一種智能電動助力推車的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及運載設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是電動助力推車。
【背景技術(shù)】
[0002]手推車是人類常用的運載工具之一，在諸如醫(yī)療康復(fù)、建筑施工、礦石運輸、加工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域，具有廣泛的應(yīng)用。從最原始的依靠使用者的人力推動，逐步發(fā)展到依靠電動、氣動和/或液動等方式來驅(qū)動輪體，實現(xiàn)物品的短途搬運。
[0003]早期的手推車，基本上是依靠人力推動，使用者在推動重載手推車，或者上、下坡時，會由于體力不支而導(dǎo)致危險或者運載效力下降，而借助于電動、氣動和/或液動驅(qū)動系統(tǒng)可以減輕使用者的負(fù)擔(dān)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中已經(jīng)開發(fā)出多種電動、液動或者氣動的手推車，諸如通過旋鈕/按鈕控制檔位的電動手推車，依靠電池驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，進而驅(qū)動車輛使得手推車前進或者后退，但是這種通過旋鈕或者按鈕控制檔位式的調(diào)節(jié)，其驅(qū)動力大小是固定的，不能迅速響應(yīng)操作者意圖和現(xiàn)場情況、調(diào)整驅(qū)動力，控制困難，容易造成碰撞事故。
[0005]另一些改進的手推車，諸如日本專利特開平2012-166748公開的一種電動助力手推臺車，通過檢測作業(yè)者推壓臺車的力，通過電動馬達而施加與人力相應(yīng)的輔助動力。如圖8a、8b，電動助力手推臺車設(shè)置有一個扭矩檢測部用于檢測在操作部被按壓操作下作用于車身框架的驅(qū)動扭矩，并通過一個控制部來根據(jù)扭矩檢測部檢測出的驅(qū)動扭矩而運算施加于輪體的輔助力。該電動助力手推臺車還具有轉(zhuǎn)向助力功能，但是從其設(shè)計結(jié)構(gòu)來看，整個承受作業(yè)者手推力的推桿機構(gòu)復(fù)雜，不能承受較大的力；而且傳感機構(gòu)采用基于直線行程方式設(shè)計的角度感應(yīng)，機構(gòu)復(fù)雜，影響了系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性。
[0006]又如中國公開專利申請201210547667公開一種助力手推車，如圖9a、9b所示，其助力系統(tǒng)包括一個力采集模塊、力信號放大模塊，設(shè)置成與電機控制模塊連接。通過力采集模塊的力傳感器21獲取人推動光桿13時的力，力信號放大模塊將前述力變換成電信號并進行信號放大后傳輸給電機控制模塊，電機控制模塊由此控制電機的速度和扭矩輸出，從而達到人力的放大與人位移的跟隨。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明目的在于提供一種電動助力推車，包括一車體，還包括:
[0008]位于車體下方適于驅(qū)動車體前進或后退的第一輪體、第二輪體，該兩個輪體相對設(shè)置；
[0009]適于驅(qū)動所述第一輪體運動的第一電機；
[0010]適于驅(qū)動所述第二輪體運動的第二電機；
[0011]設(shè)置在車體上的可旋轉(zhuǎn)的軸；
[0012]固定到所述軸上的一對連桿，每個連桿被配置成在受力后與所述軸一起旋轉(zhuǎn)一定角度；
[0013]與所述連桿抵接的扭轉(zhuǎn)彈性裝置，該每個扭轉(zhuǎn)彈性裝置被設(shè)置成具有使連桿回轉(zhuǎn)到初始狀態(tài)的趨勢；
[0014]位于軸附近的角度檢測裝置，分別用于檢測每個連桿相對車體的旋轉(zhuǎn)，輸出含有連桿轉(zhuǎn)動方向和角度信息的電信號；以及
[0015]控制裝置，根據(jù)前述電信號以及設(shè)定的助力條件控制第一電機和/或第二電機的輸出。
[0016]進一步的例子中，所述電動助力推車更加包含:用于接收操作者對車體施加力的推桿機構(gòu)，該推桿機構(gòu)的兩端分別通過萬向機構(gòu)連接至所述連桿上，使得推桿機構(gòu)在受力后驅(qū)動連桿旋轉(zhuǎn)一定角度。
