專利名稱：連桿式載重步行器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種步行器，特別是關(guān)于一種連桿式載重步行器。
現(xiàn)有的步行器、機(jī)器人存在著結(jié)構(gòu)極其復(fù)雜、仿生效果差、行走不穩(wěn)定、功率消耗大、重心不穩(wěn)定等缺點(diǎn)。
本發(fā)明的目的是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、仿生效果佳、行走穩(wěn)定的步行器。
本發(fā)明的技術(shù)解決方案是一種連桿式載重步行器，包括機(jī)架8、傳動(dòng)軸9、傳動(dòng)輪10，其特征在于與機(jī)架8鉸接的搖桿7的下端與連桿5的一端鉸接，連桿5的另一端與曲柄4鉸接，連桿5與曲柄4的鉸接處接有足桿6，曲柄4與曲柄3的相接端與機(jī)架8鉸接，曲柄3的另一端與連桿2的一端鉸接，連桿2的另一端與曲柄1的一端鉸接，曲柄1的另一端穿過機(jī)架8與傳動(dòng)輪11固接，傳動(dòng)輪11與固接在傳動(dòng)軸9后端上的傳動(dòng)輪12相嚙合構(gòu)成后腿，傳動(dòng)軸9的前端設(shè)有與后腿為前后對(duì)稱的前腿。
機(jī)架8上位于搖桿7與機(jī)架8的鉸接點(diǎn)的前端設(shè)有與搖桿7平行的上端與機(jī)架8鉸接、下端與連桿15的上端鉸接的連桿22，連桿13的兩端分別與搖桿7、連桿22的下端鉸接，與連桿13平行的足板14的兩端分別與足桿6、連桿15的下端鉸接。
足板14的下面接有油缸16的上端、油缸16的下端接有履17。
后腿與機(jī)架8相接，前腿與機(jī)架18相接，與前腿的傳動(dòng)輪12相接的傳動(dòng)軸22上設(shè)有傳動(dòng)輪19，傳動(dòng)軸9的后端與后腿的傳動(dòng)輪12相接、前端與傳動(dòng)軸22之間通過轉(zhuǎn)向器20連接。
所述的前腿的足桿6、連桿15的下端接有轉(zhuǎn)向輪21。
曲柄4∶連桿5∶搖桿7∶L∶足桿6＝1∶2.39∶1.37∶2.56∶2.99，當(dāng)連桿5、搖桿7、L、足桿6比值不變，曲柄4變化范圍為0.9～1.11。
當(dāng)曲柄4、搖桿7、L、足桿6比值不變，連桿5變化范圍為2.27～2.53。
當(dāng)曲柄4、連桿5、L、足桿6比值不變，搖桿7變化范圍為1.26～1.52。
當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、足桿6比值不變，L變化范圍為2.4～2.68。
當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、L比值不變，足桿6變化范圍為2.02～3.41。
α變化范圍為0.85～1.35。
曲柄4∶連桿5∶搖桿7∶L∶足桿6＝1∶2.07∶2.34∶3.18∶2.14，當(dāng)連桿5、搖桿7、L、足桿6比值不變，曲柄4變化范圍為0.88～1.11。
當(dāng)曲柄4、搖桿7、L、足桿6比值不變，連桿5變化范圍為1.92～2.27。
當(dāng)曲柄4、連桿5、L、足桿6比值不變，搖桿7變化范圍為2.20～2.54。
當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、足桿6比值不變，L變化范圍為2.96～3.31。
當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、L比值不變，足桿6變化范圍為1.50～2.38。
α變化范圍為0.757～1.357。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有行走仿生逼真、結(jié)構(gòu)簡單、行走平穩(wěn)、載重量大、功耗小等優(yōu)點(diǎn)。
附圖1為本發(fā)明的實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖2為附圖1的俯視圖。
附圖3為本發(fā)明的實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖4為附圖3的俯視圖。
附圖5為本發(fā)明的實(shí)施例三的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖6為附圖5的俯視圖。
