本發(fā)明涉及車輛轉(zhuǎn)向，尤其涉及一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著電動(dòng)化技術(shù)的迅猛發(fā)展，電動(dòng)叉車在物流和倉儲(chǔ)行業(yè)的應(yīng)用逐漸增多。傳統(tǒng)的三支點(diǎn)電動(dòng)叉車普遍采用機(jī)械液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該系統(tǒng)雖然能夠提供一定的轉(zhuǎn)向精度，但其結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，生產(chǎn)成本較高。液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)依賴于液壓油的傳輸，這使得系統(tǒng)容易受到環(huán)境因素的影響，導(dǎo)致故障率較高。此外，液壓系統(tǒng)的維護(hù)和故障排除往往需要專業(yè)技術(shù)人員，后期的維護(hù)成本也顯著增加。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置及車輛，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷。

2、本發(fā)明提供一種轉(zhuǎn)向控制方法，包括如下步驟：

3、獲取車輛的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、實(shí)際行駛速度以及期望行駛速度；

4、基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、所述實(shí)際行駛速度以及所述期望行駛速度，確定車輛的目標(biāo)行駛速度；

5、基于所述目標(biāo)行駛速度，確定所述車輛的車輪轉(zhuǎn)速；

6、基于所述車輪轉(zhuǎn)速，控制所述車輛轉(zhuǎn)向。

7、根據(jù)本發(fā)明提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法，所述基于所述目標(biāo)行駛速度，確定所述車輛的車輪轉(zhuǎn)速，包括：

8、基于所述目標(biāo)行駛速度，確定所述車輛的目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)速；

9、基于轉(zhuǎn)彎中心與車輪之間的相對(duì)位置關(guān)系，以及所述目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)速，確定所述車輪轉(zhuǎn)速。

10、根據(jù)本發(fā)明提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法，所述車輛包括兩個(gè)前輪和至少一個(gè)后輪，相對(duì)位置關(guān)系包括轉(zhuǎn)彎角度以及軸距，所述轉(zhuǎn)彎角度指前輪中心線與后輪中心線之間的夾角，所述前輪中心線指兩個(gè)前輪中心之間的連線，所述后輪中心線指所述轉(zhuǎn)彎中心與后輪中心之間的連線，所述軸距指所述轉(zhuǎn)彎中心與所述后輪的輪胎截面之間的距離；

11、所述基于轉(zhuǎn)彎中心與車輪之間的相對(duì)位置關(guān)系，以及所述目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)速，確定所述車輪轉(zhuǎn)速，包括：

12、基于所述轉(zhuǎn)彎角度以及軸距，確定轉(zhuǎn)彎半徑；

13、基于前輪距以及所述軸距，確定參考轉(zhuǎn)彎角度，所述前輪距指兩個(gè)前輪中心之間的距離；

14、基于所述參考轉(zhuǎn)彎角度、所述目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)速以及所述轉(zhuǎn)彎半徑，確定所述車輪轉(zhuǎn)速。

15、根據(jù)本發(fā)明提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法，所述基于所述參考轉(zhuǎn)彎角度、所述目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)速以及所述轉(zhuǎn)彎半徑，確定所述車輪轉(zhuǎn)速，包括：

16、若所述轉(zhuǎn)彎角度等于所述參考轉(zhuǎn)彎角度，則第一前輪的轉(zhuǎn)速為零，第二前輪的轉(zhuǎn)速基于所述目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)速確定；

17、若所述轉(zhuǎn)彎角度不等于所述參考轉(zhuǎn)彎角度，則基于所述前輪距、所述目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)速以及所述轉(zhuǎn)彎半徑，確定所述第一前輪的轉(zhuǎn)速以及所述第二前輪的轉(zhuǎn)速；

18、所述轉(zhuǎn)彎中心靠近所述第一前輪。

19、根據(jù)本發(fā)明提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法，所述基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、所述實(shí)際行駛速度以及所述期望行駛速度，確定車輛的目標(biāo)行駛速度，包括：

20、基于所述實(shí)際行駛速度以及所述期望行駛速度，確定預(yù)估目標(biāo)速度；

21、基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，調(diào)整所述預(yù)估目標(biāo)速度，得到所述目標(biāo)行駛速度。

22、根據(jù)本發(fā)明提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法，所述期望行駛速度基于如下步驟確定：

