一種爬樓機的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及爬樓設備技術領域，尤其涉及一種爬樓機。
【背景技術】
[0002]目前中國大部分的居民樓房均沒有設置電梯，在需要沿著樓梯搬運貨物時，只能采用人工搬運，當貨物較重或體積較大時，需要多人協(xié)助才能搬運，由于樓梯間的空間有限，多人搬運時協(xié)調(diào)不便，嚴重影響搬運效率，且容易發(fā)生意外。隨著機器人技術的發(fā)展，對其功能的要求日益增加，現(xiàn)有技術中的很多機器人都是在平坦的路面上行走，不能很好的適應地面的變化，尤其是針對爬樓梯設計的機器人還不多見。仿生式機器人能夠滿足某些特殊的性能要求，但是仿生結構自由度高，結構復雜，需要的傳感器數(shù)量巨大，控制程序復雜且穩(wěn)定性低，同時成本很高，使得此類機器人在應用中受到很大的限制。
[0003]因此有必要提供一種結構簡單，性能可靠的爬樓機。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的不足提供一種爬樓機，結構簡單，性能可靠，能沿著樓梯攀爬，可用于運輸貨物，節(jié)省人力。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的一種爬樓機，包括基架，和能同時在豎直方向上下往復運動和在水平方向左右往復擺動的伸縮擺腿，還包括抬腿傳動機構和動力裝置，伸縮擺腿的一端與基架可轉動連接，伸縮擺腿的另一端設置有用于撐起基架的拔地腳，動力裝置設置于基架且通過抬腿傳動機構驅動伸縮擺腿往復運動。
[0006]優(yōu)選的，還包括滑塊，滑塊滑動設置于基架，伸縮擺腿的一端與滑塊鉸接。
[0007]優(yōu)選的，所述抬腿傳動機構包括行星曲柄和動力曲柄，動力曲柄與動力裝置固定連接，行星曲柄的一端與伸縮擺腿可轉動連接，行星曲柄的另一端與動力曲柄可轉動連接。
[0008]優(yōu)選的，所述動力裝置包括電動機和變速器，電動機和變速器均設置于基架，電動機通過變速器驅動動力曲柄轉動。
[0009]優(yōu)選的，所述抬腿傳動機構還包括驅動行星曲柄自轉的自轉機構。
[0010]優(yōu)選的，所述自轉機構包括太陽鏈輪、行星鏈輪以及與太陽鏈輪、行星鏈輪配合連接的傳動鏈，太陽鏈輪固定于變速器的殼體，行星鏈輪固定于行星曲柄的另一端。
[0011]優(yōu)選的，所述抬腿傳動機構設置有兩組，兩組抬腿傳動機構分別設置于動力裝置的兩側。
[0012]優(yōu)選的，還包括車輪和剎車件，車輪可轉動設置于基架，剎車件與車輪可轉動連接，車輪固定有剎車部，剎車件的一端設置有與剎車部貼合的摩擦部，剎車件的另一端設置有用于與地面接觸的觸地端。
[0013]優(yōu)選的，所述剎車部包括摩擦環(huán)，摩擦部抵接于摩擦環(huán)的內(nèi)壁。
[0014]優(yōu)選的，所述剎車件的一端設置有延伸端，觸地端和延伸端分別設置于摩擦部的兩端。
[0015]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明的一種爬樓機，可在人工的操作下沿著樓梯上行或下行。上樓梯時，伸縮擺腿在動力裝置的驅動下向下伸長且向前伸出，使拔地腳落于較高的臺階，然后動力裝置繼續(xù)驅動伸縮擺腿繼續(xù)向下伸長，拔地腳以較高的臺階為支點，在反向作用力的作用下，拔地腳將基架撐起，在撐起的過程中，動力裝置驅動拔地腳與基架靠攏，且驅動伸縮擺腿向上回縮，從而帶動基架落于較高的臺階，至此完成一個爬樓周期，動力裝置繼續(xù)驅動伸縮擺腿向下伸長且向前伸出，開始攀爬第二個臺階。下樓梯時，可調(diào)控動力裝置反向輸出動力，驅動伸縮擺腿反向運動，從而完成下樓運動。本發(fā)明的一種爬樓機，結構簡單，無需使用傳感器，能沿著樓梯攀爬，可用于運載貨物，節(jié)省人力，可靠性高，生產(chǎn)成本低。
