本技術(shù)涉及汽車轉(zhuǎn)向，具體而言，涉及一種三軸車輛的轉(zhuǎn)向處理方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車技術(shù)的迅猛發(fā)展和人民生活水平的不斷提高，三軸車輛在市場(chǎng)上的使用越來越廣泛，為了提高三軸車輛的通行性，對(duì)三軸車輛的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)的研究越來越重要。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，三軸車輛的雙軸轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)在成本和性能上可以達(dá)到比較好的平衡，但是雙軸轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)在低速時(shí)使用的控制方法與在中高速時(shí)使用的控制方法不同，使得三軸車輛從低速到中高速過渡時(shí)的通行性差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的在于，針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種三軸車輛的轉(zhuǎn)向處理方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，提高三軸車輛的轉(zhuǎn)向處理的準(zhǔn)確性。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：

3、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種三軸車輛的轉(zhuǎn)向處理方法，所述方法包括：

4、根據(jù)三軸車輛在低速行駛狀態(tài)下的各初始第一車速、各初始第一前輪轉(zhuǎn)角以及各初始第一后輪轉(zhuǎn)角，確定所述低速行駛狀態(tài)對(duì)應(yīng)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系用于指示第一車速、第一前輪轉(zhuǎn)角以及第一后輪轉(zhuǎn)角之間的映射關(guān)系；

5、根據(jù)參考車模型、實(shí)車模型、所述三軸車輛在中高速行駛狀態(tài)下的各第二車速以及各第二前輪轉(zhuǎn)角，確定所述中高速行駛狀態(tài)對(duì)應(yīng)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系用于指示第二車速、第二前輪轉(zhuǎn)角以及第二后輪轉(zhuǎn)角之間的映射關(guān)系；

6、根據(jù)所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系用于指示所述三軸車輛從所述低速行駛狀態(tài)切換至所述中高速行駛狀態(tài)的過程中所使用的車速、前輪轉(zhuǎn)角以及后輪轉(zhuǎn)角之間的映射關(guān)系；

7、根據(jù)所述過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系，對(duì)所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系進(jìn)行更新，得到目標(biāo)關(guān)聯(lián)關(guān)系，并基于所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)關(guān)系對(duì)所述三軸車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。

8、可選地，所述根據(jù)三軸車輛在低速行駛狀態(tài)下的各初始第一車速、各初始第一前輪轉(zhuǎn)角以及各初始第一后輪轉(zhuǎn)角，確定所述低速行駛狀態(tài)對(duì)應(yīng)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

9、根據(jù)各所述初始第一車速、各所述初始第一前輪轉(zhuǎn)角以及各所述初始第一后輪轉(zhuǎn)角，得到多組輪胎側(cè)偏角；

10、根據(jù)所述多組輪胎側(cè)偏角，確定所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系。

11、可選地，所述根據(jù)參考車模型、實(shí)車模型、所述三軸車輛在中高速行駛狀態(tài)下的各第二車速以及各第二前輪轉(zhuǎn)角，確定所述中高速行駛狀態(tài)對(duì)應(yīng)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

12、將各所述第二車速、各所述第二前輪轉(zhuǎn)角輸入至所述參考車模型中，并經(jīng)由所述實(shí)車模型，得到各所述第二車速以及各所述第二前輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第二后輪轉(zhuǎn)角；

13、根據(jù)各所述第二車速、各所述第二前輪轉(zhuǎn)角以及各所述第二后輪轉(zhuǎn)角，確定所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系。

14、可選地，所述將各所述第二車速、各所述第二前輪轉(zhuǎn)角輸入至所述參考車模型中，并經(jīng)由所述實(shí)車模型，得到各所述第二車速以及各所述第二前輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第二后輪轉(zhuǎn)角，包括：

15、將各所述第二車速、各所述第二前輪轉(zhuǎn)角輸入至所述參考車模型中進(jìn)行計(jì)算，得到各所述第二車速以及各所述第二前輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的期望橫擺角速度增益；

16、將各所述期望橫擺角速度增益以及各所述第二前輪轉(zhuǎn)角輸入至所述實(shí)車模型中進(jìn)行計(jì)算，得到各所述第二后輪轉(zhuǎn)角。

17、可選地，所述將各所述第二車速、各所述第二前輪轉(zhuǎn)角輸入至所述參考車模型中進(jìn)行計(jì)算，得到各所述第二車速以及各所述第二前輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的期望橫擺角速度增益，包括：