23、基于油門踏板力度，確定電壓值；

24、將所述電壓值轉(zhuǎn)換為所述期望行駛速度。

25、本發(fā)明還提供一種轉(zhuǎn)向控制裝置，包括如下模塊：

26、信息獲取單元，用于獲取車輛的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、實(shí)際行駛速度以及期望行駛速度；

27、第一確定單元，用于基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、所述實(shí)際行駛速度以及所述期望行駛速度，確定車輛的目標(biāo)行駛速度；

28、第二確定單元，用于基于所述目標(biāo)行駛速度，確定所述車輛的車輪轉(zhuǎn)速；

29、轉(zhuǎn)向控制單元，用于基于所述車輪轉(zhuǎn)速，控制所述車輛轉(zhuǎn)向。

30、本發(fā)明還提供一種車輛，包括：轉(zhuǎn)角傳感器、速度傳感器以及如上所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，所述轉(zhuǎn)角傳感器用于采集所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，所述速度傳感器用于采集所述實(shí)際行駛速度。

31、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述轉(zhuǎn)向控制方法。

32、本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述轉(zhuǎn)向控制方法。

33、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述轉(zhuǎn)向控制方法。

34、本發(fā)明提供的轉(zhuǎn)向控制方法、裝置及車輛，通過采集的電子信號(hào)（如目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、實(shí)際行駛速度以及期望行駛速度），并基于電子信號(hào)進(jìn)行信號(hào)處理，如基于目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、實(shí)際行駛速度以及期望行駛速度，確定車輛的目標(biāo)行駛速度，基于目標(biāo)行駛速度確定車輛的車輪轉(zhuǎn)速，最后基于計(jì)算的車輪轉(zhuǎn)速控制車輛轉(zhuǎn)向。也就是說，本發(fā)明基于采集的電子信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，實(shí)現(xiàn)線控電動(dòng)轉(zhuǎn)向，相較于傳統(tǒng)的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，反應(yīng)更迅速，維護(hù)成本更低。

技術(shù)特征：

1.一種轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)行駛速度，確定所述車輛的車輪轉(zhuǎn)速，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述車輛包括兩個(gè)前輪和至少一個(gè)后輪，相對(duì)位置關(guān)系包括轉(zhuǎn)彎角度以及軸距，所述轉(zhuǎn)彎角度指前輪中心線與后輪中心線之間的夾角，所述前輪中心線指兩個(gè)前輪中心之間的連線，所述后輪中心線指所述轉(zhuǎn)彎中心與后輪中心之間的連線，所述軸距指所述轉(zhuǎn)彎中心與所述后輪的輪胎截面之間的距離；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述基于所述參考轉(zhuǎn)彎角度、所述目標(biāo)車輪轉(zhuǎn)速以及所述轉(zhuǎn)彎半徑，確定所述車輪轉(zhuǎn)速，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、所述實(shí)際行駛速度以及所述期望行駛速度，確定車輛的目標(biāo)行駛速度，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，所述期望行駛速度基于如下步驟確定：

7.一種轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，包括：

8.一種車輛，其特征在于，包括：轉(zhuǎn)角傳感器、速度傳感器以及如權(quán)利要求7所述的轉(zhuǎn)向控制裝置，所述轉(zhuǎn)角傳感器用于采集所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，所述速度傳感器用于采集所述實(shí)際行駛速度。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述轉(zhuǎn)向控制方法。

10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述轉(zhuǎn)向控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及車輛轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域，提供一種轉(zhuǎn)向控制方法、裝置及車輛，所述方法包括：獲取車輛的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、實(shí)際行駛速度以及期望行駛速度；基于目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度、實(shí)際行駛速度以及期望行駛速度，確定車輛的目標(biāo)行駛速度；基于目標(biāo)行駛速度，確定車輛的車輪轉(zhuǎn)速；基于車輪轉(zhuǎn)速，控制車輛轉(zhuǎn)向。本發(fā)明基于采集的電子信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，實(shí)現(xiàn)線控電動(dòng)轉(zhuǎn)向，相較于傳統(tǒng)的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)單，反應(yīng)更迅速，維護(hù)成本更低。

技術(shù)研發(fā)人員：孫永前,劉勇,汪劍奇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三一機(jī)器人（長(zhǎng)沙）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6