[0017]應(yīng)當(dāng)理解，前述構(gòu)思以及在下面更加詳細(xì)地描述的額外構(gòu)思的所有組合只要在這樣的構(gòu)思不相互矛盾的情況下都可以被視為本公開的發(fā)明主題的一部分。另外，所要求保護的主題的所有組合都被視為本公開的發(fā)明主題的一部分。
[0018]結(jié)合附圖從下面的描述中可以更加全面地理解本發(fā)明教導(dǎo)的前述和其他方面、實施例和特征。本發(fā)明的其他附加方面例如示例性實施方式的特征和/或有益效果將在下面的描述中顯見，或通過根據(jù)本發(fā)明教導(dǎo)的【具體實施方式】的實踐中得知。
【附圖說明】
[0019]附圖不意在按比例繪制。在附圖中，在各個圖中示出的每個相同或近似相同的組成部分可以用相同的標(biāo)號表示。為了清晰起見，在每個圖中，并非每個組成部分均被標(biāo)記?，F(xiàn)在，將通過例子并參考附圖來描述本發(fā)明的各個方面的實施例，其中:
[0020]圖la、lb分別是說明根據(jù)本發(fā)明某些實施例的電動助力推車的整體示意圖，其中圖1b是圖1a所示電動助力推車的電路及驅(qū)動系統(tǒng)的原理示意圖，圖1b中某些組件的位置是示例性的，并非表達圖1a所示的組件組合的側(cè)視圖。
[0021]圖2是說明根據(jù)本發(fā)明某些實施例的電動助力推車的推桿機構(gòu)的示意圖。
[0022]圖3是說明根據(jù)本發(fā)明某些實施例的電動助力推車的推桿機構(gòu)被操作后的示意圖。
[0023]圖4是說明根據(jù)本發(fā)明某些實施例的電動助力推車的連桿與軸連接部的局部示意圖。
[0024]圖5是說明根據(jù)本發(fā)明某些實施例的電動助力推車的連桿與軸連接部在另一方向的局部示意圖。
[0025]圖6是說明根據(jù)本發(fā)明某些實施例的電動助力推車的車體與軸連接部的局部示意圖。
[0026]圖7是說明根據(jù)本發(fā)明某些實施例的電動助力推車的車體與軸連接部在另一方向的局部示意圖。
[0027]圖8a、8b是現(xiàn)有技術(shù)中電動助力手推臺車的示意圖。
[0028]圖9a、9b是現(xiàn)有技術(shù)中助力手推車的示意圖。
【具體實施方式】
[0029]為了更了解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，特舉具體實施例并配合所附圖式說明如下。
[0030]在本公開中參照附圖來描述本發(fā)明的各方面，附圖中示出了許多說明的實施例。本公開的實施例不必定意在包括本發(fā)明的所有方面。應(yīng)當(dāng)理解，上面介紹的多種構(gòu)思和實施例，以及下面更加詳細(xì)地描述的那些構(gòu)思和實施方式可以以很多方式中任意一種來實施，這是因為本發(fā)明所公開的構(gòu)思和實施例并不限于任何實施方式。另外，本發(fā)明公開的一些方面可以單獨使用，或者與本發(fā)明公開的其他方面的任何適當(dāng)組合來使用。
[0031]根據(jù)本發(fā)明的實施例，一種電動助力推車100，包括一車體101，構(gòu)造成諸如方形體、三角狀體或者其他形狀的車體結(jié)構(gòu)。在車體101下方設(shè)置了多個輪體(110a、110c、110d)，用于支撐車體，并且其中的一個或者多個輪體被設(shè)置用來驅(qū)動車體101的前進或后退運動，此類輪體也被稱為驅(qū)動輪，而車體下方安裝的另一些輪體則作為從動輪。
[0032]如圖la、lb所示，示例性地表示了一種具有四個輪體的電動助力推車100(圖中繪示了 3個輪體，由于視角導(dǎo)致與輪體IlOa相對設(shè)置的另一個輪體未在圖示中表達出)，在另一些例子中，電動助力推車還可以包括更多或者更少的輪體，諸如具有兩個輪體(通常也被稱為兩輪手推車)、三個輪體(通常也被稱為三輪助力車)、五個輪體、六個輪體，甚至更多的輪體，這些電動助力推車中的至少一個輪體是被設(shè)置成可根據(jù)人施加的控制力(諸如通過適當(dāng)?shù)幕蛴欣臋z測裝置)而被輔以放大的驅(qū)動力使得車體作前進或后退運動。
[0033]如圖la、Ib所示，在以下的描述中以電動助力推車100的輪體I 1a以及與其相對設(shè)置的輪體(未示出)為驅(qū)動輪(即具有兩個驅(qū)動輪)，說明如圖la、lb所示的電動助力推車的實現(xiàn)原理。這