18、根據(jù)所述參考車模型中的標(biāo)定前輪剛度、標(biāo)定中輪剛度、標(biāo)定后輪剛度、標(biāo)定整車質(zhì)量、標(biāo)定前輪到參考車模型質(zhì)心的第一距離、標(biāo)定中輪到參考車模型的第二距離、標(biāo)定后輪到參考車模型的第三距離、所述第二車速、參考車模型的標(biāo)定橫擺慣量，分別確定第一參數(shù)、第二參數(shù)、第三參數(shù)以及第四參數(shù)；

19、根據(jù)所述參考車模型中的標(biāo)定前輪剛度、標(biāo)定整車質(zhì)量以及所述第二車速，確定第一數(shù)值；

20、根據(jù)所述參考車模型中的標(biāo)定后輪剛度、標(biāo)定前輪到參考車模型質(zhì)心的第一距離以及所述標(biāo)定橫擺慣量，確定第二數(shù)值；

21、根據(jù)所述第一參數(shù)、所述第二參數(shù)、所述第三參數(shù)、所述第四參數(shù)、所述第一數(shù)值以及所述第二數(shù)值，確定所述期望橫擺角速度增益。

22、可選地，所述將各所述期望橫擺角速度增益以及各所述第二前輪轉(zhuǎn)角輸入至所述實(shí)車模型中進(jìn)行計(jì)算，得到各所述第二后輪轉(zhuǎn)角，包括：

23、根據(jù)實(shí)車模型中的預(yù)設(shè)后輪剛度、預(yù)設(shè)整車質(zhì)量、所述第二車速、預(yù)設(shè)后輪到實(shí)車模型的第三距離以及實(shí)車模型的預(yù)設(shè)橫擺慣量，確定第五參數(shù)以及第六參數(shù)；

24、根據(jù)所述實(shí)車模型中的預(yù)設(shè)前輪剛度、預(yù)設(shè)中輪剛度、預(yù)設(shè)后輪剛度、預(yù)設(shè)整車質(zhì)量、預(yù)設(shè)前輪到參考車模型質(zhì)心的第一距離、預(yù)設(shè)中輪到參考車模型的第二距離、預(yù)設(shè)后輪到參考車模型的第三距離、所述第二車速、實(shí)車模型的預(yù)設(shè)橫擺慣量，分別確定第七參數(shù)、第八參數(shù)、第九參數(shù)以及第十參數(shù)；

25、根據(jù)所述實(shí)車模型中的預(yù)設(shè)前輪剛度、預(yù)設(shè)整車質(zhì)量以及所述第二車速，確定第三數(shù)值，并根據(jù)所述實(shí)車模型中的預(yù)設(shè)后輪剛度、預(yù)設(shè)前輪到實(shí)車模型質(zhì)心的第一距離以及所述預(yù)設(shè)橫擺慣量，確定第四數(shù)值；

26、根據(jù)所述期望橫擺角速度增益、所述第二前輪轉(zhuǎn)角、第五參數(shù)、第六參數(shù)、第七參數(shù)、第八參數(shù)、第九參數(shù)以及第十參數(shù)，確定第五數(shù)值；

27、將所述第五數(shù)值與所述第二前輪轉(zhuǎn)角的乘積作為所述第二后輪轉(zhuǎn)角。

28、可選地，所述根據(jù)所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

29、根據(jù)所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系對(duì)應(yīng)的速度區(qū)間以及所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系對(duì)應(yīng)的速度區(qū)間，確定過渡速度區(qū)間；

30、根據(jù)所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系中的各第一車速、各第一前輪轉(zhuǎn)角、各第一后輪轉(zhuǎn)角，以及所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系中的各第二車速、各所述第二前輪轉(zhuǎn)角、各所述第二后輪轉(zhuǎn)角以及所述過渡速度區(qū)間中的速度值，進(jìn)行線性插值處理，得到所述過渡速度區(qū)間對(duì)應(yīng)的所述過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系。

31、可選地，所述根據(jù)所述過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系，對(duì)所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系進(jìn)行更新，得到目標(biāo)關(guān)聯(lián)關(guān)系，包括：

32、將所述過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系中的各車速、各前輪轉(zhuǎn)角、各后輪轉(zhuǎn)角，以及所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系中的各第一車速、各第一前輪轉(zhuǎn)角、各第一后輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行融合優(yōu)化，得到所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)關(guān)系。