附圖7為本發(fā)明的實(shí)施例四的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖8為附圖7的俯視圖。
附圖9為本發(fā)明的實(shí)施例五的結(jié)構(gòu)示意圖。
附圖10為附圖9的俯視圖。
附圖11為本發(fā)明的行走軌跡原理示意圖。
以下結(jié)合


本發(fā)明的具體實(shí)施例實(shí)施例一兩根縱向平行設(shè)置的與機(jī)架8相接的傳動(dòng)軸9的中部上分別設(shè)有傳動(dòng)輪10，傳動(dòng)軸9的兩端分別與前后對(duì)稱的前腿和后腿上的傳動(dòng)輪12相接。如圖1、圖2所示，與機(jī)架8鉸接的搖桿7的下端與連桿5的一端鉸接，連桿5的另一端與曲柄4鉸接，連桿5與曲柄4的鉸接處接有足桿6，曲柄4與曲柄3的相接端與機(jī)架8鉸接，曲柄3的另一端與連桿2的一端鉸接，連桿2的另一端與曲柄1的一端鉸接，曲柄1的另一端穿過機(jī)架8與傳動(dòng)輪11固接，傳動(dòng)輪11與固接在傳動(dòng)軸9后端上的傳動(dòng)輪12相嚙合構(gòu)成后腿，如圖11所示，曲柄4∶連桿5∶搖桿7∶L∶足桿6＝1∶2.39∶1.37∶2.56∶2.99，當(dāng)連桿5、搖桿7、L、足桿6比值不變，
曲柄4變化范圍為0.9～1.11。
當(dāng)曲柄4、搖桿7、L、足桿6比值不變，連桿5變化范圍為2.27～2.53。
當(dāng)曲柄4、連桿5、L、足桿6比值不變，搖桿7變化范圍為1.26～1.52。
當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、足桿6比值不變，L變化范圍為2.4～2.68。
當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、L比值不變，足桿6變化范圍為2.02～3.41。
α變化范圍為0.85～1.35。
曲柄4∶連桿5∶搖桿7∶L∶足桿6＝1∶2.07∶2.34∶3.18∶2.14，當(dāng)連桿5、搖桿7、L、足桿6比值不變，曲柄4變化范圍為0.88～1.11。
當(dāng)曲柄4、搖桿7、L、足桿6比值不變，連桿5變化范圍為1.92～2.27。
當(dāng)曲柄4、連桿5、L、足桿6比值不變，搖桿7變化范圍為2.20～2.54。
當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、足桿6比值不變，L變化范圍為2.96～3.31。
當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、L比值不變，足桿6變化范圍為1.50～2.38。
α變化范圍為0.757～1.357。
實(shí)施例二如圖3、圖4所示，機(jī)架8上位于搖桿7與機(jī)架8的鉸接點(diǎn)的前端設(shè)有與搖桿7平行的上端與機(jī)架8鉸接、下端與連桿15的上端鉸接的連桿22，水平設(shè)置的連桿13的兩端分別與搖桿7、連桿22的下端鉸接，與連桿13平行的足板14的兩端分別與足桿6、連桿15的下端鉸接。本實(shí)施例的其它結(jié)構(gòu)均與實(shí)施例一相同。
實(shí)施例三如圖5、圖6所示，足板14的下面接有油缸16的上端，油缸16的下端接有履17，其它結(jié)構(gòu)均與實(shí)施例二相同。
實(shí)施例四一根縱向設(shè)置的傳動(dòng)軸9的后端與后腿上的傳動(dòng)輪12相接，與前腿上的傳動(dòng)輪12相接的傳動(dòng)軸22上設(shè)有傳動(dòng)輪19，后腿與機(jī)架8相接，前腿與機(jī)架18相接，傳動(dòng)軸9的前端與傳動(dòng)軸22的后端之間通過轉(zhuǎn)向器20連接。其它結(jié)構(gòu)均與實(shí)施例一相同，如圖7、圖8所示。
實(shí)施例五除了傳動(dòng)軸9為一根、前右腿的足桿6、連桿15的下端接有轉(zhuǎn)向輪21外，如圖9、圖10所示，其它結(jié)構(gòu)均與實(shí)施例二相同。
權(quán)利要求
