輪20固定在第一輸出軸21上；
[0032]所述第一差速器行星架齒輪3還嚙合有第二差速器行星架齒輪11，所述第二差速器行星架齒輪11上軸向垂直地固定有第二差速器第一行星傘齒輪10和第二差速器第二行星傘齒輪16，所述第二差速器第一行星傘齒輪10和第二差速器第二行星傘齒輪16 —側(cè)共同嗤合有第二差速器輸入傘齒輪9，另一側(cè)共同嗤合有第二差速器第一輸出傘齒輪15，所述第二差速器輸入傘齒輪9與第二差速器第一輸出傘齒輪15同軸轉(zhuǎn)動；所述第二差速器第一輸出傘齒輪15同軸固定有第二差速器第二輸出傘齒輪14，所述第二差速器第二輸出傘齒輪14嚙合有第二輸出傘齒輪13，所述第二輸出傘齒輪13固定在第二輸出軸12上；