33、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種三軸車輛的轉(zhuǎn)向處理裝置，所述裝置包括：

34、第一確定模塊，用于根據(jù)三軸車輛在低速行駛狀態(tài)下的各初始第一車速、各初始第一前輪轉(zhuǎn)角以及各初始第一后輪轉(zhuǎn)角，確定所述低速行駛狀態(tài)對(duì)應(yīng)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系用于指示第一車速、第一前輪轉(zhuǎn)角以及第一后輪轉(zhuǎn)角之間的映射關(guān)系；

35、第二確定模塊，用于根據(jù)參考車模型、實(shí)車模型、所述三軸車輛在中高速行駛狀態(tài)下的各第二車速以及各第二前輪轉(zhuǎn)角，確定所述中高速行駛狀態(tài)對(duì)應(yīng)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系用于指示第二車速、第二前輪轉(zhuǎn)角以及第二后輪轉(zhuǎn)角之間的映射關(guān)系；

36、第三確定模塊，用于根據(jù)所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系，所述過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系用于指示所述三軸車輛從所述低速行駛狀態(tài)切換至所述中高速行駛狀態(tài)的過程中所使用的車速、前輪轉(zhuǎn)角以及后輪轉(zhuǎn)角之間的映射關(guān)系；

37、更新模塊，用于根據(jù)所述過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系，對(duì)所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系進(jìn)行更新，得到目標(biāo)關(guān)聯(lián)關(guān)系，并基于所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)關(guān)系對(duì)所述三軸車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制。

38、可選地，所述第一確定模塊具體用于：

39、根據(jù)各所述初始第一車速、各所述初始第一前輪轉(zhuǎn)角以及各所述初始第一后輪轉(zhuǎn)角，得到多組輪胎側(cè)偏角；

40、根據(jù)所述多組輪胎側(cè)偏角，確定所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系。

41、可選地，所述第二確定模塊具體用于：

42、將各所述第二車速、各所述第二前輪轉(zhuǎn)角輸入至所述參考車模型中，并經(jīng)由所述實(shí)車模型，得到各所述第二車速以及各所述第二前輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的第二后輪轉(zhuǎn)角；

43、根據(jù)各所述第二車速、各所述第二前輪轉(zhuǎn)角以及各所述第二后輪轉(zhuǎn)角，確定所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系。

44、可選地，所述第二確定模塊具體用于：

45、將各所述第二車速、各所述第二前輪轉(zhuǎn)角輸入至所述參考車模型中進(jìn)行計(jì)算，得到各所述第二車速以及各所述第二前輪轉(zhuǎn)角對(duì)應(yīng)的期望橫擺角速度增益；

46、將各所述期望橫擺角速度增益以及各所述第二前輪轉(zhuǎn)角輸入至所述實(shí)車模型中進(jìn)行計(jì)算，得到各所述第二后輪轉(zhuǎn)角。

47、可選地，所述第二確定模塊具體用于：

48、根據(jù)所述參考車模型中的標(biāo)定前輪剛度、標(biāo)定中輪剛度、標(biāo)定后輪剛度、標(biāo)定整車質(zhì)量、標(biāo)定前輪到參考車模型質(zhì)心的第一距離、標(biāo)定中輪到參考車模型的第二距離、標(biāo)定后輪到參考車模型的第三距離、所述第二車速、參考車模型的標(biāo)定橫擺慣量，分別確定第一參數(shù)、第二參數(shù)、第三參數(shù)以及第四參數(shù)；

49、根據(jù)所述參考車模型中的標(biāo)定前輪剛度、標(biāo)定整車質(zhì)量以及所述第二車速，確定第一數(shù)值；

50、根據(jù)所述參考車模型中的標(biāo)定后輪剛度、標(biāo)定前輪到參考車模型質(zhì)心的第一距離以及所述標(biāo)定橫擺慣量，確定第二數(shù)值；

51、根據(jù)所述第一參數(shù)、所述第二參數(shù)、所述第三參數(shù)、所述第四參數(shù)、所述第一數(shù)值以及所述第二數(shù)值，確定所述期望橫擺角速度增益。

52、可選地，所述第二確定模塊具體用于：

53、根據(jù)實(shí)車模型中的預(yù)設(shè)后輪剛度、預(yù)設(shè)整車質(zhì)量、所述第二車速、預(yù)設(shè)后輪到實(shí)車模型的第三距離以及實(shí)車模型的預(yù)設(shè)橫擺慣量，確定第五參數(shù)以及第六參數(shù)；