1.一種連桿式載重步行器，包括機(jī)架[8]、傳動(dòng)軸[9]、傳動(dòng)輪[10]，其特征在于與機(jī)架[8]鉸接的搖桿[7]的下端與連桿[5]的一端鉸接，連桿[5]的另一端與曲柄[4]鉸接，連桿[5]與曲柄[4]的鉸接處接有足桿[6]，曲柄[4]與曲柄[3]的相接端與機(jī)架[8]鉸接，曲柄[3]的另一端與連桿[2]的一端鉸接，連桿[2]的另一端與曲柄[1]的一端鉸接，曲柄[1]的另一端穿過機(jī)架[8]與傳動(dòng)輪[11]固接，傳動(dòng)輪[11]與固接在傳動(dòng)軸[9]后端上的傳動(dòng)輪[12]相嚙合構(gòu)成后腿，傳動(dòng)軸[9]的前端設(shè)有與后腿為前后對(duì)稱的前腿。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿式載重步行器，其特征在于機(jī)架[8]上位于搖桿[7]與機(jī)架[8]的鉸接點(diǎn)的前端設(shè)有與搖桿[7]平行的上端與機(jī)架[8]鉸接、下端與連桿[15]的上端鉸接的連桿[22]，連桿[13]的兩端分別與搖桿[7]、連桿[22]的下端鉸接，與連桿[13]平行的足板[14]的兩端分別與足桿[6]、連桿[15]的下端鉸接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿式載重步行器，其特征在于足板[14]的下面接有油缸[16]的上端、油缸[16]的下端接有履[17]。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿式載重步行器，其特征在于后腿與機(jī)架[8]相接，前腿與機(jī)架[18]相接，與前腿的傳動(dòng)輪[12]相接的傳動(dòng)軸[22]上設(shè)有傳動(dòng)輪[19]，傳動(dòng)軸[9]的后端與后腿的傳動(dòng)輪[12]相接、前端與傳動(dòng)軸[22]之間通過轉(zhuǎn)向器[20]連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿式載重步行器，其特征在于所述的前腿的足桿[6]、連桿[15]的下端接有轉(zhuǎn)向輪[21]。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的連桿式載重步行器，其特征在于曲柄4∶連桿5∶搖桿7∶L∶足桿6＝1∶2.39∶1.37∶2.56∶2.99，當(dāng)連桿5、搖桿7、L、足桿6比值不變，曲柄4變化范圍為0.9～1.11。當(dāng)曲柄4、搖桿7、L、足桿6比值不變，連桿5變化范圍為2.27～2.53。當(dāng)曲柄4、連桿5、L、足桿6比值不變，搖桿7變化范圍為1.26～1.52。當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、足桿6比值不變，L變化范圍為2.4～2.68。當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、L比值不變，足桿6變化范圍為2.02～3.41。α變化范圍為0.85～1.35。曲柄4∶連桿5∶搖桿7∶L∶足桿6＝1∶2.07∶2.34∶3.18∶2.14，當(dāng)連桿5、搖桿7、L、足桿6比值不變，曲柄4變化范圍為0.88～1.11。當(dāng)曲柄4、搖桿7、L、足桿6比值不變，連桿5變化范圍為1.92～2.27。當(dāng)曲柄4、連桿5、L、足桿6比值不變，搖桿7變化范圍為2.20～2.54。當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、足桿6比值不變，L變化范圍為2.96～3.31。當(dāng)曲柄4、連桿5、搖桿7、L比值不變，足桿6變化范圍為1.50～2.38。α變化范圍為0.757～1.357。
全文摘要
本發(fā)明提供一種連桿式載重步行器，是由機(jī)架上鉸接有四只曲柄搖桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的腿，腿的曲柄接傳動(dòng)輪，傳動(dòng)輪接傳動(dòng)軸，用于制作載重步行器及旅游用的仿生機(jī)器動(dòng)物。
文檔編號(hào)B62D57/032GK1085859SQ9311206
公開日1994年4月27日 申請(qǐng)日期1993年7月8日 優(yōu)先權(quán)日1993年7月8日
發(fā)明者蘇學(xué)鋒 申請(qǐng)人:蘇學(xué)鋒