欠驅(qū)動履帶式移動越障平臺的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及移動機(jī)器人，具體涉及一種欠驅(qū)動履帶式移動越障平臺。
【背景技術(shù)】
[0002]履帶式移動機(jī)器人因其越野性能好，爬坡、越障、跨溝等能力較強，對非結(jié)構(gòu)化地形環(huán)境具有較強適應(yīng)性，應(yīng)用較為廣泛。民用領(lǐng)域，履帶移動式機(jī)器人可執(zhí)行反恐、排爆、救援等任務(wù)；軍用領(lǐng)域，履帶式移動機(jī)器人可進(jìn)入危險區(qū)域進(jìn)行作業(yè)，如排雷、敵后勘測、核污染及生化污染等區(qū)域。極端惡劣的環(huán)境對履帶式移動機(jī)器人的穩(wěn)定性，可靠性、能耗、體積和重量等均提出了相應(yīng)要求，傳統(tǒng)的履帶式移動機(jī)器人通常采用全驅(qū)動越障方式，其運動模式或位姿變化在較大程度上依賴于傳感器所反饋的信息，對傳感器的精度要求較高；另外，全驅(qū)動方式要求電動機(jī)和傳感器的數(shù)量較多，控制算法也較復(fù)雜，且存在一定的滯后性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種欠驅(qū)動履帶式移動越障平臺，該平臺可根據(jù)執(zhí)行任務(wù)的不同搭載不同的功能模塊；采用欠驅(qū)動的越障方式，減少了對控制系統(tǒng)的依賴，降低了成本，提高了移動越障平臺的穩(wěn)定性和可靠性，使得其機(jī)械結(jié)構(gòu)更加緊湊、靈活。
[0004]本實用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0005]本實用新型包括車體組件、支架組件、前擺臂組件、后擺臂組件、同步帶組件和履帶；兩個支架組件對稱設(shè)置在車體組件兩側(cè)；所述支架組件的兩端分別鉸接有前擺臂組件和后擺臂組件；所述的前擺臂組件通過同步帶組件帶動后擺臂組件同步擺動。
[0006]所述的支架組件包括電機(jī)、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一支架、第一直齒輪、第二支架、前傳動軸和后傳動軸；所述的第一支架與車體組件的車體箱固接；第一支架和第二支架的一端均與前傳動軸鉸接，另一端均與后傳動軸鉸接；所述電機(jī)的底座固接于第一支架的電機(jī)座上，第一錐齒輪固接于電機(jī)的輸出軸上；所述的第二錐齒輪和第一直齒輪均固接于前傳動軸上，第二錐齒輪與第一錐齒輪構(gòu)成齒輪副。
[0007]所述的前擺臂組件包括第一前擺臂、第二前擺臂、前帶輪、前輪軸、第二直齒輪、第一前限位銷和第二前限位銷；所述第一前擺臂和第二前擺臂的中部均與支架組件的前傳動軸鉸接；第一前擺臂和第二前擺臂的兩端均通過軸承支承在兩根前輪軸上，兩根前輪軸均固接有前帶輪；所述的第二直齒輪固接于一根前輪軸上，并與支架組件的第一直齒輪構(gòu)成齒輪副；所述第一前限位銷的一端固接于第一前擺臂上，另一端嵌入第一支架的前限位槽內(nèi)；所述第二前限位銷的一端固接于第二前擺臂上，另一端嵌入第二支架的前限位槽內(nèi)。
[0008]所述的后擺臂組件包括第一后擺臂、第二后擺臂、后帶輪、后輪軸、第一后限位銷和第二后限位銷；所述的第一后擺臂和第二后擺臂的中部均與支架組件的后傳動軸鉸接；第一后擺臂和第二后擺臂的兩端均通過軸承支承在兩根后輪軸上，兩根后輪軸均固接有后帶輪；所述的后帶輪與前擺臂組件的前帶輪通過履帶連接；所述第一后限位銷的一端固接于第一后擺臂上，另一端嵌入第一支架的后限位槽內(nèi)；所述第二后限位銷的一端固接于第二后擺臂上，另一端嵌入第二支架的后限位槽內(nèi)。
[0009]所述的車體組件包括車體箱上端蓋，所述的車體箱上端蓋固接于車體箱上；車體組件的擴(kuò)展槽口可安裝多種功能模塊。
[0010]所述的同步帶組件包括主動帶輪、從動帶輪、同步帶和張緊輪；所述的主動帶輪通過軸承支承在前傳動軸的一端，且主動帶輪的銷孔與第二前限位銷固接；所述的從動帶輪通過軸承支承在后傳動軸的一端，且從動帶輪的銷孔與第二后限位銷固接；所述的同步帶套置在主動帶輪和從動帶輪上，張緊輪張緊同步帶。