54、根據(jù)所述實(shí)車模型中的預(yù)設(shè)前輪剛度、預(yù)設(shè)中輪剛度、預(yù)設(shè)后輪剛度、預(yù)設(shè)整車質(zhì)量、預(yù)設(shè)前輪到參考車模型質(zhì)心的第一距離、預(yù)設(shè)中輪到參考車模型的第二距離、預(yù)設(shè)后輪到參考車模型的第三距離、所述第二車速、實(shí)車模型的預(yù)設(shè)橫擺慣量，分別確定第七參數(shù)、第八參數(shù)、第九參數(shù)以及第十參數(shù)；

55、根據(jù)所述實(shí)車模型中的預(yù)設(shè)前輪剛度、預(yù)設(shè)整車質(zhì)量以及所述第二車速，確定第三數(shù)值，并根據(jù)所述實(shí)車模型中的預(yù)設(shè)后輪剛度、預(yù)設(shè)前輪到實(shí)車模型質(zhì)心的第一距離以及所述預(yù)設(shè)橫擺慣量，確定第四數(shù)值；

56、根據(jù)所述期望橫擺角速度增益、所述第二前輪轉(zhuǎn)角、第五參數(shù)、第六參數(shù)、第七參數(shù)、第八參數(shù)、第九參數(shù)以及第十參數(shù)，確定第五數(shù)值；

57、將所述第五數(shù)值與所述第二前輪轉(zhuǎn)角的乘積作為所述第二后輪轉(zhuǎn)角。

58、可選地，所述第三確定模塊具體用于：

59、根據(jù)所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系對(duì)應(yīng)的速度區(qū)間以及所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系對(duì)應(yīng)的速度區(qū)間，確定過渡速度區(qū)間；

60、根據(jù)所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系中的各第一車速、各第一前輪轉(zhuǎn)角、各第一后輪轉(zhuǎn)角，以及所述第二關(guān)聯(lián)關(guān)系中的各第二車速、各所述第二前輪轉(zhuǎn)角、各所述第二后輪轉(zhuǎn)角以及所述過渡速度區(qū)間中的速度值，進(jìn)行線性插值處理，得到所述過渡速度區(qū)間對(duì)應(yīng)的所述過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系。

61、可選地，所述更新模塊具體用于：

62、將所述過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系中的各車速、各前輪轉(zhuǎn)角、各后輪轉(zhuǎn)角，以及所述第一關(guān)聯(lián)關(guān)系中的各第一車速、各第一前輪轉(zhuǎn)角、各第一后輪轉(zhuǎn)角進(jìn)行融合優(yōu)化，得到所述目標(biāo)關(guān)聯(lián)關(guān)系。

63、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)介質(zhì)和總線，所述存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的程序指令，當(dāng)應(yīng)用程序運(yùn)行時(shí)，所述處理器與所述存儲(chǔ)介質(zhì)之間通過總線通信，所述處理器執(zhí)行所述程序指令，以執(zhí)行上述第一方面所述的三軸車輛的轉(zhuǎn)向處理方法的步驟。

64、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被讀取并執(zhí)行上述第一方面所述的三軸車輛的轉(zhuǎn)向處理方法的步驟。

65、本技術(shù)的有益效果是：

66、本技術(shù)提供的一種三軸車輛的轉(zhuǎn)向處理方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，通過在確定低速行駛狀態(tài)對(duì)應(yīng)的第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及中高速行駛狀態(tài)對(duì)應(yīng)的第二關(guān)聯(lián)關(guān)系之后，并根據(jù)第一關(guān)聯(lián)關(guān)系以及第二關(guān)聯(lián)關(guān)系確定過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系，可以得到從低速狀態(tài)切換至中高速狀態(tài)的過程中的過渡映射關(guān)系，并根據(jù)該過渡關(guān)聯(lián)關(guān)系對(duì)第一關(guān)聯(lián)關(guān)系進(jìn)行更新得到目標(biāo)關(guān)聯(lián)關(guān)系，可以在三軸車輛的不同速度時(shí)都可以基于該目標(biāo)關(guān)聯(lián)關(guān)系進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制，使得三軸車輛可以從低速狀態(tài)平滑過渡至中高速狀態(tài)下，提高對(duì)三軸車輛的駕駛性。