【附圖說明】
[0016]圖1為本發(fā)明的立體結構示意圖。
[0017]圖2為本發(fā)明的另一立體結構示意圖。
[0018]圖3為本發(fā)明的局部放大結構示意圖。
[0019]圖4為本發(fā)明的又一立體結構示意圖。
[0020]圖5為圖4中A處的局部放大結構示意圖。
[0021 ]圖6為本發(fā)明的剎車件的立體結構示意圖。
[0022]圖7為本發(fā)明的伸縮擺腿和抬腿傳動機構處在不同狀態(tài)時的運動簡圖。
[0023]附圖標記包括:
I一基架
2一伸縮擺腿21—拔地腳
3一抬腿傳動機構
31一行星曲柄32—動力曲柄33—自轉機構
331—太陽鏈輪332—行星鏈輪333—傳動鏈
4 一動力裝置41 一電動機42—變速器
5—滑塊
6—車輪61—剎車部62—摩擦環(huán)
7—殺丨J車件
71—摩擦部72—觸地端73—延伸端。
【具體實施方式】
[0024]以下結合附圖對本發(fā)明進行詳細的描述。
[0025]如圖1?5所示，本發(fā)明的一種爬樓機，包括基架I，基架I用于支撐該爬樓機的其它零部件，可以在基架I設置支撐板，支撐可用于裝載貨物；另參見圖7，還包括能同時在豎直方向上下往復運動和在水平方向左右往復擺動的伸縮擺腿2，還包括抬腿傳動機構3和動力裝置4，伸縮擺腿2的一端與基架I可轉動連接，伸縮擺腿2的另一端設置有用于撐起基架I的拔地腳21，動力裝置4設置于基架I且通過抬腿傳動機構3驅動伸縮擺腿2往復運動，抬腿傳動機構3用于將動力裝置4輸出的動力傳遞到伸縮擺腿2。本發(fā)明的一種爬樓機，可在人工的操作下沿著樓梯上行或下行。上樓梯時，伸縮擺腿2在動力裝置4的驅動下向下伸長且向前伸出，使拔地腳21落于較高的臺階，然后動力裝置4繼續(xù)驅動伸縮擺腿2繼續(xù)向下伸長，拔地腳21以較高的臺階為支點，在反向作用力的作用下，拔地腳21將基架I撐起，在撐起的過程中，動力裝置4驅動拔地腳21與基架I靠攏，且驅動伸縮擺腿2向上回縮，從而帶動基架I落于較高的臺階，至此完成一個爬樓周期，動力裝置4繼續(xù)驅動伸縮擺腿2向下伸長且向前伸出，開始攀爬第二個臺階。下樓梯時，可調(diào)控動力裝置4反向輸出動力，驅動伸縮擺腿2反向運動，從而完成下樓運動。具體的，還可在基架I設置扶手和兩個車輪6，使用時，在人工的扶持下完成載重爬樓和下樓。本發(fā)明的一種爬樓機，結構簡單，無需使用傳感器，能沿著樓梯攀爬，可用于運載貨物，節(jié)省人力，可靠性高，生產(chǎn)成本低。
[0026]如圖1、7所示，還包括滑塊5，滑塊5滑動設置于基架I，可在基架I設置一個滑槽，伸縮擺腿2的一端與滑塊5鉸接，滑塊5設置于滑槽，伸縮擺腿2通過滑動與基架I連接，性能穩(wěn)定，結構可靠，避免伸縮擺腿2卡死。
[0027]如圖2、3、4所示，所述抬腿傳動機構3包括行星曲柄31和動力曲柄32，動力曲柄32與動力裝置4固定連接，行星曲柄31的一端與伸縮擺腿2可轉動連接，行星曲柄31的另一端與動力曲柄32可轉動連接;動力裝置4設置有輸出轉軸，動力裝置4驅動動力曲柄32繞輸出轉軸轉動，動力曲柄32帶動行星曲柄31繞輸出轉軸公轉，行星曲柄31公轉時帶動伸縮擺腿2上下伸縮和左右擺動，從而驅動拔地腳21將基架I撐起，進而完成爬樓運動。
[0028]如圖1?4所示，所述動力裝置4包括電動機41和變速器42，電動機41和變速器42均設置于基架I，電動機41通過變速器42驅動動力曲柄32轉動，電動機41可使用電線與供電電源連接，可實現(xiàn)該爬樓機長時間工作;也可在機架設置可充電的電池，使用電池為電動機41供電，使該爬樓機便于攜帶;變速器42用于傳遞電動機41輸出的動力，具體的變速器42