[0011]本實用新型的有益效果:
[0012]1、本實用新型可根據(jù)執(zhí)行任務(wù)的不同，在擴(kuò)展槽口更換不同的功能模塊，從而達(dá)至IJ “一車多用”功能；
[0013]2、本實用新型采用外包絡(luò)履帶可變結(jié)構(gòu)，在越障中可靈活地改變履帶形狀，且履帶與地面的接觸面積始終不變；
[0014]3、本實用新型采用欠驅(qū)動的越障方式，行駛和越障僅使用一個電機(jī)，結(jié)構(gòu)簡單緊湊,且體積小,質(zhì)量輕；
[0015]4、本實用新型的控制系統(tǒng)簡單，不需外加越障控制系統(tǒng)，減少了對傳感器的依賴，能耗低，穩(wěn)定性好，適合在惡劣地形環(huán)境中的長期作業(yè)。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)立體圖；
[0017]圖2為本實用新型的傳動系統(tǒng)原理圖；
[0018]圖3為本實用新型中車體組件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0019]圖4為本實用新型中支架組件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0020]圖5為本實用新型中前擺臂組件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0021]圖6為本實用新型中后擺臂組件的各個零件結(jié)構(gòu)立體圖；
[0022]圖7為本實用新型中第一支架的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0023]圖8為本實用新型中第二支架的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0024]圖9為本實用新型中同步帶組件的結(jié)構(gòu)立體圖；
[0025]圖10為本實用新型中前擺臂組件與后擺臂組件的傳動原理圖；
[0026]圖11為本實用新型的行駛狀態(tài)示意圖；
[0027]圖12為本實用新型的行駛狀態(tài)原理圖；
[0028]圖13為本實用新型的越障狀態(tài)示意圖；
[0029]圖14本實用新型的越障狀態(tài)原理圖。
[0030]圖中:1、車體組件，2、支架組件，3、前擺臂組件，4、后擺臂組件，5、同步帶組件，6、履帶，1-1、車體箱，1-2、車體箱上端蓋，2-1、電機(jī)，2-2、第一錐齒輪，2-3、第二錐齒輪，2-4、第一支架，2-5、第一直齒輪，2-6、第二支架，2-7、前傳動軸，2-8、后傳動軸，3-1、第一前擺臂，3-2、第二前擺臂，3-3、前帶輪，3-4、前輪軸，3-5、第一軸承，3_6、第二直齒輪，3_7、第一前限位銷，3-8、第二前限位銷，4-1、第一后擺臂，4-2、第二后擺臂，4-3、后帶輪，4-4、后輪軸，4-5、第二軸承，4-6、第一后限位銷，4-7、第二后限位銷，5-1、主動帶輪，5-2、從動帶輪，5-3、第三軸承，5-4、同步帶，5-5、張緊輪。
【具體實施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進(jìn)一步說明。
[0032]如圖1所示，欠驅(qū)動履帶式移動越障平臺，包括車體組件1、支架組件2、前擺臂組件3、后擺臂組件4、同步帶組件5和履帶6 ;兩個支架組件2對稱設(shè)置在車體組件I兩側(cè)；支架組件2的兩端分別鉸接有前擺臂組件3和后擺臂組件4 ;前擺臂組件3通過同步帶組件5帶動后擺臂組件4同步擺動，且前擺臂組件3與后擺臂組件4通過履帶6連接。
[0033]如圖2和3所示，車體組件I包括車體箱1-1和車體箱上端蓋1-2，車體箱上端蓋
1-2固接于車體箱1-1上；車體組件I的擴(kuò)展槽口1-3可安裝多種功能模塊。
[0034]如圖2和4所示，支架組件2包括電機(jī)2-1、第一錐齒輪2_2、第二錐齒輪2_3、第一支架2-4、第一直齒輪2-5、第二支架2-6、前傳動軸2-7和后傳動軸2_8 ;第一支架2_4與車體組件的車體箱1-1固接；第一支架2-4和第二支架2-6的一端均與前傳動軸2-7鉸接，另一端均與后傳動軸2-8鉸接；電機(jī)2-1的底座固接于第一